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公开(公告)号：CN109813309A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910176361.4
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于惯导系统领域，具体涉及一种六陀螺冗余式捷联惯导系统双故障隔离方法，包括以下步骤：采集冗余式捷联惯导系统惯性器件输出数据，得到不同时刻陀螺仪和加速度计的输出值；采用广义似然比故障检测方法进行故障检测，若发生故障，记录故障时刻；采用基于极大似然估计的双故障隔离方法进行故障隔离；采用基于降阶奇偶向量的故障隔离方法进行故障隔离；确定故障信息矩阵R，依据系统重构公式进行系统重构；通过本发明提出的六陀螺冗余式系统故障双检测与隔离方法，可以准确地检测并隔离两个同时发生故障的惯性器件，保障了惯导系统的可靠性。因此，本发明可以更为全面地提升导航系统性能，满足导航系统长时间高可靠性实际应用需求。
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公开(公告)号：CN107131796B
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201710399419.2
申请日：2017-05-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F41H11/00
Abstract: 本发明提供一种非均匀流体团防御装置及其控制方法，包括整流罩、外壳、压载铁和浮力块、燃烧室、溶剂炸药混合块，通过火炮发射到指定区域，由电磁式计时器控制整流罩分离，外壳上的减速阻尼板打开；分离体入水后，电磁式压力计和电磁式速度计控制压载铁和浮力块的分离，将分离体下沉到工作深度；然后燃料燃烧并通过保护流喷射孔喷射，形成有利于溶剂炸药混合块扩散的流场；电磁式计时器对溶剂炸药混合块发出时间指令，溶剂炸药混合块分别启动，由分隔片控制产生多层粘度不一的流体，分隔片溶解，形成非均匀流体团。本发明在不降低传统硬杀伤手段效能的前提下，通过分层分时爆炸的方式，在目标区域产生非均匀流体团，改变超空泡鱼雷周围气泡形态。
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公开(公告)号：CN111024086B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN201911314257.3
申请日：2019-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于群禽寻优技术的多无人机航迹规划方法，属于无人机飞行控制领域。本发明提供的方法通过构建三维空间模型，以指数增长的方式对模型进行分割；将曲率、挠率、爬升角、航迹长度、航迹时长、各无人机间的距离和各无人机与障碍物之间的距离作为航迹评估指标，利用指标之间的关联性和权重的实时性构建航迹评估函数，从而提出一种新的群禽寻优技术对该函数值求解，并结合鱼群公告板交互的思想，得到初始航迹点数据并做平滑处理，最后将优化后的航迹点数据传输给各无人机，从而生成多无人机飞行航迹。该方法适应性好、复杂度低、收敛速度快、准确性高、关联性强，同时该方法适用于规划复杂多变的多无人机自主飞行航迹。
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公开(公告)号：CN110297218A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910613651.0
申请日：2019-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种基于生成对抗网络的雷达信号未知调制方式检测方法，属于电子识别领域。包括从雷达信号数据库中顺序采集所有雷达信号；利用时频变换，通过崔-威廉斯分布和短时傅里叶变换获得雷达信号时频图像；结合深度学习，用时频图像对生成对抗网络进行参数训练，保存判别器参数；利用判别器参数构成判别器，组合各判别器对雷达信号进行判别；结合群智能优化算法的思想，利用改进乌鸦搜索算法优化各判别器的权重参数，得到最佳的判别结果；最后保留判别器的参数以及各权重参数，对接收到的雷达信号进行检测。本发明结合时频变换、深度学习、改进乌鸦搜索算法，实现了稳定、快速、高精度的未知调制方式的雷达辐射源信号检测，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN107200113B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201710360881.1
申请日：2017-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H11/00 , B63H11/107
Abstract: 本发明提供一种多环节矢量推进喷口装置，它是对传统的船舶推进器可调整喷口的改进，包括起始环节、中间环节、末端环节、转动齿轮、驱动电机、驱动齿轮等组成。所有的斜面的端面均为正圆形，起始环节和末端环节均为一端平面，一端斜面，中间环节两端均为斜面。所有的环节通过两端的榫卯结构来连接，环节的一端外表面处设置一个在端面平面内的齿轮，通过连接在另一个环节上的电机和齿轮来使环节发生转动，进而产生偏转。本发明通过三个中间环节和一个起始环节、一个末端环节可以实现喷口在0°‑180°之间的任意角度,实现船舶矢量推进的效果，提高船舶的机动性，具有非常好的前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107618644B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201710722300.4
申请日：2017-08-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种可变形螺旋桨，主要由桨叶蒙皮、主副支撑架、热延展材料等部分组成，利用不同热膨胀系数的两种热延展材料，并通过固定铰扣产生可控方向上的弯曲变形，最终达到根据流场特点作出有利于推进的翼型调整和螺距调节的目的；通过控制电流大小来控制电阻发热量，使得两种热延展材料有不同的伸长量，热延展材料会产生一个弯曲，达到改变翼型的目的；通过给两端两侧电阻不同的电流大小来造成使两端形成反向弯曲，从而使热延展材料形成S型弯曲，在不影响翼型的情况下改变螺距。本发明一种变形螺旋桨在不降低推进效率的前提下，利用两种热延展材料的热膨胀系数不同，对其分别加热使之发生弯曲以达成改变翼型和螺距的目的。
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公开(公告)号：CN107035610B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201710381869.9
申请日：2017-05-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F03B17/06
CPC classification number: Y02E10/28
Abstract: 本发明提供一种圆柱形来流发电装置，包括圆柱壳体，圆柱壳体内的上下两端分别设置上发电机和下发电机，上发电机和下发电机的电机轴分别连接有上棘轮和下棘轮，且上棘轮与下棘轮的棘齿的方向相反，上棘轮和下棘轮之间设置有摇杆支撑轴，摇杆支撑轴上连接有摇杆，摇杆的端部通过圆柱壳体上设置的开口连接有圆柱体后摆板，且圆柱体后摆板位于圆柱壳体外部，每个棘轮对应两个棘爪，棘爪I通过棘爪支撑座I安装在摇杆上，棘爪II通过棘爪支撑座II安装在圆柱壳体上。本发明体积小且重量轻便，在实际应用时可以将一个装置作为一个独立单元，数十甚至数百数量的单元连接在一起共同使用，发电量和效率也会大大提升。
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公开(公告)号：CN107618644A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710722300.4
申请日：2017-08-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种可变形螺旋桨，主要由桨叶蒙皮、主副支撑架、热延展材料等部分组成，利用不同热膨胀系数的两种热延展材料，并通过固定铰扣产生可控方向上的弯曲变形，最终达到根据流场特点作出有利于推进的翼型调整和螺距调节的目的；通过控制电流大小来控制电阻发热量，使得两种热延展材料有不同的伸长量，热延展材料会产生一个弯曲，达到改变翼型的目的；通过给两端两侧电阻不同的电流大小来造成使两端形成反向弯曲，从而使热延展材料形成S型弯曲，在不影响翼型的情况下改变螺距。本发明一种变形螺旋桨在不降低推进效率的前提下，利用两种热延展材料的热膨胀系数不同，对其分别加热使之发生弯曲以达成改变翼型和螺距的目的。
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公开(公告)号：CN107200113A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710360881.1
申请日：2017-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H11/00 , B63H11/107
CPC classification number: B63H11/00 , B63H11/107
Abstract: 本发明提供一种多环节矢量推进喷口装置，它是对传统的船舶推进器可调整喷口的改进，包括起始环节、中间环节、末端环节、转动齿轮、驱动电机、驱动齿轮等组成。所有的斜面的端面均为正圆形，起始环节和末端环节均为一端平面，一端斜面，中间环节两端均为斜面。所有的环节通过两端的榫卯结构来连接，环节的一端外表面处设置一个在端面平面内的齿轮，通过连接在另一个环节上的电机和齿轮来使环节发生转动，进而产生偏转。本发明通过三个中间环节和一个起始环节、一个末端环节可以实现喷口在0°‑180°之间的任意角度,实现船舶矢量推进的效果，提高船舶的机动性，具有非常好的前景。
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公开(公告)号：CN107035610A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710381869.9
申请日：2017-05-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F03B17/06
CPC classification number: Y02E10/28 , F03B17/06 , F05B2220/706 , F05B2260/40
Abstract: 本发明提供一种圆柱形来流发电装置，包括圆柱壳体，圆柱壳体内的上下两端分别设置上发电机和下发电机，上发电机和下发电机的电机轴分别连接有上棘轮和下棘轮，且上棘轮与下棘轮的棘齿的方向相反，上棘轮和下棘轮之间设置有摇杆支撑轴，摇杆支撑轴上连接有摇杆，摇杆的端部通过圆柱壳体上设置的开口连接有圆柱体后摆板，且圆柱体后摆板位于圆柱壳体外部，每个棘轮对应两个棘爪，棘爪I通过棘爪支撑座I安装在摇杆上，棘爪II通过棘爪支撑座II安装在圆柱壳体上。本发明体积小且重量轻便，在实际应用时可以将一个装置作为一个独立单元，数十甚至数百数量的单元连接在一起共同使用，发电量和效率也会大大提升。
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