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公开(公告)号：CN109737961A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201810498537.3
申请日：2018-05-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提出一种具有概率完备性的机器人最优化点到区路径规划方法，在明确机器人路径规划的起点和目标区域，以及不可通行的障碍物区域之后，栅格化表达距离场形式，通过将路径表达为一个协变代价函数在距离场内的寻找最优解的过程，路径就是最优函数的自变量，为了保证在起点和目标区域约束有效，推导出原路径规划问题的对偶形式，对该代价函数进行寻优计算，所得最优值的解就是最终路径。当此最优化求解过程陷入局部极小时，就切换到基于结合模拟退火和协变代价函数的路径规划方法，来保证路径规划的概率完备性，即提高路径规划成功率。本发明解决了传统路径规划方法更多侧重于到点的规划，不能有效解决点到目标区域规划的问题，同时藉由引入模拟退火方法与协变代价函数相结合的具有概率完备性的方法，可以确保路径规划的成功率。
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公开(公告)号：CN108958238A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810554287.0
申请日：2018-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0221
Abstract: 本发明提出一种基于协变代价函数的机器人点到区路径规划方法，在明确机器人路径规划的起点和目标区域，以及不可通行的障碍物区域之后，栅格化表达距离场形式，通过将路径表达为一个协变代价函数在距离场内的寻找最优解的过程，路径就是最优函数的自变量，为了保证在起点和目标区域约束有效，推导出原路径规划问题的对偶形式，对该代价函数进行寻优计算，所得最优值的解就是最终路径。本发明解决了传统路径规划方法更多侧重于到点的规划，不能有效解决点到目标区域规划的问题，同时本发明提出的方法可以兼顾路径的平滑性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108958238B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201810554287.0
申请日：2018-06-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种基于协变代价函数的机器人点到区路径规划方法，在明确机器人路径规划的起点和目标区域，以及不可通行的障碍物区域之后，栅格化表达距离场形式，通过将路径表达为一个协变代价函数在距离场内的寻找最优解的过程，路径就是最优函数的自变量，为了保证在起点和目标区域约束有效，推导出原路径规划问题的对偶形式，对该代价函数进行寻优计算，所得最优值的解就是最终路径。本发明解决了传统路径规划方法更多侧重于到点的规划，不能有效解决点到目标区域规划的问题，同时本发明提出的方法可以兼顾路径的平滑性。
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公开(公告)号：CN109031947A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810627791.9
申请日：2018-06-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 一种轮式移动机器人的径向基神经网络轨迹跟踪控制及方法。在移动机器人的控制研究中，非完整移动机器人是自动化领域研究中的一个重要课题，轨迹跟踪控制作为其中一个重要技术，对它的研究具有很强的理论和实际意义，受到广大科研工作者的高度重视。一种轮式移动机器人的径向基神经网络轨迹跟踪控制及方法，在动力学跟踪误差中，引入带有自适应调节的径向基神经网络，提出新的控制率，解决动力学误差中的非线性函数的参数不确定问题，提高了轮式移动机器人在轨迹跟踪时的抗干扰能力。用Lyapunov函数证明其稳定性，确保轮式移动机器人全局稳定，本发明应用于轮式移动机器人的径向基神经网络轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN105955262A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610299576.1
申请日：2016-05-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于栅格地图的移动机器人实时分层路径规划方法，该方法在栅格地图中使用，该方法包括：根据外部环境信息进行二值分类并建立栅格地图，根据基于速度的人工势场法进行外层路径规划，在路径即将陷入局部极小和震荡时，根据A星算法进行基于内层路径规划。本发明解决了传统人工势场法可能陷入局部极小和规划路径振荡的问题，解决了A星算法不适用于实时路径规划的问题，保证了移动机器人的实时、安全和稳定运行。
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公开(公告)号：CN109739094A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910148187.2
申请日：2019-02-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提出一种基于自适应滑模控制的移动机器人轨迹跟踪新方法。在松软崎岖等环境下移动机器人会遇到滑转和滑移等问题，这会导致移动机器人实际运动状态和目标运动状态产生不定偏差。对误差产生的运动学机理进行分析，本方法得到了轮式移动机器人的轨迹跟踪滑转补偿模型。其他不定跟踪误差如滑移产生的误差等需要使用鲁棒性强的控制方法来消除。本发明提出了自适应快速双幂次滑模控制率，即可以保证轨迹跟踪的效果，又抑制了跟踪过程中的抖振。在容易产生运动状态不稳定的环境中，本方法通过施加滑转补偿和自适应双幂次滑模控制率，抑制了轮式移动机器人轨迹跟踪误差，进而保证了轨迹跟踪的及时性和稳定性。
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公开(公告)号：CN204397211U
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201520042604.2
申请日：2015-01-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种位姿可调焊接平台及其控制系统，属于焊接平台及自动控制技术领域。为了解决现有焊接生产自动化水平低的问题。它包括基座、焊接件移动平台、伸展平台，升降及俯仰连动结构、两条导轨、移动电机、升降电机和俯仰电机；升降及俯仰连动结构包括1号连接杆、2号连接杆和3号连接杆，焊接件移动平台的上表面为磨砂表面，且其上表面的四周设有第一凹槽，第一凹槽内用于插入挡板，焊接件移动平台的下表面设有两条第二凹槽，伸展平台的底面设有两条平行的支撑杆，且两条平行的支撑杆分别嵌入在两条第二凹槽内，并与两条第二凹槽摩擦连接。本实用新型主要用在自动焊接生产上。
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