公开(公告)号：CN110055527B

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN201910396485.3

申请日：2019-05-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高冠群 ,  马洪文 ,  张春鹏 ,  邸乔月 ,  龚锐 ,  程煜 ,  王宇 ,  党红星 ,  商志全 ,  王茁

IPC: C23C24/10

Abstract: 本发明提供一种大直径管道内壁熔敷机变位台装置，本发明包括变位台主轴、主大臂A、悬臂B、箱体等组件。其特征是变位台主轴放置在变位台箱体中，变位台主轴末端与主大臂连接，通过花键连接带动主大臂转动。悬臂用来支撑和旋转大直径圆管，并保证圆管中心轴与变位台中心轴完全重合。主大臂连接变位台主轴和悬臂。发明的大直径圆管熔敷机主要针对因为工作环境而发生内壁腐蚀现象的大直径圆管，它可以通过一次装夹之后完成对管道内壁的熔敷工作。该装置主要通过变位台和多自由度机械手来实现对大直径圆管的熔敷工作。

公开(公告)号：CN110055527A

公开(公告)日：2019-07-26

申请号：CN201910396485.3

申请日：2019-05-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高冠群 ,  马洪文 ,  张春鹏 ,  邸乔月 ,  龚锐 ,  程煜 ,  王宇 ,  党红星 ,  商志全 ,  王茁

IPC: C23C24/10

Abstract: 本发明提供一种大直径管道内壁熔敷机变位台装置，本发明包括变位台主轴、主大臂A、悬臂B、箱体等组件。其特征是变位台主轴放置在变位台箱体中，变位台主轴末端与主大臂连接，通过花键连接带动主大臂转动。悬臂用来支撑和旋转大直径圆管，并保证圆管中心轴与变位台中心轴完全重合。主大臂连接变位台主轴和悬臂。发明的大直径圆管熔敷机主要针对因为工作环境而发生内壁腐蚀现象的大直径圆管，它可以通过一次装夹之后完成对管道内壁的熔敷工作。该装置主要通过变位台和多自由度机械手来实现对大直径圆管的熔敷工作。

公开(公告)号：CN106624173B

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201611055783.9

申请日：2016-11-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王茁 ,  李文琦 ,  张波 ,  王涛 ,  马洪文 ,  刘炳祥 ,  王大欢 ,  傅质彬 ,  谢敏燕 ,  蔡明智 ,  兰荻 ,  王程 ,  邢佳轩

IPC: B23D79/00

Abstract: 本发明提供一种双轴旋转切割与均衡混合式的高压水刀切削机构，由A轴旋转机构、B轴摆动机构、高压水刀三部分组成，采用电机作为动力，采用齿轮以及蜗轮蜗杆传动的方式带动高压水刀旋转与摆动，具有良好的运动可靠性。切割时采用的均衡混合式水切割头可以在保证水射流速度的前提下，使双流得到良好的混合。本发明实际可行，且可操作性极高，其在最大化的实现自动化切割生产后，可以有效减少所需操作人员的数量，大大降低操作人员在切割过程中人身安全受到危险的可能性，也极大地改善了操作人员的用工环境。

公开(公告)号：CN103879530B

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201410105287.4

申请日：2014-03-20

Applicant: 中国海洋石油总公司 ,  海洋石油工程股份有限公司 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 苏锋 ,  王立权 ,  杨安 ,  陈斌 ,  马洪文 ,  杨洪庆 ,  刘冬冬 ,  周凯 ,  李维天 ,  田西强

IPC: B63C11/52

Abstract: 一种水下静密封锁紧机构，一基座、安装在基座上的水下控制壳体底板、安装在水下控制壳体底板上的水下控制壳体，其中，基座、水下控制壳体底板、水下控制壳体的中部设有相应的安装孔，一锁紧轴穿过并安装在该安装孔内，锁紧轴的上端与控制壳体上口连接处安装有一预紧头，水下控制壳体的上部安装有一壳体顶盖；锁紧轴的底部沿水下控制壳体底板向上依次安装有坐盘、锁紧螺纹套法兰盘、锁紧螺纹套、中间管，水下控制壳体上还安装有一密封装置。本发明结构紧凑，不仅更加方便水下机器人安装及拆卸；而且，有效地解决了3000米以下水深对于水下控制模块壳体与锁紧机构零件之间的密封；同时，进一步有效地降低了生产成本。

公开(公告)号：CN104139265B

公开(公告)日：2015-10-28

申请号：CN201410382471.3

申请日：2014-08-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 马洪文 ,  杨柳 ,  王俊明 ,  赵志明

IPC: B23K37/02

Abstract: 本发明的目的在于提供弹性轨道式管道外壁自动焊接机构，两凸轮座之间通过销轴连接，角度可调，适用于不同的管径，通过凸轮锁紧机构固定在轨道上，角度调节板、轮座和凸轮座共同构成焊接小车基本框架，焊接小车采用齿轮驱动，可绕弹性轨道匀速圆周运动，焊枪径向移动机构安装在角度调节板上，采用手动调节，焊枪轴向移动机构通过径向移动盖板连接于径向移动机构，轴向移动驱动电机带动齿条运动，实现焊枪轴向移动，焊枪摆动机构安装在齿条支撑座前端，焊枪由步进电机直接驱动绕焊缝中心循环往复摆动。本发明具备小型化、模块化、质量轻、重量分布均匀、经济实用、控制简单、运行稳定、便于与管道外壁焊机的各种行走机构相匹配等优点。

公开(公告)号：CN103879530A

公开(公告)日：2014-06-25

申请号：CN201410105287.4

申请日：2014-03-20

Applicant: 中国海洋石油总公司 ,  海洋石油工程股份有限公司 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 苏锋 ,  王立权 ,  杨安 ,  陈斌 ,  马洪文 ,  杨洪庆 ,  刘冬冬 ,  周凯 ,  李维天 ,  田西强

IPC: B63C11/52

Abstract: 一种水下静密封锁紧机构，一基座、安装在基座上的水下控制壳体底板、安装在水下控制壳体底板上的水下控制壳体，其中，基座、水下控制壳体底板、水下控制壳体的中部设有相应的安装孔，一锁紧轴穿过并安装在该安装孔内，锁紧轴的上端与控制壳体上口连接处安装有一预紧头，水下控制壳体的上部安装有一壳体顶盖；锁紧轴的底部沿水下控制壳体底板向上依次安装有坐盘、锁紧螺纹套法兰盘、锁紧螺纹套、中间管，水下控制壳体上还安装有一密封装置。本发明结构紧凑，不仅更加方便水下机器人安装及拆卸；而且，有效地解决了3000米以下水深对于水下控制模块壳体与锁紧机构零件之间的密封；同时，进一步有效地降低了生产成本。

公开(公告)号：CN102285390B

公开(公告)日：2012-09-26

申请号：CN201110148697.3

申请日：2011-06-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  马洪文 ,  卿智忠 ,  张杰 ,  赵朋 ,  许俊伟

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及到仿生机器人技术领域，具体是提供一种机器人的混联弹性驱动步行腿。其结构包括固定在腿部基座上的三个球铰链，一个球铰链与大腿部件联接，另外两个球铰链与两个弹性驱动器联接后，再与虎克铰相连，并通过中间联接座与大腿部件联接，在虎克铰与中间联接座之间设置有虎克铰连接板，小腿部件与大腿部件通过大小腿部件连接轴形成轴接，小腿部件末端与足尖座固定好后，再与球状足联接，另一弹性驱动器安置在大腿部件与小腿部件之间，上端通过连接板与大腿部件连接轴联接，下端通过圆形座与小腿部件连接轴联接。本发明为步行机器人设计了一种负载能力大、步行能力强和减震缓冲能力好的步行腿，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN102288680A

公开(公告)日：2011-12-21

申请号：CN201110120792.2

申请日：2011-05-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 马洪文 ,  常冬艳 ,  王立权 ,  李凯 ,  许俊伟 ,  张杰 ,  李然

IPC: G01N29/265

Abstract: 本发明的目的在于提供TKY管节点探伤扫查探头调整机构，步进电机固定在连接板上，同步带轮有两个，第一同步带轮连接步进电机，第二同步带轮与丝杠同轴并固连，丝杠和螺母块组成丝杠螺母副，丝杠和固定光轴的两端固连在连接板和支撑板之间，移动光轴的两端固连在螺母块和移动板之间，移动板与箱体固连，箱体与蜗杆和蜗轮杆装配在一起，蜗杆一端连接小步进电机，蜗轮杆两端与卡爪相连，卡爪与滑槽固连，滑轨位于滑槽里，滑轨上下端分别于上连接块和下连接块相连，下连接块与摆动架相连，摆动架还与用于安装探头的转动架相连。本发明具备小型化、模块化、低成本加工、易于控制、便于与扫查器的各种行走机构相匹配等优点。

公开(公告)号：CN102285390A

公开(公告)日：2011-12-21

申请号：CN201110148697.3

申请日：2011-06-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  马洪文 ,  卿智忠 ,  张杰 ,  赵朋 ,  许俊伟

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及到仿生机器人技术领域，具体是提供一种机器人的混联弹性驱动步行腿。其结构包括固定在腿部基座上的三个球铰链，一个球铰链与大腿部件联接，另外两个球铰链与两个弹性驱动器联接后，再与虎克铰相连，并通过中间联接座与大腿部件联接，在虎克铰与中间联接座之间设置有虎克铰连接板，小腿部件与大腿部件通过大小腿部件连接轴形成轴接，小腿部件末端与足尖座固定好后，再与球状足联接，另一弹性驱动器安置在大腿部件与小腿部件之间，上端通过连接板与大腿部件连接轴联接，下端通过圆形座与小腿部件连接轴联接。本发明为步行机器人设计了一种负载能力大、步行能力强和减震缓冲能力好的步行腿，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN102211622A

公开(公告)日：2011-10-12

申请号：CN201110101853.0

申请日：2011-04-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 马洪文 ,  王立权 ,  张杰 ,  卿智忠 ,  赵朋 ,  张厚琛

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明的目的在于提供圆筒式串联弹性驱动器，包括编码器、伺服电机、连接筒、联轴器、丝杠、推力圆柱、螺母、弹簧、弹簧驱动板、外壳、驱动筒和驱动输出端，编码器安装在伺服电机上，伺服电机还通过连接筒里的联轴器与丝杠相连，螺母圆周上开有三个成120°螺纹孔，每个螺纹孔处分别安装推力圆柱，三个推力圆柱的两侧分别安装弹簧驱动板，两个弹簧驱动板的外侧分别安装弹簧，驱动筒和驱动输出端相连。本发明是一种新的高效率、小型化、模块化、具有仿生特征的弹性驱动器，为设计一种对复杂地形高度适应、性能可靠、体积小巧、在高速行走时具有关节缓冲能力的步行机器人提供技术基础，具有很高的研究价值和广阔的应用前景。