公开(公告)号：CN105354586B

公开(公告)日：2018-10-26

申请号：CN201510616293.0

申请日：2015-09-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  焦玉召 ,  林孝工 ,  付明玉 ,  丁福光 ,  李娟 ,  赵大威 ,  刘向波

IPC: G06K9/62

Abstract: 本发明涉及的是一种具有丢包现象的多速率传感器分级融合装置及方法。包括1～N个子系统和中心融合单元，每个子系统由检测单元、滤波器、切换单元和转换控制器组成，检测单元进行观测值的检测，滤波单元通过观测值对气垫船运动参数进行状态估计，切换单元用于判断是否使用该子系统进行融合，中心融合单元对选中的子系统进行进一步的融合。本发明通过自动调节参与融合的子系统，不但能改善气垫船运动参数融合策略的灵活性，还可以提高气垫船的环境适应能力，而且该融合方法能很好的减弱丢包现象造成的气垫船运动参数估计的不准确甚至发散现象，具有较高的融合精度。

公开(公告)号：CN105547637A

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201510937989.3

申请日：2015-12-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 林孝工 ,  焦玉召 ,  李娟 ,  付明玉 ,  丁福光 ,  王元慧 ,  王成龙

IPC: G01M10/00

CPC classification number: G01M10/00

Abstract: 本发明提供的是一种基于神经网络预报的气垫船运动参数滤波装置及方法。包括神经网络预报单元、新息分析单元、状态估计单元、状态预测单元和权值调整单元，神经网络预报单元实现观测变量的提前预报，新息分析单元产生估计值增益和预测值增益，状态估计单元产生当前状态估计值，状态预测单元产生下一时刻预测值，权值调整单元用来对神经网络的权值进行更新。本发明通过神经网络预报可实现气垫船运动参数的精确估计，不但能提高气垫船运动参数的估计精度，还可以有效的改善气垫船运动参数的延时。非常适用于高速航行背景下的气垫船运动参数的快速估计。

公开(公告)号：CN105354586A

公开(公告)日：2016-02-24

申请号：CN201510616293.0

申请日：2015-09-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  焦玉召 ,  林孝工 ,  付明玉 ,  丁福光 ,  李娟 ,  赵大威 ,  刘向波

IPC: G06K9/62

CPC classification number: G06K9/6288

Abstract: 本发明涉及的是一种具有丢包现象的多速率传感器分级融合装置及方法。包括1～N个子系统和中心融合单元，每个子系统由检测单元、滤波器、切换单元和转换控制器组成，检测单元进行观测值的检测，滤波单元通过观测值对气垫船运动参数进行状态估计，切换单元用于判断是否使用该子系统进行融合，中心融合单元对选中的子系统进行进一步的融合。本发明通过自动调节参与融合的子系统，不但能改善气垫船运动参数融合策略的灵活性，还可以提高气垫船的环境适应能力，而且该融合方法能很好的减弱丢包现象造成的气垫船运动参数估计的不准确甚至发散现象，具有较高的融合精度。

公开(公告)号：CN105547637B

公开(公告)日：2017-12-19

申请号：CN201510937989.3

申请日：2015-12-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 林孝工 ,  焦玉召 ,  李娟 ,  付明玉 ,  丁福光 ,  王元慧 ,  王成龙

IPC: G01M10/00

Abstract: 本发明提供的是一种基于神经网络预报的气垫船运动参数滤波装置及方法。包括神经网络预报单元、新息分析单元、状态估计单元、状态预测单元和权值调整单元，神经网络预报单元实现观测变量的提前预报，新息分析单元产生估计值增益和预测值增益，状态估计单元产生当前状态估计值，状态预测单元产生下一时刻预测值，权值调整单元用来对神经网络的权值进行更新。本发明通过神经网络预报可实现气垫船运动参数的精确估计，不但能提高气垫船运动参数的估计精度，还可以有效的改善气垫船运动参数的延时。非常适用于高速航行背景下的气垫船运动参数的快速估计。