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公开(公告)号：CN110687918A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910987896.X
申请日：2019-10-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于回归型神经网络在线逼近的水下机器人轨迹跟踪控制方法，属于水下机器人控制技术领域。其采用回归型神经网络对模型不确定性和水流随机干扰进行分类、在线逼近；对推进器推力模型泰勒展开，得到推力-电压线性映射和非线性模型辨识误差，模型辨识误差作为模型不确定性一部分，通过神经网络在线逼近，将逼近值作为控制器输入；设计非奇异性反演终端滑模控制面，并推导反演终端滑模控制器，通过滑模控制项补偿神经网络逼近误差。本发明有效解决了受模型不确定性、水流干扰等因素影响下的机器人控制问题，提高了误差收敛时间；并克服了典型方法对突变目标轨迹的误差超调和误差收敛时间长的问题，提高了水下机器人的控制精度。
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公开(公告)号：CN102445481B
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201110302324.7
申请日：2011-10-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N27/30 , G01N27/416
Abstract: 本发明的目的在于提供一种分子印迹材料电极的制作方法及采用分子印迹材料电极检测水中双酚A的装置，包括双室电解池、分子印迹材料电极、导电纸、石墨电极、饱和氯化钠溶液、进水管、出水管、信号放大器、显示屏、操作面板，所述双室电解池的工作室内安装分子印迹材料电极并与进水管和出水管相连，所述的双室电解池的参比室内安装石墨电极且填充饱和氯化钠溶液，工作室和参比室之间由导电纸隔开，分子印迹材料电极和石墨电极分别通过导线连接信号放大器，信号放大器连接显示屏、操作面板。本发明所述装置内印迹材料选择性吸附性能好，吸附容量高，能有效的分离水样中的BPA，且不引入二次污染、可再生重复利用。
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公开(公告)号：CN102578149A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210010966.4
申请日：2012-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种磁性杀菌材料及其制备方法和应用方法。该磁性杀菌材料是MxAg1-xFe2O4，其中0＜x＜1，M是金属元素Mn、Ni、Na、K、Zn、Li、Ti、Cu、Co、Cr、Cd、Pb、Pd、Sn、Ba、Bi或Al中的任意一种；或者是MxNyAg1-x-yFe2O4，其中0＜x＜y＜1，M和N是金属元素Mn、Ni、Na、K、Zn、Li、Ti、Cu、Co、Cr、Cd、Pb、Pd、Sn、Ba、Bi或Al中的任意一种，且M和N不相同。能有效去除水中病毒、细菌等微生物病原体，无毒无副产物，便于回收和循环使用，制备及应用简便，适用范围广泛。本发明所涉及的磁性杀菌材料解决了目前传统的杀菌技术存在的稳定性差、安全性不佳、消毒不彻底、可能产生毒害副产物等主要问题和现有杀菌材料的使用过程复杂、需外加催化条件能耗大，难回收再生等局限性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112278207B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202011122964.5
申请日：2020-10-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种分离式电液复合水下控制模块，是一种基于传统水下控制模块的具备更精简的结构的水下控制模块。所述水下控制模块由SCM主体、SCM安装基座、液压飞线、电气飞线组成。SCM主体安装于SCM安装基座上，过渡板上有上有液压母接头和电气母接头，液压飞线上有液压公接头，电气飞线上有电气公接头。液压公接头和电气公接头由潜水员连接到SCM主体上的液压母接头和电气母接头。与传统水下控制模块相比，水下控制模块省去了复杂的对接锁紧机构和板板式液压/电气接头，减少了故障点。水下控制模块具有结构简单、可靠性高、无需ROV即可完成安装等特点。
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公开(公告)号：CN102445481A
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201110302324.7
申请日：2011-10-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N27/30 , G01N27/416
Abstract: 本发明的目的在于提供一种分子印迹材料电极的制作方法及采用分子印迹材料电极检测水中双酚A的装置，包括双室电解池、分子印迹材料电极、导电纸、石墨电极、饱和氯化钠溶液、进水管、出水管、信号放大器、显示屏、操作面板，所述双室电解池的工作室内安装分子印迹材料电极并与进水管和出水管相连，所述的双室电解池的参比室内安装石墨电极且填充饱和氯化钠溶液，工作室和参比室之间由导电纸隔开，分子印迹材料电极和石墨电极分别通过导线连接信号放大器，信号放大器连接显示屏、操作面板。本发明所述装置内印迹材料选择性吸附性能好，吸附容量高，能有效的分离水样中的BPA，且不引入二次污染、可再生重复利用。
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公开(公告)号：CN112278207A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011122964.5
申请日：2020-10-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种分离式电液复合水下控制模块，是一种基于传统水下控制模块的具备更精简的结构的水下控制模块。所述水下控制模块由SCM主体、SCM安装基座、液压飞线、电气飞线组成。SCM主体安装于SCM安装基座上，过渡板上有上有液压母接头和电气母接头，液压飞线上有液压公接头，电气飞线上有电气公接头。液压公接头和电气公接头由潜水员连接到SCM主体上的液压母接头和电气母接头。与传统水下控制模块相比，水下控制模块省去了复杂的对接锁紧机构和板板式液压/电气接头，减少了故障点。水下控制模块具有结构简单、可靠性高、无需ROV即可完成安装等特点。
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公开(公告)号：CN214474484U
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202120857002.8
申请日：2021-04-25
Applicant: 中海石油(中国)有限公司 , 中海石油(中国)有限公司北京研究中心 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B9/03
Abstract: 本实用新型涉及一种具备冗余控制功能的水下控制系统主控站，包括：主控站机柜；显示控制装置，用于接收外部控制信号，工控机切换装置，用于根据显示控制装置接收的外部控制信号对工控机装置进行切换；工控机装置，通过网络连接装置与可编程控制器装置以及各外部通信接口相连；可编程控制器装置，通过以太网与外部水下控制模块、水下控制系统电力单元、水下控制系统液压站进行通信；监测装置，用于对主控站内的电流、电压以及温湿度进行监测；供电装置，用于对整个主控站进行供电；接线端子排，用于主控站内部的电源和信号的接线。本实用新型可以广范应用于石油工程领域。
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公开(公告)号：CN202267668U
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN201120379837.3
申请日：2011-10-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N27/416
Abstract: 本实用新型的目的在于提供采用分子印迹材料电极检测水中双酚A的装置，包括双室电解池、分子印迹材料电极、导电纸、石墨电极、饱和氯化钠溶液、进水管、出水管、信号放大器、显示屏、操作面板，所述双室电解池的工作室内安装分子印迹材料电极并与进水管和出水管相连，所述的双室电解池的参比室内安装石墨电极且填充饱和氯化钠溶液，工作室和参比室之间由导电纸隔开，分子印迹材料电极和石墨电极分别通过导线连接信号放大器，信号放大器连接显示屏、操作面板。本实用新型所述装置内印迹材料选择性吸附性能好，吸附容量高，能有效的分离水样中的BPA，且不引入二次污染、可再生重复利用。
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