公开(公告)号：CN120073965A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510536277.4

申请日：2025-04-27

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 白涛 ,  屈文辉 ,  张梦佳 ,  周索 ,  刘赣湘 ,  魏延辉 ,  韩云涛 ,  张庆

IPC: H02J7/00 ,  G01R31/367 ,  G01R31/382 ,  G01R31/396 ,  B63C11/52 ,  G06N5/04 ,  G06N7/01

Abstract: 本发明提供了一种水下机器人的多耗电模块能量管理方法、装置及设备，涉及设备供电管理技术领域，该方法包括：获取多耗电模块信息；构建贝叶斯网络，根据贝叶斯网络进行推理决策，得到能量分配策略；获取能量管理代价函数，根据能量管理代价函数对能量分配策略进行调优，并进行动态寻优，以更新能量分配策略；构建水下机器人的纵向动力学模型和锂离子电池SOC预测模型；根据能量管理策略调节水下机器人的能量分配，获取水下机器人的实际运行状况，根据实际运行状况对能量管理策略进行实时反馈和调整。本发明通过本发明水下机器人能够在保证任务执行效率的同时，优化能量使用，延长电池寿命，并确保机器人的安全性和可靠性。