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公开(公告)号：CN119806158A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510179984.2
申请日：2025-02-19
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学 , 深海技术科学太湖实验室连云港中心
IPC: G05D1/43 , G05D1/661 , G06N3/092 , G05D109/30
Abstract: 本公开提供了一种气垫船回收导引控制方法、装置、设备及存储介质，包括：获取气垫船当前的第一位置和船坞的第二位置，基于第一位置、船体坐标系和北东坐标系建立所述气垫船的自由度模型，基于第一位置和第二位置建立抗扰控制器模型；基于自由度模型设定所述抗扰控制器模型的期望值，基于所述期望值计算预期回收路径并通过强化学习网络对所述预期回收路径进行修正，得到气垫船的航向控制参数；基于气垫船当前的运动状态，在弗莱纳坐标系下利用第一导引算法计算气垫船的航行路径，基于航向控制参数控制气垫船按照航行路径到达第二位置；获取船坞中的第三位置，基于第二位置和第三位置，利用第一控制系统控制气垫船由第二位置行驶到第三位置。
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公开(公告)号：CN118092187A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410458368.6
申请日：2024-04-17
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种气垫船运动操纵控制系统与舵桨协调分配方法，涉及船舶运动控制技术领域，该系统包括运动学模型、固定时间干扰观测器、纵向速度滑模控制器、航向滑模控制器、有限时间纵向速度控制器、有限时间航向控制器以及舵桨协调分配模块；运动学模型用于监测气垫船的运动状态；固定时间干扰观测器用于生成补偿数据；纵向速度滑模控制器用于生成第一纵向控制力；航向滑模控制器采用双幂次趋近律生成第一转艏控制力矩；有限时间纵向速度控制器采用Gaussian误差函数，生成第二纵向控制力；有限时间航向控制器用于生成第二转艏控制力矩；舵桨协调分配模块采用蝗虫优化算法，生成操控面控制指令。该系统可以提高气垫船的操控性和安全性。
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公开(公告)号：CN118092187B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410458368.6
申请日：2024-04-17
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种气垫船运动操纵控制系统与舵桨协调分配方法，涉及船舶运动控制技术领域，该系统包括运动学模型、固定时间干扰观测器、纵向速度滑模控制器、航向滑模控制器、有限时间纵向速度控制器、有限时间航向控制器以及舵桨协调分配模块；运动学模型用于监测气垫船的运动状态；固定时间干扰观测器用于生成补偿数据；纵向速度滑模控制器用于生成第一纵向控制力；航向滑模控制器采用双幂次趋近律生成第一转艏控制力矩；有限时间纵向速度控制器采用Gaussian误差函数，生成第二纵向控制力；有限时间航向控制器用于生成第二转艏控制力矩；舵桨协调分配模块采用蝗虫优化算法，生成操控面控制指令。该系统可以提高气垫船的操控性和安全性。
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公开(公告)号：CN119295717A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411142277.8
申请日：2024-08-20
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
Abstract: 本申请公开了一种基于毫米波雷达和可见光融合的目标检测方法及装置，所述方法包括：采用雷达数据转换成雷达图像的方法，让卷积网络能够更好的从稀疏形式的毫米波雷达数据中提取有效特征。采用基于可变形卷积的雷达特征提取方法，减少毫米波雷达图像和可见光图像配准误差造成的特征融合干扰；采用归一化注意力机制，通过稀疏的权重惩罚机制有效降低了雷达图像虚景干扰的影响；针对当前水面目标检测算法中存在的有效特征提取困难、杂波虚警干扰等问题，本申请能够从复杂水面环境中提取有效特征，更准确提取目标对象。
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公开(公告)号：CN110006753B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201910315907.X
申请日：2019-04-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种测量冰水混合物压剪特性的实验装置，属于冰力学特性实验研究技术领域。该装置包括装有冰水混合物的长方体水槽、压力板、压力杆、压力传感器、加载装置、可移动连接支架、进水装置、出水口、压力板加载速率控制器和数据显示面板，本发明装置是通过速率控制器控制压力板以不同的速率冲压水槽中的冰水混合物得到压力板的受力曲线，并通过相关公式得出冰水混合物的压剪特性。本发明结构简单，操作方便，进水装置与出水口的设置能更加便捷地改变冰水混合物的厚度；使用可以沿水槽长度方向移动的加载装置可以探究水槽的边界效应对测量结果的影响；测得数据精度较好，拟合曲线合理。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110823508A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911079692.2
申请日：2019-11-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于饼状冰漂流积聚的领域，具体涉及一种模拟风驱动波浪上饼状冰漂流积聚的实验装置。包括具有玻璃侧面的试验水池，波浪发生器，用于吸收波浪能量的斜板，金属网，风洞以及观测摄像机。本发明利用波浪发生器产生基于波浪谱的持久随机波浪，使风以不同的速度通过风洞吹向漂浮于水面的饼状冰，从而使饼状冰在风与波浪同时作用下发生漂流积聚，通过观测摄像机观察并记录饼状冰的积聚情况，研究在不同风速与波浪等因素同时作用下饼状冰的漂流积聚情况。可以自定义选择风的速度以及吹入的角度，同时也可以改变饼状冰的厚度，能高效的研究不同因素作用下对饼状冰的积聚情况。
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公开(公告)号：CN109317675A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811355441.8
申请日：2018-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种高致密度纯钼选区激光熔化制备方法，包括如下步骤：在计算机上建立钼板三维实体数值模型；设定激光束的功率、扫描速度、扫描间距和扫描方式；进行3D打印；测定不同成型件的致密度；选出最优工艺参数；本发明通过优化SLM技术的工艺参数，可以获得具有较高致密度、较高表面质量的纯钼成形件，避免了传统的机加工和后处理，节省人力物力，缩短加工周期。利用本发明提供的加工工艺，制备出的纯钼工件，具有良好的室温力学性能，在技术上具有一定的理论研究价值与实际应用价值。
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公开(公告)号：CN112052952B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010837056.8
申请日：2020-08-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及基于遗传算法的柴油机故障诊断中监测参数优化选取方法，属于柴油机监测参数优化选取领域。本发明首先采用故障特征矩阵来描述故障与异常监测参数之间的因果关系；然后利用条件熵筛选出实现故障区分所必需的监测参数，并计算剩余监测参数的属性重要度；采用二进制编码方式进行编码；根据优化目标的要求，结合条件熵与属性重要度，构造遗传算法的适应度函数；设计遗传操作中的选择、交叉、变异三个算子，实现优化计算，得到最优的传感器布置方案。本发明基于遗传算法，实现柴油机系统监测参数的优化选取，大大降低了前期准备工作的难度，提高了优化效率。
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公开(公告)号：CN106383356A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610810894.X
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/14
CPC classification number: G01S19/14
Abstract: 本发明属于定位终端技术领域，尤其是一种4G双天线北斗定位终端。一种4G双天线北斗定位终端，包括安装壳体，在所述安装壳体内设有ARM处理器和DSP处理器，在所述ARM处理器上设有4G模块、SD卡存储设备，在所述DSP处理器上设有BDS北斗定位模块，在所述安装壳体上设有与BDS北斗定位模块连接的北斗双天线。本发明结构简单，设计合理，工作稳定可靠，不仅可以及时精确定位所在位置，而且还可以根据网络状况及时更新显示地图及选择显示地图模式，使其适用于更多不同的场景，并记录下信息，用于后期数据处理。
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公开(公告)号：CN103892808B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201410108072.8
申请日：2014-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61B5/01 , A61B5/0205 , A61B5/11 , G01S19/42
Abstract: 本发明属于人体特征参数采集技术及卫星导航定位技术领域，具体涉及一种户外活动安全监护、预警及突发危险时有效定位的基于北斗系统的户外活动智能安全监护及应急系统。基于北斗系统的户外活动智能安全监护及应急系统，包括传感器模块、北斗模块、信息处理与控制模块、信息显示及预警模块。本发明不仅可以将发生突发状况时的位置信息发送给救援中心，还可以将生命基本特征一同发送，以便救援中心了解具体情况，采取后续的救援调度。在发出求助信号后，控制单元会自动开启主电池检测功能，在主电池馈电时将自动切换到备用电池为控制单元和北斗定位单元供电，保证求助信号的可靠性和持续性。
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