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公开(公告)号：CN115262456A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210871118.6
申请日：2022-07-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E01H1/04
Abstract: 本发明创造提供了一种螺旋提升式自动清扫上料机器人及其工作方法，属于机器人领域。解决在钢铁厂原料码头上清扫机器人不能输送机散落物料的自动收集和清扫及清扫效率低问题。它包括安装在车体底盘上的前、后收集机构、螺旋提升机构、皮带抛送机构、发电机组与控制箱、支撑机构和皮带下物料清理机构；前收集机构和后收集机构分别设置在车体底盘的前端和后端，螺旋提升机构放置在车体底盘的中部，皮带抛送机构设置在螺旋提升机构的后部，发电机组与控制箱设置在螺旋提升机构的前部，皮带下物料清理机构设置在车体底盘底部，在机器人前、后均安装有深度摄像头和激光雷达。本发明创造适用于钢铁厂原料码头上对输送机散落物料的自动收集和清扫。
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公开(公告)号：CN106313065A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610817806.9
申请日：2016-09-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于张拉整体结构的可移动机器人，包括6台直线电机、24条弹性索，6台直线电机分为三组，每两个直线电机一组平行放置，组成三个平面，三个平面两两垂直相交于一点，每台直线电机的两端固定有连接机构，每一个连接机构的连接点处连有4条弹性索，此连接点与除与此连接点所在的直线电机平行的直线电机外距离此连接点最近的4个节点相连，构成每个面为等边三角形的二十面体。本发明结构简单，质量轻，强度大，所需的驱动力小并且操作简单，大大减少了能量的消耗，节能环保。所以，张拉整体机器人能在恶劣的环境使用，特别是在道路不平的路面，可以用在野外探测或者执行太空任务等领域。
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公开(公告)号：CN105856217A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610309167.5
申请日：2016-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B25J9/1045 , B62D57/02
Abstract: 本发明提供一种四杆张拉整体机器人，包括张拉整体结构和电机控制系统。它包括四根杆、八条水平索、四条斜索、四条对角索以及四个步进驱动电机；四根杆分别按顺时针顺序依次编号，四根杆的上端和下端分别用四条水平索连接起来，用第一条斜索连接第一根杆的上端和第四根杆的下端，用第二条斜索连接第二根杆的上端和第一根杆的下端，用第三条斜索连接第三根杆的上端和第二根杆的下端，用第四条斜索连接第四根杆的上端和第三根杆的下端。通过轴承座把电机固定在杆上。本发明结构简单，易于操作。
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公开(公告)号：CN105856217B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201610309167.5
申请日：2016-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种四杆张拉整体机器人，包括张拉整体结构和电机控制系统。它包括四根杆、八条水平索、四条斜索、四条对角索以及四个步进驱动电机；四根杆分别按顺时针顺序依次编号，四根杆的上端和下端分别用四条水平索连接起来，用第一条斜索连接第一根杆的上端和第四根杆的下端，用第二条斜索连接第二根杆的上端和第一根杆的下端，用第三条斜索连接第三根杆的上端和第二根杆的下端，用第四条斜索连接第四根杆的上端和第三根杆的下端。通过轴承座把电机固定在杆上。本发明结构简单，易于操作。
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公开(公告)号：CN205704179U
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201620423513.8
申请日：2016-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型提供一种四杆张拉整体机器人，包括张拉整体结构和电机控制系统。它包括四根杆、八条水平索、四条斜索、四条对角索以及四个步进驱动电机；四根杆分别按顺时针顺序依次编号，四根杆的上端和下端分别用四条水平索连接起来，用第一条斜索连接第一根杆的上端和第四根杆的下端，用第二条斜索连接第二根杆的上端和第一根杆的下端，用第三条斜索连接第三根杆的上端和第二根杆的下端，用第四条斜索连接第四根杆的上端和第三根杆的下端。通过轴承座把电机固定在杆上。本实用新型结构简单，易于操作。
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