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公开(公告)号：CN117054749A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311079342.2
申请日：2023-08-25
申请人： 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
摘要： 本发明提出了一种多电极液体电导率传感器数据采集装置及电导率测量方法，首先信号发生器模块生成波形和频率可调的交流电压信号；压控电流源模块接收输出的交流电压信号并变换为交流电流信号，将其作为多电极电导率传感器的激励输入信号；多通道数据采集模块采集多电极电导率传感器的激励输入信号，将各通道的差分电压信号转换为数字信号输出；控制解算模块接收数字信号，通过输出的电流值除以各电极对之间的电压值得到多个电极对之间的电导值，用最小二乘法拟合出被测液体的电导率。
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公开(公告)号：CN107219335B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201710414171.2
申请日：2017-06-05
申请人： 哈尔滨工程大学 , 上海航士海洋科技有限公司
摘要： 本发明属于管道测绘领域，具体涉及了一种基于复连续小波变换的管道连接器检测方法。本发明包括：采用管道内检测装置中用于管道检测定位的惯性传感器测量数据；并运用复连续小波变换方法来分析管道内的惯性传感器测量数据，通过对惯性传感器测量数据的奇异性分析来提取出管道连接器对应的时间段；同时，结合管道检测定位系统计算出来的管道位置和时间关系，二者进行时间同步运算即可得到管道连接器在管道不同位置的分布情况。管道连接器检测结果不仅为管道段连接器处等易腐蚀、易破裂部位的维修提供便利，还为惯性辅助管道检测定位系统在直管道段提供连续方位角和俯仰角误差修正，便于提高惯性辅助管道检测定位系统的定位和定向精度。
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公开(公告)号：CN103901898B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410121131.5
申请日：2014-03-28
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05D3/00
摘要： 本发明提供的是一种多自由度机器人的逆运动学通用求解方法。本运用共性空间理论建立nR机器人的通用运动学方程，运用加权的空间矢量投影法分析空间矢量投影值与空间机器人转动关节角的关系，以各关节矢量在机器人末端矢量上投影加权值做为调整机器人末端位姿的依据，通过确定各关节矢量的投影加权值实现逆运动学的半解析求解。本发明提供的方法不仅仅实现了nR机器人运动学求解，同时还兼顾空间避障任务。该方法可广泛应用于串联式空间nR机器人，具有计算速度快、解算精度高的优点，为串联形式的机器人提供控制输入参数，满足工业现场对机器人运动学解算的作业需要。
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公开(公告)号：CN105021303A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510413167.5
申请日：2015-07-15
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了种铝基敏感材料的温度传感器制造方法。采用三次阳极氧化工艺，将一定厚度的铝箔加工成四周封闭的阳极氧化形成的氧化铝绝缘隔离层，中间夹有较薄的铝膜温度敏感电阻条；形成的温度传感器结构由敏感铝电阻条和绝缘三氧化二铝构成。用本发明方法制造出的铝敏感材料温度传感器可以实现大面积温场测量，检测灵敏度较高；同时，降低了传感器的性能漂移，有助于检测仪表的应用及精度的保证。
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公开(公告)号：CN103940448A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410145935.9
申请日：2014-04-11
申请人： 哈尔滨工程大学
CPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明一种船用罗经光纤陀螺噪声在线估计系统及估计方法。在线估计系统包括三个光纤陀螺仪，三个加速度计，信号采集部分，DSP导航解算部分，电源部分和信息显示部分。信号采集部分完成对陀螺仪和加速度计的输出信号实时采集；将采集到的陀螺仪和加速度计的输出数据进行滤波处理，消除掉舰船运动对采集数据的干扰影响，只留下光纤陀螺仪的噪声干扰项；建立系统状态方程和量测方程，采用指数加权平均算法，实现了实时的参数估计；利用非线性自适应卡尔曼滤波实现对Allan方差系数进行有效估计。本发明提出线噪声估计方法能实现光纤罗经噪声误差项的实时更新，提高了罗经航向和姿态输出精度。
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公开(公告)号：CN107478211B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201710880936.1
申请日：2017-09-26
申请人： 上海航士海洋科技有限公司 , 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 北京航士科技发展有限公司
IPC分类号： G01C17/00
摘要： 本发明涉一种基于TRIZ理论的捷联式寻北仪的机械结构，包括固定板；固定板上设置有一组主动电机，主动电机主轴穿过固定板与设置在固定板下方的主动齿轮连接，主动齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮安装在台面上且通过连接轴与设置在固定板上方的转盘固定连接，台面与一组基座固定连接；转盘上加工有四个均布的配合孔，转盘一侧设置有一组限位圆锥杆，限位圆锥杆一端通过推力座固定在固定板上，限位圆锥杆还设置在一组挡板上，挡板上还设置有两组复位装置，固定板上还设置有一组位置传感器；本发明通过在满足捷联式寻北系统要求的基础上，将四位置寻北方式的机械结构配置及实现方式设计得简便易行；整体结构紧凑美观，空间利用率高，系统可靠性高。
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公开(公告)号：CN105004764B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201510412705.9
申请日：2015-07-15
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种检测海水盐度传感器芯片制造方法。涉及到蓝宝石基片上制作铑电极用于检测海水盐度的制造方法。本发明解决了提高了海水盐度检测的稳定性，采用冗余设计方法，在1个蓝宝石基片上制造冗余的3对检测电极，若其中一个对电极失效，则可通过表决系统识别，另外2个对电极可继续工作，有效提高海水盐度芯片的使用寿命和可靠性。用本发明方法制造出的传感器芯片可以实现海水盐度可靠检测，结构紧凑，冗余设计，工作模式多样；同时，降低了传统电极易产生电极极化而带来的性能漂移问题，有助于保证配接二次仪表的精度，适用于海洋工程、海洋开发等应用领域。
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公开(公告)号：CN105004764A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510412705.9
申请日：2015-07-15
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种检测海水盐度传感器芯片制造方法。涉及到蓝宝石基片上制作铑电极用于检测海水盐度的制造方法。本发明解决了提高了海水盐度检测的稳定性，采用冗余设计方法，在1个蓝宝石基片上制造冗余的3对检测电极，若其中一个对电极失效，则可通过表决系统识别，另外2个对电极可继续工作，有效提高海水盐度芯片的使用寿命和可靠性。用本发明方法制造出的传感器芯片可以实现海水盐度可靠检测，结构紧凑，冗余设计，工作模式多样；同时，降低了传统电极易产生电极极化而带来的性能漂移问题，有助于保证配接二次仪表的精度，适用于海洋工程、海洋开发等应用领域。
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公开(公告)号：CN102589547B
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201210078175.5
申请日：2012-03-22
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01C21/18
摘要： 本发明提供的是一种惯性导航仪器的电控旋转平台及位置测量方法。转台下台体与测量载体直接相连，支撑架、转台外台体、外调整支架固连在转台下台体上，支撑架与角接触轴承的外环接触并进行定位，空心轴与角接触轴承内环相连，两个旋紧螺母对两对角接触轴承内环进行定位，定位支架与空心轴进行固连、同时定位多级旋变的转子，多级旋变的定子与转台外台体固连，蜗轮固连在定位支架上，蜗杆通过双端轴承支承与外调整支架相连，联轴器将步进电机输出轴和蜗杆输入轴连接到一起。本发明具有误差小、精度高，为惯性导航仪器的精确转动及位置测量提供解决方案，同时为惯性导航仪器的准确可靠的测量提供了保证。
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公开(公告)号：CN102072695A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201010550980.4
申请日：2010-11-19
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是一种树木测量装置及测量方法。包括计算机系统、显示模块、SD卡、电子测量尺、GPS定位模块、树高测量模块，计算机系统的第一输出接口接至显示模块的输入接口，计算机系统的第二输出接口接至SD卡的输入接口，SD卡的输出接口接至计算机系统的第一输入接口，电子测量尺的输出接口接至计算机系统的第二输入接口，GPS定位模块的输出接口接至计算机系统的第三输入接口，树高测量模块的输出接口接至计算机系统的第四输入接口。本发明综合了测量树木胸径、树木高度、森林定位及面积计算。
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