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公开(公告)号：CN119722796A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411812742.4
申请日：2024-12-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 针对无人机吊运任务中，载荷的摆动特性及运动过程中产生的模糊效应导致摆角测量精度下降的技术问题，本发明提出了一种解决视觉运动模糊的无人机吊运系统摆角测量方法。所述方法包括：首先建立相机与载荷之间的几何关系模型，利用相机获取载荷标识物的特征；其次，通过分析标识物在相邻帧之间的高阶状态信息，结合卡尔曼滤波器来预测下一帧位置并设定感兴趣区域的边界约束，降低数据处理量；然后，引入自适应模板学习率并利用灰度相乘来增强边缘信息，提升算法在模糊条件下的跟踪鲁棒性；最后，利用吊绳长度的先验知识，结合三角函数关系实现载荷摆角精确计算。本发明有效克服了运动模糊问题，不仅成本低、实现简单，还具备较强的实时性。
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公开(公告)号：CN119292265A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411348891.X
申请日：2024-09-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提出了一种基于预设时间和性能的无人潜航器轨迹跟踪控制系统，旨在提升水下作业任务中的轨迹跟踪精度和稳定性。步骤包括：建立无人潜航器数学模型；设计预设时间预设性能函数，并引入随时间变化的可调节函数使得边界函数在收敛过程中具备平滑特性；采用时变增益辅助系统处理输入饱和问题；设计干扰观测器实现扰动的快速衰减，通过引入基于平滑非线性模型的残差调节函数增强系统鲁棒性；最终整合干扰观测器和辅助系统推导出轨迹跟踪方案。结果显示，纵向速度波动减少69.2％，横荡速度波动减少32.7％；北向位置跟踪性能提升30.8％，东向位置跟踪性能提升16.7％，有效降低了速度波动，提升了跟踪性能、系统稳定性和抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN119273584A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411327593.2
申请日：2024-09-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06T5/73 , G06T5/60 , G06T5/30 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/77 , G06V10/80 , G06V10/56 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/096
Abstract: 为解决海上无人船回收任务中因海浪运动干扰造成的运动模糊等问题，本发明设计一种基于自适应权重的无人船视觉图像局部去模糊方法；首先，在运动模糊复原算法的基础上，添加颜色聚类模块融合针对于回收舱的颜色、边缘特征的注意力机制，区分目标与背景区域；其次，在训练过程中使用动态自适应权重，根据训练时目标区域的复原质量调整目标区域和全局区域的权重，结合动态权重使用聚合损失函数提高模型训练质量，使目标区域的质量显著提升同时顾及全局质量；最后，使用蒸馏训练将模型轻量化。本发明重点在于降低了非目标特征的提取数量，提高了网络对图片中目标特征的提取效率，使用蒸馏训练的方法轻量化模型提高了算法处理模糊图片的速度。
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公开(公告)号：CN119105488A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411203070.7
申请日：2024-08-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 针对多无人车在室内环境协同建图时，因为存在动态障碍物导致激光建图融合精度下降的问题，本发明公开了一种基于自适应粒子群算法的多无人车协同建图方法。所述方法包括：首先采用联合兼容分支定界算法，通过自适应局部特征点匹配区域进行特征匹配，并计算特征匹配假设的联合马氏距离优化匹配过程；其次，通过判断两帧之间的变化，去除动态障碍物并更新局部地图；然后，采用粒子群算法优化地图融合问题，寻找地图之间重叠度最高的转换矩阵；最后，为防止粒子群算法陷入局部最优，结合模拟退火算法实现地图融合，提高地图融合精度。本发明使用融合模拟退火算法的自适应粒子群算法将地图融合问题转化为求解最优解的问题，提高地图融合精度。
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