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公开(公告)号：CN111551205B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202010328914.6
申请日：2020-04-23
申请人： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 国网宁夏电力有限公司 , 四川大学
摘要： 本发明公开一种检测机器人及其系统。检测机器人包括：机器人壳体、动力机构和可拆卸的功能模块机构；动力机构用于驱动检测机器人移动，可拆卸的功能模块机构包括功能模块壳体，机器人壳体具有贯穿上下表面的安装槽，安装槽的前端的机器人壳体具有连通安装槽的安装口，功能模块壳体可拆卸地安装在安装槽内；可拆卸的功能模块机构为柔性臂机构，柔性臂机构包括：驱动组件和柔性臂组件；柔性臂组件包括：环形基座和柔性臂；柔性臂的前端设置有检测传感器；驱动组件用于驱动柔性臂弯曲。通过设置可拆卸的功能模块机构，可以根据需要安装相应的功能模块，柔性臂可伸入到GIS设备的内部的一些弯曲、异形的位置处，对这些位置进行检测。
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公开(公告)号：CN114418927B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111318945.4
申请日：2021-11-09
申请人： 四川大学 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
摘要： 本发明公开了一基于空间关系特征匹配的闭环检测方法及系统，对接收的机器人采集的待测图像进行分块，并引入分块冗余机制，对中间区域的特征块添加相应的冗余分块；然后对两张待测图像对应分块进行特征点匹配，最终对两张待测图像进行相似度融合，得到两张待测图像的空间相似性得分，依据空间相似性得分判断机器人是否完成闭环检测。本发明考虑了特征在空间中的相对位置关系，有效降低感知混叠出现的概率，能够保证高精度的同时拥有较高的召回率，可以有效地对机器人的位姿进行修正，协助机器人完成闭环检测。
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公开(公告)号：CN114418927A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111318945.4
申请日：2021-11-09
申请人： 四川大学 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
摘要： 本发明公开了一基于空间关系特征匹配的闭环检测方法及系统，对接收的机器人采集的待测图像进行分块，并引入分块冗余机制，对中间区域的特征块添加相应的冗余分块；然后对两张待测图像对应分块进行特征点匹配，最终对两张待测图像进行相似度融合，得到两张待测图像的空间相似性得分，依据空间相似性得分判断机器人是否完成闭环检测。本发明考虑了特征在空间中的相对位置关系，有效降低感知混叠出现的概率，能够保证高精度的同时拥有较高的召回率，可以有效地对机器人的位姿进行修正，协助机器人完成闭环检测。
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公开(公告)号：CN114187214A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111352352.X
申请日：2021-11-16
申请人： 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 四川大学 , 国网山东省电力公司
摘要： 本发明公开了一种红外与可见光图像融合系统及方法，该图像融合系统包括分别用于提取红外图像和可见光图像特征的多尺度特征提取单元、位于多尺度特征提取单元后的特征筛选单元和图像重构单元。首先通过多尺度特征提取单元分别提取红外图像和可见光图像的多尺度特征，然后通过双重注意力机制对多尺度特征进行特征筛选，再由图像重构单元完成图像融合，从而得到细节清晰的红外和可见光融合图像。
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公开(公告)号：CN114155186A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111169895.8
申请日：2021-10-08
申请人： 四川大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/11 , G06T5/50 , G06T5/20 , G06V10/80 , G06V10/77 , G06V10/46 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于无监督学习的缺陷检测系统及方法，该缺陷检测系统包括基于PCA滤波卷积的特征提取单元、图像强度分布处理单元和缺陷提取单元，基于PCA滤波卷积的特征提取单元包括级联在一起的至少两层PCA滤波卷积层和位于最后一层PCA滤波卷积层后的自适应特征融合模块；PCA滤波卷积层由一个以上的PCA滤波器构成，前一层PCA滤波卷积层的各PCA滤波器输出分别作为后一层PCA滤波卷积层各PCA滤波器的输入。本发明首先基于PCA滤波卷积，将缺陷和背景区分开，再基于自适应特征融合策略生成缺陷显著性图像，然后利用图像强度分布和距离变换从显著性图像中准确提取出缺陷；无需标签样本训练，大大减少了计算量，且对各个工业领域的广泛适用性。
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公开(公告)号：CN112711190B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202011557795.8
申请日：2020-12-25
申请人： 四川大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本申请提供一种自适应容错控制器、控制设备及控制系统。所述自适应容错控制器包括：预设的分散式综合观测器，用于获取该子机械系统的跟踪触发信息；以及基于所述跟踪触发信息估计该子机械系统的故障干扰信息；预设的滑模面，用于基于所述故障干扰信息确定对该子机械系统的补偿信息，并基于所述补偿信息对该子机械系统进行补偿。通过上述方式能够基于子机械系统所接收的触发信息来估计故障干扰信息，进而对子机械系统进行干扰补偿，保证了控制器对于子机械系统的稳定且有效的跟踪。
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公开(公告)号：CN106303257B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201610807158.9
申请日：2016-09-07
申请人： 四川大学
摘要： 本发明提供了一种同步控制方法、装置及图像采集系统，属于图像采集技术领域。该同步控制方法应用于一种图像采集系统，所述方法包括：控制装置获取图像；将图像发送到投影仪，并按照预设规则发送抓拍指令至摄像头；当投影仪完成所接收到的图像的投影时，控制装置产生垂直同步信号，并将垂直同步信号发送到摄像头，以使接收到所述抓拍指令的摄像头在垂直同步信号的触发下抓拍当前投影仪的投影图像；获取摄像头抓拍的当前投影仪投影图像的抓拍图像。该同步控制方法有效地改善了环境中日光灯的闪烁对投影仪投出的图像造成干扰导致摄像头抓拍图像的质量较差的问题，且提高了图像采集的速度。
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公开(公告)号：CN111708370B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202010703148.7
申请日：2020-07-21
申请人： 四川大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种基于人工势场的多机器人协同路径规划方法和系统，包括：获取多个机器人在运动平面的位置坐标和运动方向；基于位置坐标和运动方向，判断第一机器人与第二机器人是否有碰撞风险；第一机器人和第二机器人分别为多个机器人中不同的机器人；如果是，则基于预设人工势场模型，分别对第一机器人和第二机器人的运动方向进行修正。本发明缓解了现有技术中存在的多机器人协同工作时不同机器人之间可能发生碰撞的技术问题。
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公开(公告)号：CN112362063A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011275294.0
申请日：2020-11-13
申请人： 四川大学
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明提供了一种基于碰撞类型划分的多机器人路径规划方法和系统，应用于多机器人控制系统；包括：获取多机器人控制系统中每个机器人的运动信息；基于每个机器人的运动信息，以每两个机器人为一组，判断两个机器人之间是否存在碰撞风险；如果是，则基于两个机器人的运动信息，确定碰撞风险所属的目标碰撞类型；基于目标碰撞类型，在两个机器人的运动平面上设置多个人工不可越节点；基于两个机器人的当前节点坐标、目标节点坐标和多个人工不可越节点，分别对两个机器人中的每个机器人的运动路径进行重新规划，得到每个机器人的目标运动路径。本发明缓解了现有技术中存在的有时会无法成功避免机器人间的碰撞和死锁的技术问题。
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公开(公告)号：CN110297496B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201910592891.7
申请日：2019-06-28
申请人： 四川大学
摘要： 本申请提供一种电力巡检机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质，应用于自动化技术领域，所述方法包括：获取表征位于电缆上的电力巡检机器人姿态的第一状态参数；将所述第一状态参数输入到预先构建的广义二型模糊逻辑控制器中，以输出扭矩来控制所述机器人的执行器的杆1，以使所述机器人在所述电缆上处于平衡状态。由于广义二型模糊逻辑控制器具有三维结构的隶属函数，使得控制器具有较强的处理不确定性的能力，继而利用广义二型模糊逻辑控制器来控制位于电缆上的电力巡检机器人的姿态，增强电力巡检机器人对不确定因素的抗干扰能力，以使所述机器人在所述电缆上处于平衡状态，继而降低所述机器人在电缆上发生安全事故的概率。
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