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公开(公告)号：CN105499572A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610004099.1
申请日：2016-01-05
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B22F3/105
CPC分类号： B22F3/1055 , B22F2003/1056
摘要： 本发明提供的是一种电磁感应加热式3D打印机挤出喷头。包括组合式喷头、加热装置、冷却装置、送料装置和保护气体通道；组合式喷头的陶瓷喷头外设置环形金属块；所述加热装置是电磁感应加热装置，包括电磁感应线圈、线圈固定架、支承架、屏蔽罩I和屏蔽罩II，电磁感应线圈的引出线通过线圈固定架安装在支承架上，电磁感应线圈套在环形金属块外，屏蔽罩I和屏蔽罩II连接并罩在电磁感应线圈外，屏蔽罩I安装在支承架上。本发明能够解决基于FDM技术的金属3D打印机的出丝不连续和喷头组件的堵塞问题，耐高温隔热陶瓷环能够有效的阻隔喷头的热量传递到喉管上，阻碍耗材过早软化，电磁感应加热提高金属丝的熔化速度和打印效率。
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公开(公告)号：CN107697247B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201710837776.2
申请日：2017-09-18
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明公开了一种水下释放及回收AUV的装置，属于水下机器人技术领域，主要包括结构本体、大螺距螺母、大螺距丝杠、弹性翻转导向体等。壳体与端板焊接为一体，为结构本体；中板与端板用大螺距丝杠连接，其中丝杠直接固定在端板上，通过螺母固定在中板的轴承上；大螺距螺母通过中板上的孔与弹性翻转导向体连为一体，在丝杠上做螺旋运动，通过螺母将运动传递给弹性翻转导向体，使AUV在水下进行释放，AUV通过推动中板从而来推动大螺距螺母完成回收，此外丝杠上有起限位作用的挡块，来限制中板的运动；弹性绳固定在弹性翻转导向体上起支撑作用。本发明通过嵌装到大型载体上来实现水下释放及回收AUV，结构简单、机动灵活、重量轻，具有广阔的发展前景。
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公开(公告)号：CN105479744B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201510884362.6
申请日：2015-12-04
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B29C64/209 , B33Y30/00
摘要： 本发明的目的在于提供一种彩色3D打印机挤出喷头，包括喷头组件，喷头组件包括喷头、转套、大齿轮、小齿轮、步进电机，转套安装在喷头外部并通过转套上的环形凸起定位，喷头下方和转套之间形成锥形混合腔，锥形混合腔下方设置喷嘴，大齿轮通过弹性挡圈安装在转套外部，小齿轮与大齿轮啮合，固定在电机支架上的步进电机连接小齿轮，电机支架固定在喷头上，喷头里设置环形槽、流道I、流道II和流道III，流道I、流道II、流道III均与锥形混合腔相通，环形槽里安装电阻丝加热器，流道I、流道II、流道III、外分别安装进料组件I、进料组件II、进料组件III。本发明能解决目前3D打印机难以实现单喷头彩色打印和彩色3D打印存在色差等问题。
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公开(公告)号：CN107697247A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710837776.2
申请日：2017-09-18
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明公开了一种水下释放及回收AUV的装置，属于水下机器人技术领域，主要包括结构本体、大螺距螺母、大螺距丝杠、弹性翻转导向体等。壳体与端板焊接为一体，为结构本体；中板与端板用大螺距丝杠连接，其中丝杠直接固定在端板上，通过螺母固定在中板的轴承上；大螺距螺母通过中板上的孔与弹性翻转导向体连为一体，在丝杠上做螺旋运动，通过螺母将运动传递给弹性翻转导向体，使AUV在水下进行释放，AUV通过推动中板从而来推动大螺距螺母完成回收，此外丝杠上有起限位作用的挡块，来限制中板的运动；弹性绳固定在弹性翻转导向体上起支撑作用。本发明通过嵌装到大型载体上来实现水下释放及回收AUV，结构简单、机动灵活、重量轻，具有广阔的发展前景。
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公开(公告)号：CN105499572B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201610004099.1
申请日：2016-01-05
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B22F3/105
摘要： 本发明提供的是一种电磁感应加热式3D打印机挤出喷头。包括组合式喷头、加热装置、冷却装置、送料装置和保护气体通道；组合式喷头的陶瓷喷头外设置环形金属块；所述加热装置是电磁感应加热装置，包括电磁感应线圈、线圈固定架、支承架、屏蔽罩I和屏蔽罩II，电磁感应线圈的引出线通过线圈固定架安装在支承架上，电磁感应线圈套在环形金属块外，屏蔽罩I和屏蔽罩II连接并罩在电磁感应线圈外，屏蔽罩I安装在支承架上。本发明能够解决基于FDM技术的金属3D打印机的出丝不连续和喷头组件的堵塞问题，耐高温隔热陶瓷环能够有效的阻隔喷头的热量传递到喉管上，阻碍耗材过早软化，电磁感应加热提高金属丝的熔化速度和打印效率。
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公开(公告)号：CN105479744A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510884362.6
申请日：2015-12-04
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明的目的在于提供一种彩色3D打印机挤出喷头，包括喷头组件，喷头组件包括喷头、转套、大齿轮、小齿轮、步进电机，转套安装在喷头外部并通过转套上的环形凸起定位，喷头下方和转套之间形成锥形混合腔，锥形混合腔下方设置喷嘴，大齿轮通过弹性挡圈安装在转套外部，小齿轮与大齿轮啮合，固定在电机支架上的步进电机连接小齿轮，电机支架固定在喷头上，喷头里设置环形槽、流道I、流道II和流道III，流道I、流道II、流道III均与锥形混合腔相通，环形槽里安装电阻丝加热器，流道I、流道II、流道III、外分别安装进料组件I、进料组件II、进料组件III。本发明能解决目前3D打印机难以实现单喷头彩色打印和彩色3D打印存在色差等问题。
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公开(公告)号：CN107128469B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201710229570.1
申请日：2017-04-10
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种仿生水母式推进机构，主要由头舱、传动机构、钟状体三部分组成。传动机构将头舱的动力输出传递给钟状体。头舱安装在水下机器人上，传动机构以头舱中固定架为机架，钟状体安装在传动机构摇杆上。头舱主要由固定架和驱动器组成，通过螺钉固定连接；传动机构中驱动杆与头舱中驱动器输出轴固定连接，连杆、摇杆通过螺栓铰接；钟状体通过支撑体与传动机构摇杆固定连接为一体，并随着传动机构运动实现收缩和舒张运动。本发明专利采用驱动器驱动，采用四连杆机构传递动力，运行稳定可靠性高。组成的钟状体收缩和舒张幅度扩大，空间利用率高，适用多种机器人水下推进。
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公开(公告)号：CN108216531A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810010309.7
申请日：2018-01-05
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种开放式吊装收放装置，包括机体、铰链、释放手把、滑动销和箱体。所述铰链和箱体通过螺栓安装在机体上；释放手把通过销轴和铰链座连接在一起，滑动销在箱体内部，通过弹性件与箱体接触，通过销轴与释放手把接触，在释放手把和弹性件的带动下能够在箱体内往复运动；线轮通过销轴安装在机体上，能够绕销轴转动。拉动开关线，通过释放手把带动滑动销进入到箱体内，线轮再电机的带动下转动通过收放线将安装在机器人上的定位环拉入到机体的凹槽内；松开开关线，释放手把释放，滑动销在弹性件的作用下从箱体弹出，卡住定位环。通过滑动销对定位环的控制，实现对机器人的收放。本发明效率高、定位准确、收放速度快、结构简单、造价低。
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公开(公告)号：CN107661784A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201711105886.6
申请日：2017-11-10
申请人： 哈尔滨工程大学
CPC分类号： B01L3/5027 , B01F13/0064 , G01N21/31
摘要： 本发明提供一种定量分流后与预存在内的液体混合检测的微流控芯片，包括上层盖片，中间层弹性薄膜、下层基片，上层盖片包括气动微阀控制通道；下层基片包括进液口、出液口、液体通道进气口、储液池、废液池、液体通道、阻抗传感器、吸光度测试通道。控制通道的开口端连接管路，管路连接电磁阀，电磁阀连接真空系统和压力系统，可控制通道下方的PDMS薄膜向上凸起或者向下压迫液体通道，并用软件控制切换。液体通道进气口连接气体钢瓶或者注射器；进液口连接管路，管路连接注射泵。两个储液池内分别预存溶解剂和稀释液。本发明定量精准，实现了一种大比例标本的混合，结果精确可靠，为微流体溶液的定量分流提供了一种全新的技术。
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公开(公告)号：CN107416147A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710201956.1
申请日：2017-03-29
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种新型水下机器人回收释放装置，包括设置在母船上的基座、设置在基座上的两个机械臂、设置在母船侧面的起到收纳作用的收容舱、设置在两个机械臂末端间的打捞网，每个机械臂包括铰接在基座上的连杆一、与连杆一端部铰接的连杆二、与连杆二端部铰接的连杆三、设置在连杆三端部的滑轮，所述基座上还铰接的驱动缸一，驱动缸一的输出端铰接在连杆一的中部，连杆一的端部铰接有驱动缸二，驱动缸二的输出端铰接在连杆二的端部，连杆二与连杆三铰接处设置在有液压马达一，连杆三的中间位置设置中有液压马达二，液压马达二的输出端连接缆绳，缆绳的端部绕过滑轮与打捞网连接。本发明安全稳定、响应快、效率高、工作可靠性高。
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