公开(公告)号：CN106313065A

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201610817806.9

申请日：2016-09-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 罗阿妮 ,  辛浩 ,  曹鹏飞 ,  刘贺平 ,  于跃 ,  孙鹏浩

IPC: B25J11/00

CPC classification number: B25J11/00

Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于张拉整体结构的可移动机器人，包括6台直线电机、24条弹性索，6台直线电机分为三组，每两个直线电机一组平行放置，组成三个平面，三个平面两两垂直相交于一点，每台直线电机的两端固定有连接机构，每一个连接机构的连接点处连有4条弹性索，此连接点与除与此连接点所在的直线电机平行的直线电机外距离此连接点最近的4个节点相连，构成每个面为等边三角形的二十面体。本发明结构简单，质量轻，强度大，所需的驱动力小并且操作简单，大大减少了能量的消耗，节能环保。所以，张拉整体机器人能在恶劣的环境使用，特别是在道路不平的路面，可以用在野外探测或者执行太空任务等领域。