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公开(公告)号：CN116359838A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310298613.7
申请日：2023-03-24
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G01S5/02 , G06F16/215 , G06F18/10 , G06F18/15 , G06F17/16 , G06F17/11 , H04W4/80 , H04W4/029 , H04W4/33 , H04B17/318 , G01S5/14
Abstract: 本发明公开了一种面向室内低功耗蓝牙的定位解算模型，具体涉及一种可利用BLE信号的RSSI值的凸多边形加权质心定位解算方法。本发明基本理念为：缩小定位解算的区域可以提高位置解算的精度；位置解算中使用的测量值越多，定位解算结果会越准确。具体内容包括：首先使用信号接收端接收无线信号的RSSI值，然后对RSSI值进行数据处理操作，进而根据空间中RSSI值衰减与信号传播距离的对应关系，求解信号发射端与接收端的距离；最后，根据锚节点所在的位置，利用凸多边形加权质心的定位模型计算用户的位置信息。该发明为室内环境中基于无线信号的定位解算提供一种新的模型，对室内定位有很高的研究和实用价值。
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公开(公告)号：CN116892935A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310717581.X
申请日：2023-06-16
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明的提出了一种基于点线面特征自适应融合的VSLAM方法，基于图像中点线面特征的提取和匹配的结果，自适应地选择特征融合策略进行定位和建图的方法，即根据纹理的丰富度，选择合适的方法，从而解决了传统视觉SLAM在无纹理弱纹理环境下无法使用的问题，同时提高其运行效率。本发明提出的VSLAM可以在室内环境中根据纹理的丰富度自适应地选择点线面特征融合策略，从而解决了跟踪失败和定位失败的问题，并提高了VSLAM系统的运行效率。
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公开(公告)号：CN116817912A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310607155.0
申请日：2023-05-26
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G01C21/20 , G06F18/23213 , G06F16/29 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开了一种基于聚类分区的大规模室内导航路径规划的方法，主要针对大规模室内空间中基于导航网络模型路径计算耗时长，会导致导航系统响应速度慢的问题，提出了离线聚类分区，离线区域内路径预计算，在线快速全局路径计算的方法，属于室内路径规划技术领域。本发明通过使用聚类方法，根据室内空间的属性，自动进行聚类分区，并通过离线计算和在线加载的方法进行室内路径规划，从而解决大规模室内空间中路径计算耗时的问题，提升导航系统在路径规划阶段的响应速度，对室内路导航系统的研发具有一定的研究意义和实用价值。
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公开(公告)号：CN118907363A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411396822.6
申请日：2024-10-09
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: B63G8/00
Abstract: 本申请涉及无人潜航器技术领域，公开了一种模块化无人潜航器系统。该系统包括：包括传感器组、控制舱、推进系统和动力舱；传感器组，包括多个传感器，用于获取无人潜航器的工作状态及环境信息；控制舱，与传感器组通信连接，用于接收和处理传感器组发送的工作状态及环境信息，并生成用于控制推进系统工作状态的第一控制信息和用于控制动力舱电源通断的第二控制信息；推进系统，包括多个推进器，用于接收和执行由控制舱发送的控制信息，并基于控制信息调整多个推进器的工作状态；动力舱，分别与控制舱和推进系统连接，用于向控制舱和推进系统提供电力。基于上述系统，通过独立模块化设计，实现了高度的灵活性和可扩展性。
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公开(公告)号：CN119472636A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411362156.4
申请日：2024-09-27
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/20
Abstract: 本发明涉及智能仓储系统技术领域，具体公开了一种适用于多双轮差速机器人系统的仓储环境避障算法，根据障碍物位置信息获取误差的大小，为环境中的各位置点设置碰撞概率，大幅提升了算法在实际应用中的安全性；通过在位置空间中输出最佳执行结果，有效消除了速度转换中的误差，显著提高了避障的可靠性与安全性，提供了可靠的仓储物流机器人避障解决方案。通过构建外部轮廓多边形，根据机器人移动位置信息变化获取位置误差形状多边形；组合计算生成包含位置误差的障碍物形状的多边形；依据质点与组合多边形的关系设定相对速度障碍和生成位置障碍信息；根据位置障碍和环境中的误差信息大小，设置仓储场景中移动机器人所在位置区域的碰撞概率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117724495B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202311741088.8
申请日：2023-12-18
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种已知边界的面向机器人集群任务区域分配的方法，包括以下步骤：对整个任务空间建立栅格地图；基于栅格地图和机器人集群的初始位置，构建栅格地图矩阵，来代表栅格地图上各单元的含义，有障碍物单元、待覆盖的单元和被机器人占领的单元；基于栅格地图矩阵，获得栅格地图上的所有单元格的波前距离矩阵；基于所述波前距离矩阵，对任务区域进行初始分配；预设分配要求，对初始分配结果进行误差校正，直至满足所述分配要求，获得最终分配结果。本发明的任务区域分配方法不仅能够提升机器人集群的整体效能，还有助于优化资源利用，从而更好地满足全覆盖任务的需求。
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公开(公告)号：CN114061585A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111326754.2
申请日：2021-11-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Inventor： 闫金金
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明属于室内定位与导航技术领域，具体涉及一种基于二维码的室内行人定位和导航路径规划方法。本发明只需获取室内空间包含特定元素的地图便可自动计算二维码放置的位置，并通过空间分割和对偶理论自动获取可以用于计算室内行人导航路径的导航网络。这极大地增强了二维码部署的可操作性，从而使得基于二维码的室内定位和导航对于二维码的放置位置有明确的计算规则，同时能够实现自动化地构建与二维码位置相匹配的导航网络，这将克服二维码在部署过程中实操性差的问题，从而为真正将二维码部署在室内并用于室内定位和导航路径规划提供解决方案。
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公开(公告)号：CN119311013A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411864436.5
申请日：2024-12-18
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了基于正六边形栅格地图的多机器人任务区域分配方法，包括以下步骤：步骤1：基于正六边形栅格化任务区域，以正六边形单元格为单位，将整个任务区域建模为正六边形栅格地图；步骤2：基于波前距离原理，计算初始波前距离矩阵，根据机器人成员的初始位置，计算正六边形栅格地图上到其它未被占用网格的波前距离矩阵；本发明中，该方案能够满足二维环境中多机器人任务区域分配的三个需求，即按比例分配、子区域内全连通以及全覆盖，此外，该方法可以显著提高地图覆盖率和任务分配效率，这样合理的任务区域分配方法不仅能够提升机器人执行任务的整体效能，还有助于优化资源利用，从而更好地满足全覆盖任务的需求。
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公开(公告)号：CN118750286A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410785493.8
申请日：2024-06-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种面向盲人的全向智能轮椅，轮椅底盘设置在轮椅座椅下方，内部设置四个驱动电机、电机控制器、中控电脑、北斗卫星导航系统及电池组；4个麦克纳姆轮安装在轮椅底盘下面四个角位置，每个麦克纳姆轮连接一个驱动电机，并设置有刹车装置，麦克纳姆轮实现轮椅自由的全方向运动；轮椅扶手上设置有距离传感器、按键组和手刹，距离传感器和手刹均能触发刹车装置运行；中控电脑通过数据线与电池组、深度摄像头、麦克风、语音播报器、距离传感器、北斗卫星导航系统、刹车装置、按键组、电机控制器相连。本发明具有语音口令识别、实时识别道路上的环境及语音播报道路情况的功能，同时麦克纳姆轮保证轮椅能够灵活避障，让使用者安全出行。
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公开(公告)号：CN118101776B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410221622.0
申请日：2024-02-28
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种面向UUV集群协同的信息混合编码方法，所属技术领域为水下UUV集群系统协同通信领域，包括：获取UUV协同导航信息；基于LZW编码方法对所述UUV协同导航信息进行一级编码，生成一级编码数据和动态字典；基于自适应Huffman编码方法对所述一级编码数据和动态字典进行处理，将数据遍历完成后输出完整编码结果。本发明不仅优化对有限带宽资源的占用，显著降低了传输时延的影响，同时换能器的高效使用也可以直接降低UUV的能源消耗，提升了整体系统的任务续航及里程。
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