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公开(公告)号：CN111553194B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010252536.8
申请日：2020-04-01
申请人： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 国网宁夏电力有限公司 , 四川大学
IPC分类号： G06V20/50 , G06V10/80 , G06V10/50 , G06V10/764 , G06V10/143 , G06V10/56
摘要： 本发明实施例公开一种基于双光源的GIS设备内部的异物的检测方法及系统。该检测方法包括：在可见光照射下采集所述GIS设备内部的异物候选区域的第一图像，以及，在紫外光照射下采集所述异物候选区域的第二图像；对所述第一图像进行显著性检测处理，得到第一显著性图像；对所述第二图像进行灰度化处理，得到第一灰度图像；对所述第一显著性图像和所述第一灰度图像分别进行归一化处理，得到第一归一化图像和第二归一化图像；将所述第一归一化图像和所述第二归一化图像融合，得到特征图像；计算所述特征图像的HOG特征；将所述HOG特征输入到SVM分类器后，输出所述异物候选区域是否具有异物的结果。本发明安全高效，可提高检测的准确度。
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公开(公告)号：CN111551205A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010328914.6
申请日：2020-04-23
申请人： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 国网宁夏电力有限公司 , 四川大学
摘要： 本发明公开一种检测机器人及其系统。检测机器人包括：机器人壳体、动力机构和可拆卸的功能模块机构；动力机构用于驱动检测机器人移动，可拆卸的功能模块机构包括功能模块壳体，机器人壳体具有贯穿上下表面的安装槽，安装槽的前端的机器人壳体具有连通安装槽的安装口，功能模块壳体可拆卸地安装在安装槽内；可拆卸的功能模块机构为柔性臂机构，柔性臂机构包括：驱动组件和柔性臂组件；柔性臂组件包括：环形基座和柔性臂；柔性臂的前端设置有检测传感器；驱动组件用于驱动柔性臂弯曲。通过设置可拆卸的功能模块机构，可以根据需要安装相应的功能模块，柔性臂可伸入到GIS设备的内部的一些弯曲、异形的位置处，对这些位置进行检测。
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公开(公告)号：CN111551205B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202010328914.6
申请日：2020-04-23
申请人： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 国网宁夏电力有限公司 , 四川大学
摘要： 本发明公开一种检测机器人及其系统。检测机器人包括：机器人壳体、动力机构和可拆卸的功能模块机构；动力机构用于驱动检测机器人移动，可拆卸的功能模块机构包括功能模块壳体，机器人壳体具有贯穿上下表面的安装槽，安装槽的前端的机器人壳体具有连通安装槽的安装口，功能模块壳体可拆卸地安装在安装槽内；可拆卸的功能模块机构为柔性臂机构，柔性臂机构包括：驱动组件和柔性臂组件；柔性臂组件包括：环形基座和柔性臂；柔性臂的前端设置有检测传感器；驱动组件用于驱动柔性臂弯曲。通过设置可拆卸的功能模块机构，可以根据需要安装相应的功能模块，柔性臂可伸入到GIS设备的内部的一些弯曲、异形的位置处，对这些位置进行检测。
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公开(公告)号：CN118365566A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410542099.1
申请日：2024-04-30
申请人： 国网宁夏电力有限公司 , 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 四川大学
摘要： 本发明提供一种基于暗通道先验和双阈值分割的GIS异物识别方法及系统，属于GIS腔体图像质量恢复与提升技术领域。包括：利用暗通道先验约束高光输入图像I(x)，获取粗略的伪镜面反射图像Idark(x)，高光输入图像I(x)为GIS腔体内的异物图像；利用双阈值分割函数生成高光输入图像I(x)的高光区域MASK(i,j)；根据高光输入图像I(x)的高光区域MASK(i,j)对Idark(x)进行精确估计，获取精分离的伪镜面反射图像Ipseudo(i,j)；将伪镜面反射图像Ipseudo(i,j)作为L1‑L2变分模型的约束项，利用ADMM算法对L1‑L2变分模型迭代优化求最优解，得出漫反射图像权重W；基于漫反射图像权重W得出高光输入图像I(x)的漫反射图像，完成图像高光去除，增强GIS腔体内的异物图像效果。通过本发明方法，实现GIS腔体图像的高光去除，达到效果增强目的。
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公开(公告)号：CN111553194A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010252536.8
申请日：2020-04-01
申请人： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 国网宁夏电力有限公司 , 四川大学
摘要： 本发明实施例公开一种基于双光源的GIS设备内部的异物的检测方法及系统。该检测方法包括：在可见光照射下采集所述GIS设备内部的异物候选区域的第一图像，以及，在紫外光照射下采集所述异物候选区域的第二图像；对所述第一图像进行显著性检测处理，得到第一显著性图像；对所述第二图像进行灰度化处理，得到第一灰度图像；对所述第一显著性图像和所述第一灰度图像分别进行归一化处理，得到第一归一化图像和第二归一化图像；将所述第一归一化图像和所述第二归一化图像融合，得到特征图像；计算所述特征图像的HOG特征；将所述HOG特征输入到SVM分类器后，输出所述异物候选区域是否具有异物的结果。本发明安全高效，可提高检测的准确度。
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公开(公告)号：CN110877333B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN201910291400.5
申请日：2019-04-12
申请人： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 四川大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种柔性关节机械臂控制方法。其特点是，包括如下步骤：步骤一：建立柔性关节机械臂系统动力学模型；步骤二：将柔性关节机械臂期望的关节和电机的位移、角速度作为基于模糊神经网络逼近器的自适应反演控制器的参考输入，将电动机提供转矩的外部输入作为自适应反演控制器的实际输入，如果自适应反演控制器的实际输出值和预设的期望值产生跟踪误差，该跟踪误差通过自适应反演控制器的迭代计算趋近于零。该控制方法减小了超调量，快速实现跟踪，并且具有一定的抗干扰能力，显著提高了柔性关节机械手的控制稳定性。
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公开(公告)号：CN110877333A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201910291400.5
申请日：2019-04-12
申请人： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 四川大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种柔性关节机械臂控制方法。其特点是，包括如下步骤：步骤一：建立柔性关节机械臂系统动力学模型；步骤二：将柔性关节机械臂期望的关节和电机的位移、角速度作为基于模糊神经网络逼近器的自适应反演控制器的参考输入，将电动机提供转矩的外部输入作为自适应反演控制器的实际输入，如果自适应反演控制器的实际输出值和预设的期望值产生跟踪误差，该跟踪误差通过自适应反演控制器的迭代计算趋近于零。该控制方法减小了超调量，快速实现跟踪，并且具有一定的抗干扰能力，显著提高了柔性关节机械手的控制稳定性。
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公开(公告)号：CN118629806A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410689810.6
申请日：2024-05-30
摘要： 本发明提供了一种无功补偿电容器组用无弧选相投切开关，包括第一断口、第二断口、操动机构、第一左导电板、第二左导电板、第一右导电板、第二右导电板、导电母排、高压二极管、左绝缘支撑杆、中间绝缘支撑杆和右绝缘支撑杆；第一断口设置于第一左导电板和第二左导电板之间，第二断口设置于第一右导电板和第二右导电板之间；高压二极管与第一断口或第二断口并联；操动机构用以驱动第一断口和第二断口执行合闸或分闸操作。本方案在关合电容器过程中，可以基于高压二极管在正弦电压下的正向导通和反向截止的特性，实现电压过零点的自动选相操作，进而实现电容器无预击穿燃弧和无高频涌流的关合，提高系统和设备运行的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN117195145A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311083538.9
申请日：2023-08-25
IPC分类号： G06F18/25 , G06F18/24 , G06F18/2415 , G06F18/213
摘要： 本发明公开一种变压器有载调压开关机械状态评估方法、介质及系统，包括：获取表征变压器有载调压开关的机械状态的信号的指标的归一化处理后的特征值；建立有载调压开关的机械状态的等级；计算指标的归一化处理后的特征值对应不同的机械状态的等级的第一隶属度；根据指标的归一化处理后的特征值，计算每类指标的熵权；根据指标的归一化处理后的特征值对应不同的机械状态的等级的第一隶属度和每类指标的熵权，计算指标的归一化处理后的特征值对应不同的机械状态的等级的第二隶属度；根据指标的归一化处理后的特征值对应不同的机械状态的等级的第二隶属度，采用D‑S理论得到有载调压开关的机械状态的等级。本发明的评估结果更加客观、准确。
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公开(公告)号：CN118607440A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410608545.4
申请日：2024-05-16
申请人： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 国网宁夏电力有限公司银川供电公司 , 西安交通大学 , 国网宁夏电力有限公司
发明人： 马飞越 , 于家英 , 魏莹 , 李龙启 , 王达奇 , 项彬 , 沈诗祎 , 张建国 , 孔德全 , 牛勃 , 孙尚鹏 , 马舒幸 , 李奕萱 , 王博 , 倪辉 , 陈磊 , 马晓川 , 杨黄屯 , 刘志远
IPC分类号： G06F30/367 , G01R19/175
摘要： 本发明提供一种基于渐消卡尔曼滤波的短路电流零点预测方法及系统，属于电力高压开关技术领域，方法包括：定义短路电流i(k)表达式；根据短路电流i(k)表达式和卡尔曼滤波算法的原理表达式，建立短路电流的状态方程和观测方程，定义卡尔曼滤波计算中的系统状态Xk、系统状态转移矩阵Φk,k‑1、系统观测序列Zk、观测转移矩阵Hk，其中，待定参数作为系统状态向量Xk中的元素进行求解；利用渐消卡尔曼滤波算法求解系统状态向量Xk，得出短路电流i(k)表达式的待定参数。采用本发明的算法预测的短路电流过零时刻可以满足故障电流选相分断控制的精度要求，通过和电网继电保护、断路器等装置的配合可以实现较短燃弧时间成功开断。
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