公开(公告)号：CN120073965A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202510536277.4

申请日：2025-04-27

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 白涛 ,  屈文辉 ,  张梦佳 ,  周索 ,  刘赣湘 ,  魏延辉 ,  韩云涛 ,  张庆

IPC: H02J7/00 ,  G01R31/367 ,  G01R31/382 ,  G01R31/396 ,  B63C11/52 ,  G06N5/04 ,  G06N7/01

Abstract: 本发明提供了一种水下机器人的多耗电模块能量管理方法、装置及设备，涉及设备供电管理技术领域，该方法包括：获取多耗电模块信息；构建贝叶斯网络，根据贝叶斯网络进行推理决策，得到能量分配策略；获取能量管理代价函数，根据能量管理代价函数对能量分配策略进行调优，并进行动态寻优，以更新能量分配策略；构建水下机器人的纵向动力学模型和锂离子电池SOC预测模型；根据能量管理策略调节水下机器人的能量分配，获取水下机器人的实际运行状况，根据实际运行状况对能量管理策略进行实时反馈和调整。本发明通过本发明水下机器人能够在保证任务执行效率的同时，优化能量使用，延长电池寿命，并确保机器人的安全性和可靠性。

公开(公告)号：CN118864487B

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411345262.1

申请日：2024-09-26

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 白涛 ,  张梦佳 ,  陈昌龙 ,  屈文辉 ,  周索 ,  魏延辉 ,  韩云涛 ,  张庆

IPC: G06T7/10 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明提供了一种海底管道泄露分割模型构建方法及分割方法，涉及图像处理技术领域，海底管道泄露分割模型构建方法包括：获取待测海底管道的图像数据；对图像数据进行增强处理，并对处理后的图像数据进行划分，得到海底管道分割数据集；通过图像样本数据和对应的标签数据对初始分割模型进行训练及调优，得到海底管道泄露分割模型；初始分割模型是基于改进YOLOv8网络构建；本发明通过改进的网络结构和多样化的增强处理显著提升了模型在复杂海底环境中的分割准确性，确保能有效识别细微的泄漏特征。且通过RepC2f轻量级模块的引入提高了信息流的效率，使得网络能够更充分地利用金属管道的细微结构特征，加速模型收敛。

公开(公告)号：CN118864487A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202411345262.1

申请日：2024-09-26

Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 白涛 ,  张梦佳 ,  陈昌龙 ,  屈文辉 ,  周索 ,  魏延辉 ,  韩云涛 ,  张庆

IPC: G06T7/10 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明提供了一种海底管道泄露分割模型构建方法及分割方法，涉及图像处理技术领域，海底管道泄露分割模型构建方法包括：获取待测海底管道的图像数据；对图像数据进行增强处理，并对处理后的图像数据进行划分，得到海底管道分割数据集；通过图像样本数据和对应的标签数据对初始分割模型进行训练及调优，得到海底管道泄露分割模型；初始分割模型是基于改进YOLOv8网络构建；本发明通过改进的网络结构和多样化的增强处理显著提升了模型在复杂海底环境中的分割准确性，确保能有效识别细微的泄漏特征。且通过RepC2f轻量级模块的引入提高了信息流的效率，使得网络能够更充分地利用金属管道的细微结构特征，加速模型收敛。