公开(公告)号：CN103344251B

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201310227454.8

申请日：2013-06-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  郭宇 ,  池姗姗 ,  陈春 ,  肖永平 ,  王文佳 ,  田学林 ,  金辰

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开一种基于速度加比力匹配的传递对准时间延迟估计算法。其实现方法是：利用已对准的主惯导对子惯导进行粗对准，再利用子惯导相对主惯导的速度差、比力差作为滤波观测量，并将主惯导信息的时间延迟量扩充为滤波系统状态变量，结合惯导系统的误差模型，利用卡尔曼滤波算法估计出时间延迟以及子惯导相对于主惯导的平台误差角。本发明适用于主、子惯导均为平台式惯导系统时，延迟时间较短的速度加比力匹配传递对准。

公开(公告)号：CN103090864B

公开(公告)日：2015-03-11

申请号：CN201310045731.3

申请日：2013-02-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  杨建 ,  于强 ,  徐博 ,  刘菊 ,  史宏洋 ,  陈春 ,  夏秀玮

IPC: G01C21/12 ,  G01C21/20

Abstract: 一种基于通信延时补偿的多水面无人艇协同定位方法，涉及一种导航定位技术。它实现了多水面无人艇的高精度协同定位。其方法：接收艇采集发送艇发送的相对定位信息以及自身的航推定位信息；利用相对定位信息中加载的时间戳计算信息延迟步长；并建立协同定位系统状态方程；利用状态量计算接收艇状态转移矩阵以及延时阶段基于不同时刻状态估计的均方误差矩阵；利用累积计算的接收艇状态转移矩阵，建立协同定位系统量测方程；利用累积计算的不同时刻状态估计均方误差矩阵，计算最小方差估计下的滤波增益矩阵；利用滤波增益矩阵，计算系统状态均方误差矩阵；对协同定位系统由于通信延时造成的定位误差进行估计补偿。本发明适用于多水面无人艇协同定位。

公开(公告)号：CN103542816A

公开(公告)日：2014-01-29

申请号：CN201310482685.3

申请日：2013-10-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  陈春 ,  肖永平 ,  池姗姗 ,  王文佳 ,  田学林 ,  金辰

IPC: G01B11/16

Abstract: 本发明提供的是一种基于时间延迟补偿的船体变形测量方法。首先将两套光纤陀螺安装在船体固定位置，并得到船体变形角。然后计算二者的坐标系之间的转换关系并最终得到输出的角速度差，根据实际系统中存在的时间延迟得出两套光纤陀螺真实的角速率关系。最后引入陀螺漂移构建卡尔曼滤波的量测方程，建立陀螺漂移和船体变形角的数学模型和卡尔曼滤波的状态方程，以陀螺输出的角速率为观测输入，对变形角进行估计。该方法针对基于FGU的船体变形测量技术在实船测量应用中所面临的时间延迟问题给予一种补偿方法，从而减小测量误差，提高测量精度，并且简单实用，补偿效果明显，有利于船体变形测量技术的应用。

公开(公告)号：CN103389113A

公开(公告)日：2013-11-13

申请号：CN201310306035.3

申请日：2013-07-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  董海波 ,  肖永平 ,  陈春 ,  田学林 ,  池姗姗 ,  王文佳

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开一种基于惯性传感器输出误差补偿的动基座惯导初始对准方法。该方法针对动基座条件的惯导初始对准问题，利用惯导在对准过程中实时解算输出的姿态相关信息，引入计程仪输出的相应速度信息，对陀螺与加速度计输出的误差进行计算补偿，再利用补偿后的惯性传感器信息对惯导进行罗经回路法初始对准。该方法抑制了载体运动对罗经回路对准方法的影响，不需进行复杂的滤波矩阵解算，提高了对准精度，过程简单易行，将传统罗经回路对准方法扩展至动基座应用领域。

公开(公告)号：CN103335650A

公开(公告)日：2013-10-02

申请号：CN201310204938.0

申请日：2013-05-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  池姗姗 ,  徐博 ,  王文佳 ,  陈春 ,  郭宇 ,  肖永平 ,  田学林 ,  刘杨

IPC: G01C21/18

Abstract: 本发明公开了一种基于惯性测量单元的坐标失配测量方法，首先选择测量设备；对所选设备进行安装，主子惯性测量单元安装在船体不同部位，并开启设备进行预热；将测量单元通过串口线与数据采集系统相连，检查设备及航行环境，启动设备并进行初始对准，舰船出航，测量单元进行数据采集和保存；对所采集数据进行处理，采用速度加姿态匹配算法，利用卡尔曼滤波估计出坐标失配角。本发明适用于动态环境下的坐标失配角实时测量。本方法能很好的适应动态环境，在船舶实际航行条件下对坐标失配实时检测并进行修正，以惯性测量单元解算的速度信息和姿态信息作为卡尔曼滤波的观测量，对于提高舰船变形角的收敛速度和估计精度具有明显的效果。

公开(公告)号：CN103322999A

公开(公告)日：2013-09-25

申请号：CN201310195467.1

申请日：2013-05-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  肖永平 ,  杨羡 ,  郑启辉 ,  黄文军 ,  池姗姗 ,  王文佳 ,  陈春 ,  郭宇 ,  田学林

IPC: G01C21/00

Abstract: 一种适用于多艇导航的保留历史状态的信息滤波算法，涉及一种协同导航技术。它实现了在减少了KF、EKF等常用滤波方法在协同导航应用的计算量的基础上，解决了多水面艇导航问题。其方法为：建立水面艇的系统方程和观测方程；将非线性模型线性化；通过观测更新得到实时信息参数；进行时间更新；利用信息参数求得状态均值。本发明适用于多水面艇导航。

公开(公告)号：CN103424127A

公开(公告)日：2013-12-04

申请号：CN201310394941.3

申请日：2013-09-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  郭宇 ,  徐博 ,  迟珊珊 ,  杨建 ,  陈春 ,  田学林 ,  王文佳

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提供了一种速度加比力匹配传递对准算法，它实现了动态环境下在较短时间内对平台失准角的精确估计。其方法是：根据平台惯导系统的工作原理和特点，建立主、子惯导间的速度误差模型和姿态误差模型；根据所得系统误差模型建立系统滤波的状态方程，以速度和比力作为观测量建立滤波的观测方程；利用卡尔曼滤波对系统状态进行估计，最终得到子平台惯导相对于的平台失准角。本发明适用于动态条件下平台惯导系统的传递对准。

公开(公告)号：CN103292813A

公开(公告)日：2013-09-11

申请号：CN201310195436.6

申请日：2013-05-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  刘杨 ,  陈春 ,  池姗姗 ,  金辰 ,  王文佳 ,  田学林 ,  郭宇 ,  肖永平

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种提高水面艇导航精度的信息滤波方法，涉及一种协同导航技术。实现了低精度水面艇利用其它艇高精度导航信息提高自身定位精度。其方法是：建立相应坐标系；在所建坐标系的基础上列写水面艇协同导航的运动模型和观测模型；将非线性模型进行线性化；利用信息滤波进行时间更新和观测更新。本发明适用于水面艇的实时导航定位。

公开(公告)号：CN103557863B

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201310481257.9

申请日：2013-10-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  肖永平 ,  陈春 ,  董海波 ,  邱立民 ,  刘杨 ,  白金磊 ,  单为 ,  金辰

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明提供了一种水下潜器的阻尼方法，包括：确定水下潜器的运动状态；根据所述运动状态，确定要使用的阻尼状态；使用所述确定的阻尼状态对所述水下潜器进行阻尼。通过本发明，能够根据运动状态调整阻尼状态，从而减小了外速度误差对阻尼系统产生的影响。

公开(公告)号：CN103245320B

公开(公告)日：2016-03-09

申请号：CN201310141333.1

申请日：2013-04-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  陈春 ,  高伟 ,  奔粤阳 ,  黄平 ,  吴磊 ,  李倩 ,  周广涛 ,  于强 ,  高洪涛

IPC: G01B21/32

Abstract: 本发明涉及船体变形测量领域，具体涉及一种基于光纤陀螺捷联惯导，精度可以达到角秒级，适合对多种类型船体进行变形测量的装置。本发明由光纤陀螺捷联惯导系统、计算机、GPS接收机以及温度测量装置组成，光纤陀螺捷联惯导系统、GPS接收机、温度测量装置分别与计算机相连；光纤陀螺捷联惯导系统和温度测量装置安装在船体上。本发明应用光纤陀螺捷联惯导系统能够在动态下测量船体变形。本装置组成结构简单，操作方便。