公开(公告)号：CN103674068B

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201310699913.2

申请日：2013-12-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  张润峰 ,  刘杨 ,  邱立民 ,  董海波 ,  单为 ,  贺浩 ,  刘亚龙 ,  杨建 ,  史宏洋 ,  陶晨斌 ,  李海军 ,  孙启东 ,  肖永平

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于激光跟踪仪的传递对准的验证方法，该基于激光跟踪仪的传递对准的验证方法包括以下步骤：通过控制台、潜艇运动模拟器和精度评估系统搭建验证系统；试验系统正确组装，运行试验系统并进行数据采集，然后依次完成主惯导初始对准和传递对准，最后使用激光跟踪仪完成传递对准精度的评估；将主惯导系统和子惯导系统安装在高精度三轴转台的机械底板上，建立一个参考基准；使用基于激光跟踪仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估。本发明采用激光跟踪仪，提高了采集数据的速度、精度，提高了工作效率。此外，本发明的方法具有高精度、高效率、实时跟踪测量、安装快捷、操作简便的显著优点。

公开(公告)号：CN103292813B

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201310195436.6

申请日：2013-05-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  刘杨 ,  陈春 ,  池姗姗 ,  金辰 ,  王文佳 ,  田学林 ,  郭宇 ,  肖永平

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种提高水面艇导航精度的信息滤波方法，涉及一种协同导航技术。实现了低精度水面艇利用其它艇高精度导航信息提高自身定位精度。其方法是：建立相应坐标系；在所建坐标系的基础上列写水面艇协同导航的运动模型和观测模型；将非线性模型进行线性化；利用信息滤波进行时间更新和观测更新。本发明适用于水面艇的实时导航定位。

公开(公告)号：CN103557863A

公开(公告)日：2014-02-05

申请号：CN201310481257.9

申请日：2013-10-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  肖永平 ,  陈春 ,  董海波 ,  邱立民 ,  刘杨 ,  白金磊 ,  单为 ,  金辰

IPC: G01C21/16

CPC classification number: G01C21/16

Abstract: 本发明提供了一种水下潜器的阻尼方法，包括：确定水下潜器的运动状态；根据所述运动状态，确定要使用的阻尼状态；使用所述确定的阻尼状态对所述水下潜器进行阻尼。通过本发明，能够根据运动状态调整阻尼状态，从而减小了外速度误差对阻尼系统产生的影响。

公开(公告)号：CN103389115A

公开(公告)日：2013-11-13

申请号：CN201310317344.0

申请日：2013-07-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  刘亚龙 ,  徐博 ,  池姗姗 ,  肖永平 ,  陈春 ,  王文佳 ,  郭宇 ,  田学林

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明涉及一种SINS/DVL组合导航系统一体化误差标定方法，包括：实时获取载体相对DVL仪器坐标系的第一航行距离分量和GPS位置信息相对载体系的第二航行距离分量；将所述第一航行距离分量和第二航行距离分量进行基于SVD的最小二乘拟合，从而得到SINS/DVL一体化转换矩阵；判断步骤2估计到的所述转换矩阵是否满足精度要求，如果不满足则重复步骤1至2，直至拟合精度达到导航的要求。本发明提出的基于奇异值分解（SVD）的最小二乘安装偏差角在线估计方法，通过采用GPS测量航迹与DVL推位航迹拟合的方法对DVL/IMU安装偏差角进行估计，不仅解决了常规最小二乘稳定性差的问题，同时对GPS的量测精度要求不高，方案实现简单，工程实用性强。

公开(公告)号：CN103278163A

公开(公告)日：2013-09-04

申请号：CN201310195440.2

申请日：2013-05-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 高伟 ,  王文佳 ,  于飞 ,  徐博 ,  池姗姗 ,  肖永平 ,  陈春 ,  郭宇 ,  杨建 ,  田学林

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种基于非线性模型的SINS/DVL组合导航方法，根据捷联惯导系统和多普勒计程仪的工作原理，建立基于四元数的SINS非线性速度、姿态以及位置误差模型，并确定DVL的误差模型；利用两个系统的误差模型建立系统的状态方程，并将SINS以及DVL两者实际测得的速度作差作为量测量，建立系统的量测方程；将实际的连续系统进行离散化，得到便于计算的离散的非线性模型；初始化系统，利用离散非线性模型，通过Unscented变换计算采样点及相应权值；根据构造的Sigma点按照离散化非线性模型依次进行无迹卡尔曼滤波的时间更新和量测更新。本发明中的SINS/DVL组合导航系统能有效地利用各子系统的信息，相互取长补短，使得定位的总精度大大提高，同时利用SINS/DVL组合导航系统的非线性模型进行UKF估计，可以有效降低系统定位误差，更好的实现导航系统的精确定位。

公开(公告)号：CN103528536B

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201310482660.3

申请日：2013-10-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  肖永平 ,  孙天一 ,  邱立民 ,  刘杨 ,  董海波 ,  单为 ,  金辰

IPC: G01B11/16 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提供一种基于光纤陀螺惯导系统的船体变形测量方法。该方法在舰船中部及船首位置甲板处安装两套光纤陀螺惯导系统，建立光纤陀螺陀螺漂移及船体变形数学模型，设计船体变形卡尔曼滤波器，通过实时处理两套光纤陀螺敏感到的角速率之差，估计出船体静态变形与动态变形，实现对船体变形的测量。该方法是一种间接的估计方法，相比于传统的光学直接测量方法，操作简便，而且数据采集处理频率高，适用于船体动态变形的测量，精度可达30角分。

公开(公告)号：CN103344251B

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201310227454.8

申请日：2013-06-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  郭宇 ,  池姗姗 ,  陈春 ,  肖永平 ,  王文佳 ,  田学林 ,  金辰

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开一种基于速度加比力匹配的传递对准时间延迟估计算法。其实现方法是：利用已对准的主惯导对子惯导进行粗对准，再利用子惯导相对主惯导的速度差、比力差作为滤波观测量，并将主惯导信息的时间延迟量扩充为滤波系统状态变量，结合惯导系统的误差模型，利用卡尔曼滤波算法估计出时间延迟以及子惯导相对于主惯导的平台误差角。本发明适用于主、子惯导均为平台式惯导系统时，延迟时间较短的速度加比力匹配传递对准。

公开(公告)号：CN103674067A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201310699837.5

申请日：2013-12-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  张润峰 ,  邱立民 ,  董海波 ,  刘杨 ,  单为 ,  贺浩 ,  刘亚龙 ,  杨建 ,  史宏洋 ,  孙启东 ,  陶晨斌 ,  肖永平 ,  李海军

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于自准直经纬仪传递对准的验证方法，该基于自准直经纬仪传递对准的验证方法包括以下步骤：通过控制台、潜艇运动模拟器和精度评估系统搭建验证系统；试验系统正确组装，运行试验系统并进行数据采集，然后依次完成主惯导初始对准和传递对准，最后使用自准直经纬仪完成传递对准精度的评估；将主惯导系统和子惯导系统安装在高精度三轴转台的机械底板上，建立一个参考基准；使用基于自准直经纬仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估。本发明通过搭建基于自准直经纬仪的试验系统，使用基于自准直经纬仪的精度评估系统完成传递对准精度的评估，实现了实验室环境下传递对准精度的评估，能快速准确地估计出初始对准精度。

公开(公告)号：CN103542816A

公开(公告)日：2014-01-29

申请号：CN201310482685.3

申请日：2013-10-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  陈春 ,  肖永平 ,  池姗姗 ,  王文佳 ,  田学林 ,  金辰

IPC: G01B11/16

Abstract: 本发明提供的是一种基于时间延迟补偿的船体变形测量方法。首先将两套光纤陀螺安装在船体固定位置，并得到船体变形角。然后计算二者的坐标系之间的转换关系并最终得到输出的角速度差，根据实际系统中存在的时间延迟得出两套光纤陀螺真实的角速率关系。最后引入陀螺漂移构建卡尔曼滤波的量测方程，建立陀螺漂移和船体变形角的数学模型和卡尔曼滤波的状态方程，以陀螺输出的角速率为观测输入，对变形角进行估计。该方法针对基于FGU的船体变形测量技术在实船测量应用中所面临的时间延迟问题给予一种补偿方法，从而减小测量误差，提高测量精度，并且简单实用，补偿效果明显，有利于船体变形测量技术的应用。

公开(公告)号：CN103389113A

公开(公告)日：2013-11-13

申请号：CN201310306035.3

申请日：2013-07-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  董海波 ,  肖永平 ,  陈春 ,  田学林 ,  池姗姗 ,  王文佳

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开一种基于惯性传感器输出误差补偿的动基座惯导初始对准方法。该方法针对动基座条件的惯导初始对准问题，利用惯导在对准过程中实时解算输出的姿态相关信息，引入计程仪输出的相应速度信息，对陀螺与加速度计输出的误差进行计算补偿，再利用补偿后的惯性传感器信息对惯导进行罗经回路法初始对准。该方法抑制了载体运动对罗经回路对准方法的影响，不需进行复杂的滤波矩阵解算，提高了对准精度，过程简单易行，将传统罗经回路对准方法扩展至动基座应用领域。