公开(公告)号：CN119079080A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411155031.4

申请日：2024-08-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 姜言清 ,  盛聪 ,  李昊政 ,  李舒畅 ,  李航 ,  张君蕊 ,  李晔

IPC: B63G8/00 ,  B63C11/52 ,  B63G8/14 ,  B63G8/16 ,  B63G8/38 ,  B63G8/39 ,  B63C11/48

Abstract: 一种自主导引对接的自组织水下机器人和动力学建模，它涉及一种自组织水下机器人。本发明为了解决现有的AUV主要用于水平面内大范围海底搜寻、探测和勘查等任务，对于垂直三维剖面和狭窄水域及管道等特种作业环境的观测能力有限的问题。本发明包括具备导引功能的艏段模块、具备感知功能的艉段模块和具备自主对接功能的正交关节模块；其中艏段模块通过正交关节模块与艉段模块连接。本发明属于海洋装备与水下机器人技术领域。

公开(公告)号：CN119065391A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411156950.3

申请日：2024-08-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 姜言清 ,  李昊政 ,  李舒畅 ,  盛聪 ,  李航 ,  张君蕊 ,  李晔

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明涉及一种自组织AUV双体协调对接的路径规划方法，属于水下机器人技术领域。自组织AUV前后完成感知定位和位置对齐，实现自主动态对接；针对海流扰动，提出最优轨迹规划方法，优化航行时间、能量消耗和安全性；研究自组织AUV双体的主动对接约束条件及海流影响，建立了海流干扰下的动力学方程，设计一种考虑多约束条件的自组织AUV双体主动对接规划算法；采用伪谱法求解具有约束的非线性规划问题，确保运动参数在约束条件下的收敛性。主要包括以下步骤：建立系统模型；进行轨迹优化问题表述；进行性能指标的离散化；使用KKT乘子法将边值问题转化为初值问题；进行轨迹调整与优化。本提高了对接效率、安全性和隐蔽性，具有重要的实际应用价值。