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公开(公告)号：CN101817404A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN201010101743.X
申请日：2010-01-28
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B64F1/10
摘要： 本发明提供的是一种小型飞机牵引装置。它包括相互连接的前后两个部分；前面的部分包括手控转向机构、电机和传动机构、前摩擦轮和小车前部支架，小车前部支架是一个U形结构，小车前部支架两端安装有两个轮子，手控转向机构包括把手和轮子，手控转向机构与小车前部支架相铰接，电机和传动机构由电机和减速驱动机构组成固定于小车前部支架上，电机输出的扭矩通过减速驱动机构输入到前摩擦轮；后面的部分包括后摩擦轮部件和小车后部支架，小车后部支架是一个U形结构，小车后部支架安装有两个轮子和一个螺母构件，后摩擦轮部件包括后摩擦轮和调节螺杆。此发明结构简单、实现容易，控制方便，有一定的可靠性。
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公开(公告)号：CN101817404B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201010101743.X
申请日：2010-01-28
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是一种小型飞机牵引装置。它包括相互连接的前后两个部分；前面的部分包括手控转向机构、电机和传动机构、前摩擦轮和小车前部支架，小车前部支架是一个U形结构，小车前部支架两端安装有两个轮子，手控转向机构包括把手和轮子，手控转向机构与小车前部支架相铰接，电机和传动机构由电机和减速驱动机构组成固定于小车前部支架上，电机输出的扭矩通过减速驱动机构输入到前摩擦轮；后面的部分包括后摩擦轮部件和小车后部支架，小车后部支架是一个U形结构，小车后部支架安装有两个轮子和一个螺母构件，后摩擦轮部件包括后摩擦轮和调节螺杆。此发明结构简单、实现容易，控制方便，有一定的可靠性。
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公开(公告)号：CN101961559B
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN201010514455.7
申请日：2010-10-21
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： A63H27/18 , A63H27/133
摘要： 本发明提供的是一种航模直升机旋翼支撑装置。包括旋翼轮毂底盘、承重横梁、电机及减速器、四个V型支架；旋翼轮毂底盘外圈，以轮毂中心轴为中心，分布四个突起，突起上沿垂直于轮毂轴线的切线方向上带有四个圆孔；V型支架由两个底部连为一体的两个支杆组成，顶部有两个安装孔，底部一个安装孔，顶部两个安装孔中心轴成90°角，顶部两个安装孔与V型支架的连杆成一定角度；每个V型支架顶部安装在旋翼轮毂底盘的相邻两个安装孔上；V型支架底部的安装孔安装在航模直升机的承重横梁上；驱动电机及减速器固定在旋翼轮毂底盘上。本发明对直升机产生的震动被V型支架吸收，能减少直升机机体的震颤，增加机动性的同时减少对驱动轴传动系统的破坏。
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公开(公告)号：CN101973029B
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN201010514583.1
申请日：2010-10-21
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B25J5/00 , B62D55/065
摘要： 本发明提供的是一种小型可变履带式搜救机器人。包括车体、履带行驶装置、通信装置、信号采集装置；车体为履带行驶装置、通信装置、信号采集装置的载体；所述履带行驶装置包括可伸缩履带、主动轮和伸缩装置，伸缩装置是由两个可动从动轮和两个固定从动轮及两个直线推杆组成的滑块摇杆机构，主动轮由车体上的驱动轴驱动，直线推杆电机作为滑块，直线推杆电机带动摇杆及安装在其上的可动从动轮绕固定从动轮转动，带动履带伸张与收缩，在履带前后方向上形成一定角度。本发明体积小，动作灵活，在狭小的空间，可以前后行驶、转弯。可变履带前后方向上能形成一定的角度，便于实现越障，减少了履带式搜救机器人的体积，也提高了机器人行驶速度。
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公开(公告)号：CN101973029A
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：CN201010514583.1
申请日：2010-10-21
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B25J5/00 , B62D55/065
摘要： 本发明提供的是一种小型可变履带式搜救机器人。包括车体、履带行驶装置、通信装置、信号采集装置；车体为履带行驶装置、通信装置、信号采集装置的载体；所述履带行驶装置包括可伸缩履带、主动轮和伸缩装置，伸缩装置是由两个可动从动轮和两个固定从动轮及两个直线推杆组成的滑块摇杆机构，主动轮由车体上的驱动轴驱动，直线推杆电机作为滑块，直线推杆电机带动摇杆及安装在其上的可动从动轮绕固定从动轮转动，带动履带伸张与收缩，在履带前后方向上形成一定角度。本发明体积小，动作灵活，在狭小的空间，可以前后行驶、转弯。可变履带前后方向上能形成一定的角度，便于实现越障，减少了履带式搜救机器人的体积，也提高了机器人行驶速度。
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公开(公告)号：CN101961559A
公开(公告)日：2011-02-02
申请号：CN201010514455.7
申请日：2010-10-21
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： A63H27/18 , A63H27/133
摘要： 本发明提供的是一种航模直升机旋翼支撑装置。包括旋翼轮毂底盘、承重横梁、电机及减速器、四个V型支架；旋翼轮毂底盘外圈，以轮毂中心轴为中心，分布四个突起，突起上沿垂直于轮毂轴线的切线方向上带有四个圆孔；V型支架由两个底部连为一体的两个支杆组成，顶部有两个安装孔，底部一个安装孔，顶部两个安装孔中心轴成90°角，顶部两个安装孔与V型支架的连杆成一定角度；每个V型支架顶部安装在旋翼轮毂底盘的相邻两个安装孔上；V型支架底部的安装孔安装在航模直升机的承重横梁上；驱动电机及减速器固定在旋翼轮毂底盘上。本发明对直升机产生的震动被V型支架吸收，能减少直升机机体的震颤，增加机动性的同时减少对驱动轴传动系统的破坏。
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