公开(公告)号：CN112363169B

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202011166011.9

申请日：2020-10-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 姜言清 ,  王嘉麟 ,  李晔 ,  李岳明 ,  曹建 ,  马腾 ,  张强 ,  武皓微

IPC: G01S15/06 ,  G01S15/08 ,  G05B11/42 ,  G05D1/04 ,  G06K9/62 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种全海深水下机器人及其定位方法，其中所述定位方法包括通过卡尔曼滤波法对所述机器人的声波测量数据及实时深度数据进行融合，根据融合模型对所述机器人进行定位的过程。所述定位方法可克服声波测量数据的离散、量程有限的问题，并根据简单、有效的融合后数据，对水下机器人进行准确的、全海深的定位。

公开(公告)号：CN114610021A

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202210120059.9

申请日：2022-02-07

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  中国船舶重工集团公司第七0七研究所

Inventor： 姜言清 ,  齐胜 ,  徐雪峰 ,  李冀永 ,  李晔 ,  马腾 ,  王嘉麟 ,  许健鑫 ,  谢天奇

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种自主式水下航行器归航路径规划方法和装置，该方法包括：获取第一时刻下，母艇的第一位置通信信息，自主式水下航行器的第二位置信息，进而根据第一位置通信信息与第二位置信息获得自主式水下航行器与母艇之间的第一方向矢量；基于第一方向矢量控制自主式水下航行器回转并控制自主式水下航行器直线航行；根据第二位置信息和航向角获得自主式水下航行器在第一时刻的第一状态矩阵；从而获得自主式水下航行器的系统状态方程；基于系统状态方程，通过扩展卡尔曼滤波算法获得自主式水下航行器在第二时刻的路径估计；自主式水下航行器与母艇的距离小于预设距离时控制自主式水下航行器进行对接任务，实现对自主式水下航行器的路径规划。

公开(公告)号：CN112363169A

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202011166011.9

申请日：2020-10-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 姜言清 ,  王嘉麟 ,  李晔 ,  李岳明 ,  曹建 ,  马腾 ,  张强 ,  武皓微

IPC: G01S15/06 ,  G01S15/08 ,  G05B11/42 ,  G05D1/04 ,  G06K9/62 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种全海深水下机器人及其定位方法，其中所述定位方法包括通过卡尔曼滤波法对所述机器人的声波测量数据及实时深度数据进行融合，根据融合模型对所述机器人进行定位的过程。所述定位方法可克服声波测量数据的离散、量程有限的问题，并根据简单、有效的融合后数据，对水下机器人进行准确的、全海深的定位。