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公开(公告)号：CN113680078B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202111053655.1
申请日：2021-09-09
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： A63H23/04
摘要： 本发明提供了一种水翼艇模型，本发明包括艇体、前翼、尾翼，前翼位于艇体前下方，尾翼位于艇体后方，艇体包括上前盖、上后盖、尾翼固定板、螺旋桨安装座、螺旋桨、轴套、轴护套、软轴、拉杆、波纹管、挡板、电机安装座、电机、舵机安装座、舵机、电池安装座、电池、接收装置安装座、接收装置，上前盖位于艇体的上前部，上后盖位于艇体的上后部，艇体后方的立板上连接上下两个尾翼固定板，两个尾翼固定板之间设有拉杆过孔，电机位于上前盖下方，电池、接收装置、舵机均位于上后盖下方，尾翼与尾翼固定板连接。本发明主要用于实验教学，解决了方便拆装，主体结构不使用紧固件，方便学习者动手操作和理解的技术问题。
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公开(公告)号：CN113680078A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111053655.1
申请日：2021-09-09
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： A63H23/04
摘要： 本发明提供了一种水翼艇模型，本发明包括艇体、前翼、尾翼，前翼位于艇体前下方，尾翼位于艇体后方，艇体包括上前盖、上后盖、尾翼固定板、螺旋桨安装座、螺旋桨、轴套、轴护套、软轴、拉杆、波纹管、挡板、电机安装座、电机、舵机安装座、舵机、电池安装座、电池、接收装置安装座、接收装置，上前盖位于艇体的上前部，上后盖位于艇体的上后部，艇体后方的立板上连接上下两个尾翼固定板，两个尾翼固定板之间设有拉杆过孔，电机位于上前盖下方，电池、接收装置、舵机均位于上后盖下方，尾翼与尾翼固定板连接。本发明主要用于实验教学，解决了方便拆装，主体结构不使用紧固件，方便学习者动手操作和理解的技术问题。
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公开(公告)号：CN112215901B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202011072181.0
申请日：2020-10-09
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种用于水下标定的多功能标定板装置，包括支架系统、标定板系统、单双目相机系统和实时测量系统，所述支架系统支撑了标定板系统、单双目相机系统和实时测量系统；所述支架系统包括底盘、球座、球体、单双目尺柱和单双目方动杆；所述标定板系统包括标定板、标定板防水外壳和压条；所述单双目相机系统包括单双目相机、相机夹板和相机防水外壳；所述实时测量系统包括卷尺套筒、卷尺和带钩软夹板。本发明实现了标定板系统与实时测量系统共存，实现了在拍摄标定图片的同时可以进行测距实验图片的获取，达到了一图多用的效果；实现了标定板在‑60°‑60°的倾角下进行全方位旋转活动，满足了标定过程中需要多张不同姿态图片的要求。
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公开(公告)号：CN114419059A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111406207.5
申请日：2021-11-24
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种基于视觉的留胚米留胚度检测方法。利用计算机视觉系统对留胚米进行图像采集，对图像预处理后得到二值图像；对二值图像，基于图像像素间的相似性关系进行分割，完成对分割区域的标记和特征描述；判断标记区域是否含有多粒米，若含有多粒米，则得到单粒米图像；若不含有多粒米则删除标记区域；将单粒米图像按照留胚度，从0％到100％进行分组，对分组后的图像进行数据集扩充；再利用改进后的InceptionV3网络进行训练；改进后的InceptionV3网络训练完成后，利用其对不同厂家的留胚米进行检测。本发明解决了人工检测效率低、受主观性影响大等问题，提高检测效率与检测精度。
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公开(公告)号：CN112986275A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110284189.1
申请日：2021-03-17
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供胚芽米胚芽完整度在线检测系统，包括胚芽米运输执行机构、胚芽米加工控制器、图像采集装置、工业控制计算机，工业控制计算机通过数据通讯方式发出指令给胚芽米加工控制器，胚芽米加工控制器控制胚芽米运输执行机构将胚芽米米粒运输到载物台，在图像采集装置的工业摄像头采集完图像后将图像传输给工业控制计算机做处理，再次发出指令给胚芽米加工控制器控制执行机构对米粒进行回收处理，工业控制计算机内有胚芽米完整度检测软件。本发明在没有人为干预的情况下能够自动更新胚芽米检测样本，完成循环往复的胚芽米图像获取，实现检测。
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公开(公告)号：CN112215901A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011072181.0
申请日：2020-10-09
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供一种用于水下标定的多功能标定板装置，包括支架系统、标定板系统、单双目相机系统和实时测量系统，所述支架系统支撑了标定板系统、单双目相机系统和实时测量系统；所述支架系统包括底盘、球座、球体、单双目尺柱和单双目方动杆；所述标定板系统包括标定板、标定板防水外壳和压条；所述单双目相机系统包括单双目相机、相机夹板和相机防水外壳；所述实时测量系统包括卷尺套筒、卷尺和带钩软夹板。本发明实现了标定板系统与实时测量系统共存，实现了在拍摄标定图片的同时可以进行测距实验图片的获取，达到了一图多用的效果；实现了标定板在‑60°‑60°的倾角下进行全方位旋转活动，满足了标定过程中需要多张不同姿态图片的要求。
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公开(公告)号：CN109709048A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910135187.9
申请日：2019-02-22
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01N21/25 , G01N21/85 , G01N21/892
摘要： 本发明属于农业生产领域，公开了一种谷物检测装置，包括入料斗，流量秤，进料通道，传输通道，底座，集料箱，传送带，主控装置，连接件和摄像头；入料斗与进料通道的一端连接，流量秤安装在入料斗与进料通道之间；传输通道固定在底座上；进料通道的另一端与传输通道的左侧开口连通；传送带位于传输通道内；主控装置固定在传输通道的顶罩上；摄像头通过连接件与主控装置连接；摄像头伸入进料通道内；集料箱位于底座一侧。本发明结构简单，方便操作和使用，能够识别谷物颜色、饱满度等信息，物料批次检测数据准确；流量秤还可实现量的控制，方便检测时的取样；主控装置可根据需要获取多种信息，用以和其他装置配合以实现自动化。
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公开(公告)号：CN114419059B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202111406207.5
申请日：2021-11-24
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种基于视觉的留胚米留胚度检测方法。利用计算机视觉系统对留胚米进行图像采集，对图像预处理后得到二值图像；对二值图像，基于图像像素间的相似性关系进行分割，完成对分割区域的标记和特征描述；判断标记区域是否含有多粒米，若含有多粒米，则得到单粒米图像；若不含有多粒米则删除标记区域；将单粒米图像按照留胚度，从0％到100％进行分组，对分组后的图像进行数据集扩充；再利用改进后的InceptionV3网络进行训练；改进后的InceptionV3网络训练完成后，利用其对不同厂家的留胚米进行检测。本发明解决了人工检测效率低、受主观性影响大等问题，提高检测效率与检测精度。
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公开(公告)号：CN112077018A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010891305.1
申请日：2020-08-30
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B07C5/10
摘要： 本发明公开了一种采用计算机视觉的海参大小筛选方法，主要通过单目摄像头对海参图像进行采集，通过对海参图像进行二值化、高斯滤波以及形态学处理等得到处理后的图像。通过在边缘图像中提取到海参和参照物的轮廓绘制出海参和参照物的最小外切矩形，根据外切矩的顶点计算出图片中海参和参照物的欧式距离，通过标准参照物欧式距离与实际距离的比例计算出海参的实际距离。本发明解决了人工筛选中工作效率低、筛选不精确等问题，解决了筛网筛选中筛网堵塞和容易导致筛选不精确以及筛网划伤海参等多种问题。
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