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公开(公告)号：CN114265418A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111033352.3
申请日：2021-09-03
申请人： 国家电投集团江苏新能源有限公司 , 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种用于光伏电站的无人机巡检缺陷定位系统及方法，包括：无人机系统和地面站，所述无人机系统包括无人机、云台相机、GPS定位系统、飞行轨迹控制系统和通信系统；所述地面站包括飞行轨迹规划模块、通讯模块、数据处理分析模块和缺陷定位模块。对图像进行初步的筛选，手动标注红外图像中的缺陷，之后将标注后的图像及相关数据导入目标检测算法中进行训练，建立高精度的光伏面板缺陷检测模型，实现对照片的缺陷的自动识别。将检测模型检测出缺陷在图像上的位置、通过相机标定得到的相机参数、激光测距仪所测数据和建立的无人机巡检时的视锥模型，进行坐标系转换和矩阵运算，得到缺陷的实际位置。本发明定位过程高效快速，节约了人工成本。
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公开(公告)号：CN115420244B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211052230.3
申请日：2022-08-31
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01B21/20 , G01B21/00 , B64F5/60 , G06K19/077
摘要： 本发明公开了一种用于飞机整体油箱三维激光测量的标靶工装，包括标靶件、标靶台、空间定位传感器、夹具和连接部件。所述夹具包括座体和安装在座体下方的两个夹板，两夹板的顶端通过铰链结构与座体连接；所述连接部件包括连接盒和连接轴：所述连接盒由上下两个单元盒体通过可拆卸的连接方式拼接而成，上部单元盒体与所述标靶台的底面固定连接，下部单元盒体通过所述连接轴与夹具的座体转动连接，空间定位传感器安装在所述连接盒中；所述标靶件布置在标靶台和/或夹具的外表面。本发明标靶工装结构规划合理且适应性强，可维护性好，成本低，能够显著提高飞机油箱三维扫描测量的作业效率。
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公开(公告)号：CN113284124B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202110629760.9
申请日：2021-06-07
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/33 , G06T5/00 , G06T3/40 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于无人机视觉的光伏面板缺陷检测方法，包括S1、检测区域无人机航线规划；S2、无人机进行光伏面板数据采集，获得红外和可见光图像；S3、红外与可见光图像配准；S4、红外图像热斑检测及分类；S5、缺陷定位。本发明不受光伏电站地面环境影响，可以有效解决渔光互补、山地光伏电站检测难的问题，能直观地在三维模型上显示缺陷位置，很大程度上提高了光伏面板的维护效率。
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公开(公告)号：CN110927813A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911260767.7
申请日：2019-12-10
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于视觉引导的飞机油箱自动探测装置及方法，装置包括移动平台、控制机构、竖直升降机构、水平伸缩机构、障碍物检测机构以及油箱内部图像数据采集机构；移动平台用于实现飞机油箱自动探测装置的移动及定位；竖直升降机构能上下伸缩；水平伸缩机构能水平伸缩；障碍物检测机构用于检测竖直升降机构上端和水平伸缩机构前端是否有障碍物；油箱内部图像数据采集机构用于采集油箱内部图像数据；控制机构总控其余各个机构。本发明探测装置体积小，空间可达性好；控制策略简单，自动化程度高；模块化设计，机构可靠性高，可维护性好，成本低，可以实现大型运输机机翼油箱内部多余物自动化探测，有效降低工人的劳动强度，提高检测效率。
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公开(公告)号：CN114061486B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202111375697.7
申请日：2021-11-19
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明公开了一种面向飞机大型蒙皮曲面的自动化测量装置及其测量方法，该自动化测量装置，包括：扫描仪、机械臂、视觉传感器、控制柜、移动平台和动态跟踪系统；移动平台配备有激光雷达，控制柜设置于移动平台上，视觉传感器设置于控制柜上，机械臂固定于控制柜的上方，扫描仪通过连接工装安装在机械臂的末端，扫描仪的外部定位球上设有反光点，动态跟踪系统由双目相机构成，用于捕捉扫描仪上的反光点来实时获取扫描仪的空间位姿。本发明的自动化测量装置及其测量方法实现了飞机大型蒙皮曲面的三维测量数据自动化采集，降低了工作人员劳动强度；可应用于实际生产现场，对航空制造自动化进程有积极的推进意义。
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公开(公告)号：CN114061486A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111375697.7
申请日：2021-11-19
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明公开了一种面向飞机大型蒙皮曲面的自动化测量装置及其测量方法，该自动化测量装置，包括：扫描仪、机械臂、视觉传感器、控制柜、移动平台和动态跟踪系统；移动平台配备有激光雷达，控制柜设置于移动平台上，视觉传感器设置于控制柜上，机械臂固定于控制柜的上方，扫描仪通过连接工装安装在机械臂的末端，扫描仪的外部定位球上设有反光点，动态跟踪系统由双目相机构成，用于捕捉扫描仪上的反光点来实时获取扫描仪的空间位姿。本发明的自动化测量装置及其测量方法实现了飞机大型蒙皮曲面的三维测量数据自动化采集，降低了工作人员劳动强度；可应用于实际生产现场，对航空制造自动化进程有积极的推进意义。
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公开(公告)号：CN110927813B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201911260767.7
申请日：2019-12-10
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于视觉引导的飞机油箱自动探测装置及方法，装置包括移动平台、控制机构、竖直升降机构、水平伸缩机构、障碍物检测机构以及油箱内部图像数据采集机构；移动平台用于实现飞机油箱自动探测装置的移动及定位；竖直升降机构能上下伸缩；水平伸缩机构能水平伸缩；障碍物检测机构用于检测竖直升降机构上端和水平伸缩机构前端是否有障碍物；油箱内部图像数据采集机构用于采集油箱内部图像数据；控制机构总控其余各个机构。本发明探测装置体积小，空间可达性好；控制策略简单，自动化程度高；模块化设计，机构可靠性高，可维护性好，成本低，可以实现大型运输机机翼油箱内部多余物自动化探测，有效降低工人的劳动强度，提高检测效率。
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公开(公告)号：CN115420244A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211052230.3
申请日：2022-08-31
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01B21/20 , G01B21/00 , B64F5/60 , G06K19/077
摘要： 本发明公开了一种用于飞机整体油箱三维激光测量的标靶工装，包括标靶件、标靶台、空间定位传感器、夹具和连接部件。所述夹具包括座体和安装在座体下方的两个夹板，两夹板的顶端通过铰链结构与座体连接；所述连接部件包括连接盒和连接轴：所述连接盒由上下两个单元盒体通过可拆卸的连接方式拼接而成，上部单元盒体与所述标靶台的底面固定连接，下部单元盒体通过所述连接轴与夹具的座体转动连接，空间定位传感器安装在所述连接盒中；所述标靶件布置在标靶台和/或夹具的外表面。本发明标靶工装结构规划合理且适应性强，可维护性好，成本低，能够显著提高飞机油箱三维扫描测量的作业效率。
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公开(公告)号：CN111145239B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201911394207.0
申请日：2019-12-30
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的飞机油箱多余物自动检测方法，包括：从探测机械臂末端挂载的深度相机中获取彩色图像和深度图像，形成油箱图像集和图像标签集；将油箱多余物可划分为金属碎屑、密封胶、螺帽和施工工具四类情况；将彩色图像和深度图像配对建立训练数据集，并将图像划分为训练集、验证集和测试集，以及相应的标签集；使用卷积神经网络构建前端特征提取器，分别对训练集中的彩色图像和深度图像提取特征并进行特征融合；使用区域候选网络构建后端目标检测器，之后进行卷积神经网络和区域候选网络的训练，最终利用训练后的模型输检测飞机油箱图像中多余物的位置以及对应4个多余物类型的概率，具有检测效率高，检测精度高的优点。
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公开(公告)号：CN113284124A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110629760.9
申请日：2021-06-07
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种基于无人机视觉的光伏面板缺陷检测方法，包括S1、检测区域无人机航线规划；S2、无人机进行光伏面板数据采集，获得红外和可见光图像；S3、红外与可见光图像配准；S4、红外图像热斑检测及分类；S5、缺陷定位。本发明不受光伏电站地面环境影响，可以有效解决渔光互补、山地光伏电站检测难的问题，能直观地在三维模型上显示缺陷位置，很大程度上提高了光伏面板的维护效率。
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