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公开(公告)号：CN108392795B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201810109937.0
申请日：2018-02-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于多信息融合的康复机器人多模态控制方法，以患者的生物信息和运动信息作为康复机器人训练参数和控制系统参数调整的依据，训练参数即控制系统的运动指令或给定信号。该方法获取患者的表面肌电信号、脑电信号、心电信号、关节角度、关节角速度、关节力矩、接触力等信息，利用信息融合算法，动态调整训练参数和控制系统参数，自动切换训练模式，能够实现康复机器人的上下肢协同智能控制和柔性控制。同时采集患者的生物信息和运动信息能够较为全面的反映患者的状态，使控制系统参数调整的更为准确，特别适用于对可靠性和安全性要求较高的康复机器人。
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公开(公告)号：CN107898567B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201711101631.2
申请日：2017-11-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种具有辅助上下床功能和越障功能的电动轮椅，包括轮椅车体、座椅、座椅移动机构、靠背调节机构、能够收放的扶手机构和越障机构。可收放的扶手机构包括扶手、连杆和直角杆。座椅移动机构包括座椅、电动机、带轮、同步带、滑块连接板、曲柄、连杆、滑块、滑轨。靠背调节机构包括电动机、带轮、同步带、直齿圆柱齿轮、靠背。越障机构包括两个摆杆、小轮、电动机、减速器、斜齿轮，同时靠背调节机构与越障机构采用同一个电机与电磁离合器来分时驱动。本发明的越障功能可以跨越20cm高度的障碍，本发明便于使用者进行操作控制，提高了病人的运动自由度，降低了病人的运动强度，减少了家属的工作负担。
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公开(公告)号：CN108392795A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810109937.0
申请日：2018-02-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于多信息融合的康复机器人多模态控制方法，以患者的生物信息和运动信息作为康复机器人训练参数和控制系统参数调整的依据，训练参数即控制系统的运动指令或给定信号。该方法获取患者的表面肌电信号、脑电信号、心电信号、关节角度、关节角速度、关节力矩、接触力等信息，利用信息融合算法，动态调整训练参数和控制系统参数，自动切换训练模式，能够实现康复机器人的上下肢协同智能控制和柔性控制。同时采集患者的生物信息和运动信息能够较为全面的反映患者的状态，使控制系统参数调整的更为准确，特别适用于对可靠性和安全性要求较高的康复机器人。
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公开(公告)号：CN107898567A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711101631.2
申请日：2017-11-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: A61G5/06 , A61G5/10 , A61G5/1051 , A61G5/1059 , A61G5/1067 , A61G5/1072 , A61G7/1025 , A61G7/1059
Abstract: 本发明提供一种具有辅助上下床功能和越障功能的电动轮椅，包括轮椅车体、座椅、座椅移动机构、靠背调节机构、能够收放的扶手机构和越障机构。可收放的扶手机构包括扶手、连杆和直角杆。座椅移动机构包括座椅、电动机、带轮、同步带、滑块连接板、曲柄、连杆、滑块、滑轨。靠背调节机构包括电动机、带轮、同步带、直齿圆柱齿轮、靠背。越障机构包括两个摆杆、小轮、电动机、减速器、斜齿轮，同时靠背调节机构与越障机构采用同一个电机与电磁离合器来分时驱动。本发明的越障功能可以跨越20cm高度的障碍，本发明便于使用者进行操作控制，提高了病人的运动自由度，降低了病人的运动强度，减少了家属的工作负担。
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