公开(公告)号：CN105870833B

公开(公告)日：2017-10-13

申请号：CN201510027040.X

申请日：2015-01-19

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 ,  国家电网公司 ,  国网山西省电力公司检修分公司

发明人： 凌烈 ,  楼鸿平 ,  姜勇 ,  王海龙 ,  王洪光 ,  梁育彬 ,  田勇 ,  李斐明 ,  孙鹏 ,  张勇 ,  赵彦平 ,  王慧刚 ,  张景沛 ,  李丽 ,  裴长生 ,  康文杰 ,  王峰 ,  段星辉

IPC分类号： H02G1/02 ,  B25J9/08

摘要： 本发明涉及特高压输电线巡检机器人，具体地说是一种适应于大跨距的输电线巡检机器人机构，包括第一导轨、分别安装在第一导轨上的前后臂及可沿第一导轨往复移动、调节巡检机器人机构质心的电源控制箱体，前后臂结构相同，均包括在输电线上行走的行走机构、驱动行走机构转动的转动关节及变形机构，变形机构的一端连接于第一导轨上，另一端通过转动关节与行走机构相连；变形机构包括平行四边形的本体及移动机构，移动机构安装在本体的任一对角线上，通过移动机构的伸缩改变本体的平行四边形形状，实现前后臂的变形和行走机构的升降。本发明具有越障跨距大，越障平稳，跨越双挂点时间且越障过程简单，所需动力小，应用范围较广等优点。

公开(公告)号：CN105870832A

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201510025554.1

申请日：2015-01-19

申请人： 国家电网公司 ,  国网山西省电力公司检修分公司 ,  中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 楼鸿平 ,  姜勇 ,  王海龙 ,  王洪光 ,  梁育彬 ,  岳湘 ,  李斐明 ,  凌烈 ,  张勇 ,  孙鹏 ,  赵彦平 ,  王慧刚 ,  张景沛 ,  李丽 ,  裴长生 ,  康文杰 ,  王峰 ,  段星辉

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种三臂复合式巡检机器人机构，包括前臂机构、中臂机构、后臂机构和电器箱，其中前、后臂机构均包括依次相连的轮爪机构、俯仰机构、回转机构和轮爪移动机构，设有锁紧轮和行走轮的轮爪机构通过俯仰机构驱动俯仰转动并通过回转机构驱动水平回转，中臂机构包括依次相连的中夹爪机构、中升降机构、中俯仰机构和中移动机构，设有左夹爪和右夹爪的中夹爪机构通过中升降机构驱动升降并通过中俯仰机构驱动俯仰转动，前、后臂机构分别通过轮爪移动机构驱动移动，中臂机构通过中移动机构驱动移动，轮爪移动机构和中移动机构均设置于电器箱中。本发明能够快速跨越不同线路障碍物，巡检作业过程安全可靠。

公开(公告)号：CN105870832B

公开(公告)日：2017-12-15

申请号：CN201510025554.1

申请日：2015-01-19

申请人： 国家电网公司 ,  国网山西省电力公司检修分公司 ,  中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 楼鸿平 ,  姜勇 ,  王海龙 ,  王洪光 ,  梁育彬 ,  岳湘 ,  李斐明 ,  凌烈 ,  张勇 ,  孙鹏 ,  赵彦平 ,  王慧刚 ,  张景沛 ,  李丽 ,  裴长生 ,  康文杰 ,  王峰 ,  段星辉

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种三臂复合式巡检机器人机构，包括前臂机构、中臂机构、后臂机构和电器箱，其中前、后臂机构均包括依次相连的轮爪机构、俯仰机构、回转机构和轮爪移动机构，设有锁紧轮和行走轮的轮爪机构通过俯仰机构驱动俯仰转动并通过回转机构驱动水平回转，中臂机构包括依次相连的中夹爪机构、中升降机构、中俯仰机构和中移动机构，设有左夹爪和右夹爪的中夹爪机构通过中升降机构驱动升降并通过中俯仰机构驱动俯仰转动，前、后臂机构分别通过轮爪移动机构驱动移动，中臂机构通过中移动机构驱动移动，轮爪移动机构和中移动机构均设置于电器箱中。本发明能够快速跨越不同线路障碍物，巡检作业过程安全可靠。

公开(公告)号：CN105870833A

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201510027040.X

申请日：2015-01-19

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 ,  国家电网公司 ,  国网山西省电力公司检修分公司

发明人： 凌烈 ,  楼鸿平 ,  姜勇 ,  王海龙 ,  王洪光 ,  梁育彬 ,  田勇 ,  李斐明 ,  孙鹏 ,  张勇 ,  赵彦平 ,  王慧刚 ,  张景沛 ,  李丽 ,  裴长生 ,  康文杰 ,  王峰 ,  段星辉

IPC分类号： H02G1/02 ,  B25J9/08

摘要： 本发明涉及特高压输电线巡检机器人，具体地说是一种适应于大跨距的输电线巡检机器人机构，包括第一导轨、分别安装在第一导轨上的前后臂及可沿第一导轨往复移动、调节巡检机器人机构质心的电源控制箱体，前后臂结构相同，均包括在输电线上行走的行走机构、驱动行走机构转动的转动关节及变形机构，变形机构的一端连接于第一导轨上，另一端通过转动关节与行走机构相连；变形机构包括平行四边形的本体及移动机构，移动机构安装在本体的任一对角线上，通过移动机构的伸缩改变本体的平行四边形形状，实现前后臂的变形和行走机构的升降。本发明具有越障跨距大，越障平稳，跨越双挂点时间且越障过程简单，所需动力小，应用范围较广等优点。

公开(公告)号：CN204333774U

公开(公告)日：2015-05-13

申请号：CN201520036958.6

申请日：2015-01-19

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 ,  国家电网公司 ,  国网山西省电力公司检修分公司

发明人： 凌烈 ,  楼鸿平 ,  姜勇 ,  王海龙 ,  王洪光 ,  梁育彬 ,  田勇 ,  李斐明 ,  孙鹏 ,  张勇 ,  赵彦平 ,  王慧刚 ,  张景沛 ,  李丽 ,  裴长生 ,  康文杰 ,  王峰 ,  段星辉

IPC分类号： H02G1/02 ,  B25J9/08

摘要： 本实用新型涉及特高压输电线巡检机器人，具体地说是一种适应于大跨距的输电线巡检机器人机构，包括第一导轨、分别安装在第一导轨上的前后臂及可沿第一导轨往复移动、调节巡检机器人机构质心的电源控制箱体，前后臂结构相同，均包括在输电线上行走的行走机构、驱动行走机构转动的转动关节及变形机构，变形机构的一端连接于第一导轨上，另一端通过转动关节与行走机构相连；变形机构包括平行四边形的本体及移动机构，移动机构安装在本体的任一对角线上，通过移动机构的伸缩改变本体的平行四边形形状，实现前后臂的变形和行走机构的升降。本实用新型具有越障跨距大，越障平稳，跨越双挂点时间且越障过程简单，所需动力小，应用范围较广等优点。

公开(公告)号：CN204333773U

公开(公告)日：2015-05-13

申请号：CN201520035509.X

申请日：2015-01-19

申请人： 国家电网公司 ,  国网山西省电力公司检修分公司 ,  中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 楼鸿平 ,  姜勇 ,  王海龙 ,  王洪光 ,  梁育彬 ,  岳湘 ,  李斐明 ,  凌烈 ,  张勇 ,  孙鹏 ,  赵彦平 ,  王慧刚 ,  张景沛 ,  李丽 ,  裴长生 ,  康文杰 ,  王峰 ,  段星辉

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本实用新型涉及移动机器人，具体地说是一种三臂复合式巡检机器人机构，包括前臂机构、中臂机构、后臂机构和电器箱，其中前、后臂机构均包括依次相连的轮爪机构、俯仰机构、回转机构和轮爪移动机构，设有锁紧轮和行走轮的轮爪机构通过俯仰机构驱动俯仰转动并通过回转机构驱动水平回转，中臂机构包括依次相连的中夹爪机构、中升降机构、中俯仰机构和中移动机构，设有左夹爪和右夹爪的中夹爪机构通过中升降机构驱动升降并通过中俯仰机构驱动俯仰转动，前、后臂机构分别通过轮爪移动机构驱动移动，中臂机构通过中移动机构驱动移动，轮爪移动机构和中移动机构均设置于电器箱中。本实用新型能够快速跨越不同线路障碍物，巡检作业过程安全可靠。

公开(公告)号：CN103991488B

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201410114871.6

申请日：2014-03-25

申请人： 国家电网公司 ,  国网山西省电力公司检修分公司 ,  山东鲁能智能技术有限公司

发明人： 孙大庆 ,  张勇 ,  曹涛 ,  赵彦平 ,  李丽

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明公开了一种绝缘子串智能检测机器人攀爬装置及其控制方法，本发明采用双轴差速控制，每轴采用经典pid速度闭环控制策略，使得机器人在两臂接触绝缘子片时的夹角始终小于90°，使智能绝缘子检测机器人对运行环境适应增强，避免机器人运行时候出现卡住或者脱落故障发生。本发明经过快慢两次速度调整完成一次快慢交替，完成一个周期变化控制，这个运动周期内始终保证智能绝缘子检测机器人使用安全稳定的运行在绝缘子串上，缘子智能机器人的运行适应性能，针对不同的等级的绝缘串可以通过调整角度α增强运行适应性能和运行的流畅。

公开(公告)号：CN103991488A

公开(公告)日：2014-08-20

申请号：CN201410114871.6

申请日：2014-03-25

申请人： 国家电网公司 ,  国网山西省电力公司检修分公司 ,  山东鲁能智能技术有限公司

发明人： 孙大庆 ,  张勇 ,  曹涛 ,  赵彦平 ,  李丽

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明公开了一种绝缘子串智能检测机器人攀爬装置及其控制方法，本发明采用双轴差速控制，每轴采用经典pid速度闭环控制策略，使得机器人在两臂接触绝缘子片时的夹角始终小于90°，使智能绝缘子检测机器人对运行环境适应增强，避免机器人运行时候出现卡住或者脱落故障发生。本发明经过快慢两次速度调整完成一次快慢交替，完成一个周期变化控制，这个运动周期内始终保证智能绝缘子检测机器人使用安全稳定的运行在绝缘子串上，缘子智能机器人的运行适应性能，针对不同的等级的绝缘串可以通过调整角度α增强运行适应性能和运行的流畅。

公开(公告)号：CN108258506A

公开(公告)日：2018-07-06

申请号：CN201611243020.7

申请日：2016-12-29

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 邢家富 ,  孙明祺 ,  郭峰 ,  李丽 ,  王启家 ,  孙波

IPC分类号： H01R13/523 ,  H01R13/622

摘要： 本发明属于水下连接器领域，具体地说是一种应用在水下作业的微小水密连接器，该水密连接器安装在水下作业设备上面，插座具有壳体和位于第一橡胶硫化密封体内的插孔，插孔一端与导线连接，插孔另一端有独立的内腔，且内腔中包含环形凸起；插头的第二橡胶硫化密封体上具有插针，且每个插针底部都有独立的橡胶绝缘棒，插针的一端与电缆中的导线连接，另一端插设在插孔内，橡胶绝缘棒插在内腔中、与环形凸起密封抵接；第一橡胶硫化密封体的一端插入壳体内、并与壳体密封粘接，另一端位于壳体的外部，插针及橡胶绝缘棒均位于内螺纹锁紧螺帽的内部。本发明的插座与相对应的插头能在潮湿的环境下进行插拔，在浅海、深海中均能使用，且有可靠的密封性能。

公开(公告)号：CN118322236B

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410756012.0

申请日：2024-06-13

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 杨永良 ,  王予 ,  刘连庆 ,  李丽 ,  覃潇扬 ,  潘梦云

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J9/16

摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体地说是一种基于磁力的自组织集群机器人系统及控制方法，包括多个设有构型壳体的机器人，并且各个机器人通过各个构型壳体吸附连接形成不同形状，其中所述构型壳体边缘设有吸附连接板，所述吸附连接板上设有多个电磁铁组件，所述电磁铁组件设有可伸缩的活动杆，所述活动杆前端设有吸附磁铁，所述机器人内部设有电磁铁控制板，并且所述电磁铁组件的活动杆通过所述电磁铁控制板控制伸缩，所述机器人下部设有行走驱动装置。本发明各个机器人吸附连接板上的电磁铁组件磁力分布可以通过电磁铁控制板控制并切换，也即形成不同的电磁吸附序列，从而使机器人可以通过自组织移动而不依靠任何外部反馈完成形态转换。