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公开(公告)号：CN115555290A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211283537.4
申请日：2022-10-20
申请人： 四川大学 , 宜宾四川大学产业技术研究院
IPC分类号： B07C5/34 , B07C5/02 , B07C5/36 , G01N21/958 , G06N20/00
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的玻璃盖板细微缺陷检测设备，包括机架底座，所述机架底座顶部安装有与其匹配的支撑顶架,所述机架底座顶部沿机架底座的长度方向对称安装有输送带，两根输送带的传动辊之间通过转轴连接，其中一个传动辊上连接有驱动电机；所述机架底座上沿输送带输送方向依次设有丝印检测区、透明检测区和分拣区。本发明通过将丝印检测区和透明检测区进行结合，能对各种规格不同的玻璃盖板进行检测，并通过工业相机拍摄后通过YOLOv5目标检测模型实现缺陷检测，能针对细微缺陷进行检测，并能有效提高检测效率及检测效果。
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公开(公告)号：CN112949400A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110134014.2
申请日：2021-01-26
申请人： 四川大学 , 宜宾四川大学产业技术研究院
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的动物智能实验方法，包括采集实验体视频信息，对采集到的实验体视频信息，进行图像处理，得到处理后的图像Fi，通过预测模型得到图像中框选出的实验体的图像框的中心点位置坐标pi(x,y)和图像框的面积大小si；通过聚类算法，得到K个点集，获取各个点集的密集程度，得到各个实验区域适应度；获取中心坐标集合P中相邻两个点的欧式距离，得到距离集合Di，根据处理时间th内m个点，得到这m‑1段距离之和L，通过状态指数得到实验体状态；设定阈值并与S中的元素进行比较，得到元素对应的图片中实验体的姿态；根据各个实验区域适应度、实验体的姿态和实验体状态，得到实验体在各个环境下的适应程度。通过本发明，显著提升实验数据处理的效率。
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公开(公告)号：CN117773940B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410044351.6
申请日：2024-01-11
申请人： 四川大学 , 宜宾四川大学产业技术研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种多因素影响下工业机器人绝对定位误差预测补偿方法，包括步骤1：将机器人加工环境根据加工范围分为准备区、过渡区以及工作区；步骤2：获取工业机器人末端的理论位置和实际位置；步骤3：基于轮盘赌法选择的动态粒子群算法实现机器人的运动学参数进行标定；步骤4：基于反距离加权法结合误差变化趋势的复合算法利用定位误差的相似性插值得到任意空间点位置误差；本发明同时考虑到几何因素和非几何因素对工业机器人的精度的影响，大幅提供了工业机器人的定位精度。
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公开(公告)号：CN117773940A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410044351.6
申请日：2024-01-11
申请人： 四川大学 , 宜宾四川大学产业技术研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种多因素影响下工业机器人绝对定位误差预测补偿方法，包括步骤1：将机器人加工环境根据加工范围分为准备区、过渡区以及工作区；步骤2：获取工业机器人末端的理论位置和实际位置；步骤3：基于轮盘赌法选择的动态粒子群算法实现机器人的运动学参数进行标定；步骤4：基于反距离加权法结合误差变化趋势的复合算法利用定位误差的相似性插值得到任意空间点位置误差；本发明同时考虑到几何因素和非几何因素对工业机器人的精度的影响，大幅提供了工业机器人的定位精度。
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公开(公告)号：CN112949400B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110134014.2
申请日：2021-01-26
申请人： 四川大学 , 宜宾四川大学产业技术研究院
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的动物智能实验方法，包括采集实验体视频信息，对采集到的实验体视频信息，进行图像处理，得到处理后的图像Fi，通过预测模型得到图像中框选出的实验体的图像框的中心点位置坐标pi(x,y)和图像框的面积大小si；通过聚类算法，得到K个点集，获取各个点集的密集程度，得到各个实验区域适应度；获取中心坐标集合P中相邻两个点的欧式距离，得到距离集合Di，根据处理时间th内m个点，得到这m‑1段距离之和L，通过状态指数得到实验体状态；设定阈值并与S中的元素进行比较，得到元素对应的图片中实验体的姿态；根据各个实验区域适应度、实验体的姿态和实验体状态，得到实验体在各个环境下的适应程度。通过本发明，显著提升实验数据处理的效率。
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公开(公告)号：CN118755070A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410860366.X
申请日：2024-06-28
申请人： 四川大学
摘要： 本发明公开的通过环草酸酯单体及其环状寡聚体开环聚合制备聚草酸酯的方法是将环状草酸酯单体及其环状寡聚体中的至少一种，或将环状草酸酯单体及其环状寡聚体中的至少一种与环内酯、环交酯和环碳酸酯中的至少一种的共混物，在催化剂和引发剂作用下进行本体开环聚合或溶液开环聚合即可获得聚草酸酯及其共聚物。由于本发明是采用开环聚合反应来制备聚草酸酯，不仅避免了酯化缩聚效率低和聚合可控性差的问题，还可避免酯化缩聚过程中的α‑酮酸脱羧和端羟基醚化副反应，使获得聚草酸酯的聚合度/分子量可控、结构规整度高、端基结构明确，进而获得具有更高的熔点和结晶温度且呈白色的聚草酸酯，同时也为制备聚草酸酯提供了一条新的途径。
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公开(公告)号：CN110141396A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910441570.7
申请日：2019-05-24
申请人： 四川大学
摘要： 本发明公开了一种用于临床动物实验的缺氧装置，涉及临床动物实验设备领域，包括密闭的实验箱、氧气浓度控制系统、气体处理系统和动物行为观察记录装置；氧气浓度控制系统包括氮气气源和氧气气源，各气源与实验箱之间均通过管路连通并设置有控制阀，其用于调控实验箱内氧气浓度；气体处理系统包括抽气泵和设有生石灰的处理箱，抽气泵抽出实验箱内的气体进入处理箱反应并返回处理箱中，其用于控制实验箱内二氧化碳浓度、湿度和气压，动物行为观察记录装置包括网络摄像头、云服务器和远程监控设备，用于实时监控、记录动物行为。该装置实现了实验箱的自动控制和自动的数据采集记录，其实验结果准确，为临床医学研究提供精准的资料数据。
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公开(公告)号：CN110558915B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201910888140.X
申请日：2019-09-19
申请人： 四川大学
摘要： 本发明公开了一种节水节能型蒸汽洗碗机，涉及洗碗机领域，包括内胆、蒸汽发生装置、蒸汽喷射系统、上碗篮和下碗篮；上碗篮和下碗篮依次固设于内胆内，蒸汽发生装置用于给蒸汽喷射系统提供蒸汽，蒸汽喷射系统包括上喷气装置、中喷气装置和下喷气装置，中喷气装置的上下两侧均有喷头，上喷气装置设置于上碗篮上方，下喷气装置设置于下碗篮下方，中喷气装置设置于上碗篮和下碗篮之间；蒸汽喷射系统可在喷射蒸汽时转动，且能实现单独对下碗篮进行清洗和统一对上下碗篮都进行清洗两种模式的切换选择；蒸汽发生装置包括绝热外壳和水箱，绝热外壳与内胆通过管道连通。该蒸汽洗碗机的清洗方式灵活，并能进行蒸汽余热回收利用，实现节水节能的效果。
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公开(公告)号：CN110319792B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910668157.4
申请日：2019-07-23
申请人： 四川大学
摘要： 本发明提供一种轨道直线度检测系统及方法，包括运动机构，所述运动机构滑动设置于轨道上，所述运动机构上设置有激光发射器，所述轨道一端还设置有相机，所述相机与所述运动机构之间设置有靶面，所述激光发射器发射的激光照射于所述靶面上，所述相机用于采集激光照射在所述靶面上的光斑图像，通过发射激光照射在靶面上，相机记录下激光斑点在靶面的图像，经过相机与靶面标定，系统的零位校准，通过记录下在靶面上光斑的初始位置，再通过移动所述运动机构并记录下距离初始位置的距离与该位置上的光斑图像，通过对比两次记录的图像中光斑的坐标即可得出直线度，使得轨道的直线度测量难度大大降低并且检测精确度高。
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公开(公告)号：CN110398974B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201910785951.7
申请日：2019-08-23
申请人： 四川大学
摘要： 本发明提供一种基于结构光的AGV视觉定位系统，包括AGV和轨迹，AGV上设置有图像采集模块、上位机和电机控制器，轨迹上设置有若干组结构光源；图像采集模块用于接收若干组结构光源的信号并传输至上位机；上位机用于与结构光源进行通信和分析采集的图像信息，从而确定当前AGV的位置和偏角信息；电机控制器用于接收上位机的指令并且控制AGV的运动方向和运动速度，结构光源发射相干光照射在AGV上，图像采集模块采集到照射的光斑图像并传输至上位机，上位机对采集的图像信息进行分析从而确定当前AGV的位置和偏角信息并传输至电机控制器，电机控制器根据接收的指令控制AGV的行驶，本系统精度高、成本低、路线设置灵活。
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