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公开(公告)号：CN110045381B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201910347922.2
申请日：2019-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于图像处理领域，具体涉及一种基于线特征简化的侧扫声呐线特征匹配改进方法。本发明主要包括两大步骤：对提取的线特征进行简化处理以及线特征之间的匹配。侧扫声呐图像由于自身的特点，在提取线特征之后，在某些区域会存在过多相似度极高的线特征，通过线特征的简化处理将多条相似度极高的线特征简化，最终确定最少数量线特征代表待处理区域的提取特征，线特征匹配利用射影变换找到对应特征。本发明首先将提取的线特征进行简化处理，可以更简洁描述图像特点，也更有利于提高后续线特征匹配率和匹配速度；基于简化特征的基础上，利用射影变换实现线特征在匹配图像中的映射，通过设计线特征之间的匹配约束条件来完成线特征之间的匹配。
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公开(公告)号：CN109782760B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201910032598.5
申请日：2019-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02 , G01S13/937
Abstract: 本发明属于USV控制技术领域，具体涉及一种考虑无通信的多USV群体协同避碰规划方法。本选取雷达传感器参数构建雷达探测模型，计算无通信情况下的多USV运动参数及碰撞危险度；利用雷达模块探测进入雷达探测范围内的静态障碍物位置和动态USV位置、速度、艏向等信息构建无通信情况下遗传算法评价函数；本发明在无通信情况下利用雷达模块探测进入雷达探测范围内的静态障碍物位置和动态USV位置、速度、艏向等信息的作用辅助避碰规划，使多个USV从起点向终点的航行过程中躲避环境中所有静态障碍物、USV之间不发生碰撞、不出现大角度转向、大范围加减速，且航行路径符合经济性要求。本发明致力找到在无通信情况下充分利用雷达模块的探测作用来辅助避碰的方法。
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公开(公告)号：CN110045381A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910347922.2
申请日：2019-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于图像处理领域，具体涉及一种基于线特征简化的侧扫声呐线特征匹配改进方法。本发明主要包括两大步骤：对提取的线特征进行简化处理以及线特征之间的匹配。侧扫声呐图像由于自身的特点，在提取线特征之后，在某些区域会存在过多相似度极高的线特征，通过线特征的简化处理将多条相似度极高的线特征简化，最终确定最少数量线特征代表待处理区域的提取特征，线特征匹配利用射影变换找到对应特征。本发明首先将提取的线特征进行简化处理，可以更简洁描述图像特点，也更有利于提高后续线特征匹配率和匹配速度；基于简化特征的基础上，利用射影变换实现线特征在匹配图像中的映射，通过设计线特征之间的匹配约束条件来完成线特征之间的匹配。
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公开(公告)号：CN109782760A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910032598.5
申请日：2019-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于USV控制技术领域，具体涉及一种考虑无通信的多USV群体协同避碰规划方法。本选取雷达传感器参数构建雷达探测模型，计算无通信情况下的多USV运动参数及碰撞危险度；利用雷达模块探测进入雷达探测范围内的静态障碍物位置和动态USV位置、速度、艏向等信息构建无通信情况下遗传算法评价函数；本发明在无通信情况下利用雷达模块探测进入雷达探测范围内的静态障碍物位置和动态USV位置、速度、艏向等信息的作用辅助避碰规划，使多个USV从起点向终点的航行过程中躲避环境中所有静态障碍物、USV之间不发生碰撞、不出现大角度转向、大范围加减速，且航行路径符合经济性要求。本发明致力找到在无通信情况下充分利用雷达模块的探测作用来辅助避碰的方法。
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