公开(公告)号：CN105870832B

公开(公告)日：2017-12-15

申请号：CN201510025554.1

申请日：2015-01-19

申请人： 国家电网公司 ,  国网山西省电力公司检修分公司 ,  中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 楼鸿平 ,  姜勇 ,  王海龙 ,  王洪光 ,  梁育彬 ,  岳湘 ,  李斐明 ,  凌烈 ,  张勇 ,  孙鹏 ,  赵彦平 ,  王慧刚 ,  张景沛 ,  李丽 ,  裴长生 ,  康文杰 ,  王峰 ,  段星辉

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种三臂复合式巡检机器人机构，包括前臂机构、中臂机构、后臂机构和电器箱，其中前、后臂机构均包括依次相连的轮爪机构、俯仰机构、回转机构和轮爪移动机构，设有锁紧轮和行走轮的轮爪机构通过俯仰机构驱动俯仰转动并通过回转机构驱动水平回转，中臂机构包括依次相连的中夹爪机构、中升降机构、中俯仰机构和中移动机构，设有左夹爪和右夹爪的中夹爪机构通过中升降机构驱动升降并通过中俯仰机构驱动俯仰转动，前、后臂机构分别通过轮爪移动机构驱动移动，中臂机构通过中移动机构驱动移动，轮爪移动机构和中移动机构均设置于电器箱中。本发明能够快速跨越不同线路障碍物，巡检作业过程安全可靠。

公开(公告)号：CN105870833A

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201510027040.X

申请日：2015-01-19

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 ,  国家电网公司 ,  国网山西省电力公司检修分公司

发明人： 凌烈 ,  楼鸿平 ,  姜勇 ,  王海龙 ,  王洪光 ,  梁育彬 ,  田勇 ,  李斐明 ,  孙鹏 ,  张勇 ,  赵彦平 ,  王慧刚 ,  张景沛 ,  李丽 ,  裴长生 ,  康文杰 ,  王峰 ,  段星辉

IPC分类号： H02G1/02 ,  B25J9/08

摘要： 本发明涉及特高压输电线巡检机器人，具体地说是一种适应于大跨距的输电线巡检机器人机构，包括第一导轨、分别安装在第一导轨上的前后臂及可沿第一导轨往复移动、调节巡检机器人机构质心的电源控制箱体，前后臂结构相同，均包括在输电线上行走的行走机构、驱动行走机构转动的转动关节及变形机构，变形机构的一端连接于第一导轨上，另一端通过转动关节与行走机构相连；变形机构包括平行四边形的本体及移动机构，移动机构安装在本体的任一对角线上，通过移动机构的伸缩改变本体的平行四边形形状，实现前后臂的变形和行走机构的升降。本发明具有越障跨距大，越障平稳，跨越双挂点时间且越障过程简单，所需动力小，应用范围较广等优点。

公开(公告)号：CN105870833B

公开(公告)日：2017-10-13

申请号：CN201510027040.X

申请日：2015-01-19

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 ,  国家电网公司 ,  国网山西省电力公司检修分公司

发明人： 凌烈 ,  楼鸿平 ,  姜勇 ,  王海龙 ,  王洪光 ,  梁育彬 ,  田勇 ,  李斐明 ,  孙鹏 ,  张勇 ,  赵彦平 ,  王慧刚 ,  张景沛 ,  李丽 ,  裴长生 ,  康文杰 ,  王峰 ,  段星辉

IPC分类号： H02G1/02 ,  B25J9/08

摘要： 本发明涉及特高压输电线巡检机器人，具体地说是一种适应于大跨距的输电线巡检机器人机构，包括第一导轨、分别安装在第一导轨上的前后臂及可沿第一导轨往复移动、调节巡检机器人机构质心的电源控制箱体，前后臂结构相同，均包括在输电线上行走的行走机构、驱动行走机构转动的转动关节及变形机构，变形机构的一端连接于第一导轨上，另一端通过转动关节与行走机构相连；变形机构包括平行四边形的本体及移动机构，移动机构安装在本体的任一对角线上，通过移动机构的伸缩改变本体的平行四边形形状，实现前后臂的变形和行走机构的升降。本发明具有越障跨距大，越障平稳，跨越双挂点时间且越障过程简单，所需动力小，应用范围较广等优点。

公开(公告)号：CN105870832A

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201510025554.1

申请日：2015-01-19

申请人： 国家电网公司 ,  国网山西省电力公司检修分公司 ,  中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 楼鸿平 ,  姜勇 ,  王海龙 ,  王洪光 ,  梁育彬 ,  岳湘 ,  李斐明 ,  凌烈 ,  张勇 ,  孙鹏 ,  赵彦平 ,  王慧刚 ,  张景沛 ,  李丽 ,  裴长生 ,  康文杰 ,  王峰 ,  段星辉

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种三臂复合式巡检机器人机构，包括前臂机构、中臂机构、后臂机构和电器箱，其中前、后臂机构均包括依次相连的轮爪机构、俯仰机构、回转机构和轮爪移动机构，设有锁紧轮和行走轮的轮爪机构通过俯仰机构驱动俯仰转动并通过回转机构驱动水平回转，中臂机构包括依次相连的中夹爪机构、中升降机构、中俯仰机构和中移动机构，设有左夹爪和右夹爪的中夹爪机构通过中升降机构驱动升降并通过中俯仰机构驱动俯仰转动，前、后臂机构分别通过轮爪移动机构驱动移动，中臂机构通过中移动机构驱动移动，轮爪移动机构和中移动机构均设置于电器箱中。本发明能够快速跨越不同线路障碍物，巡检作业过程安全可靠。

公开(公告)号：CN204333774U

公开(公告)日：2015-05-13

申请号：CN201520036958.6

申请日：2015-01-19

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 ,  国家电网公司 ,  国网山西省电力公司检修分公司

发明人： 凌烈 ,  楼鸿平 ,  姜勇 ,  王海龙 ,  王洪光 ,  梁育彬 ,  田勇 ,  李斐明 ,  孙鹏 ,  张勇 ,  赵彦平 ,  王慧刚 ,  张景沛 ,  李丽 ,  裴长生 ,  康文杰 ,  王峰 ,  段星辉

IPC分类号： H02G1/02 ,  B25J9/08

摘要： 本实用新型涉及特高压输电线巡检机器人，具体地说是一种适应于大跨距的输电线巡检机器人机构，包括第一导轨、分别安装在第一导轨上的前后臂及可沿第一导轨往复移动、调节巡检机器人机构质心的电源控制箱体，前后臂结构相同，均包括在输电线上行走的行走机构、驱动行走机构转动的转动关节及变形机构，变形机构的一端连接于第一导轨上，另一端通过转动关节与行走机构相连；变形机构包括平行四边形的本体及移动机构，移动机构安装在本体的任一对角线上，通过移动机构的伸缩改变本体的平行四边形形状，实现前后臂的变形和行走机构的升降。本实用新型具有越障跨距大，越障平稳，跨越双挂点时间且越障过程简单，所需动力小，应用范围较广等优点。

公开(公告)号：CN204333773U

公开(公告)日：2015-05-13

申请号：CN201520035509.X

申请日：2015-01-19

申请人： 国家电网公司 ,  国网山西省电力公司检修分公司 ,  中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 楼鸿平 ,  姜勇 ,  王海龙 ,  王洪光 ,  梁育彬 ,  岳湘 ,  李斐明 ,  凌烈 ,  张勇 ,  孙鹏 ,  赵彦平 ,  王慧刚 ,  张景沛 ,  李丽 ,  裴长生 ,  康文杰 ,  王峰 ,  段星辉

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本实用新型涉及移动机器人，具体地说是一种三臂复合式巡检机器人机构，包括前臂机构、中臂机构、后臂机构和电器箱，其中前、后臂机构均包括依次相连的轮爪机构、俯仰机构、回转机构和轮爪移动机构，设有锁紧轮和行走轮的轮爪机构通过俯仰机构驱动俯仰转动并通过回转机构驱动水平回转，中臂机构包括依次相连的中夹爪机构、中升降机构、中俯仰机构和中移动机构，设有左夹爪和右夹爪的中夹爪机构通过中升降机构驱动升降并通过中俯仰机构驱动俯仰转动，前、后臂机构分别通过轮爪移动机构驱动移动，中臂机构通过中移动机构驱动移动，轮爪移动机构和中移动机构均设置于电器箱中。本实用新型能够快速跨越不同线路障碍物，巡检作业过程安全可靠。

公开(公告)号：CN105989682A

公开(公告)日：2016-10-05

申请号：CN201510058887.4

申请日：2015-02-05

申请人： 国家电网公司 ,  国网山西省电力公司检修分公司 ,  上海波汇科技股份有限公司

发明人： 梁育彬 ,  王慧刚 ,  张景沛 ,  王国元 ,  钟智 ,  赵浩

IPC分类号： G08B13/196 ,  H04N7/18

摘要： 本发明涉及到一种输电线路线下施工机械安全预警监控系统，该预警监控系统包括有主控制模块、视频图像处理模块、通信模块和电源管理模块，预警监控系统应用时由前端设备包括前端预警监控装置、高速球机、太阳能电源、声光报警器和后端管理软件平台；本发明输电线路线下机械安全预警分析方法是应用了视频图像智能分析技术，具有对大型机械施工类的外力破坏事件进行智能分析并主动报警，并将整个事件发生的过程以图片和视频的形式发回监控管理中心。本发明的预警监控系统和监控方法在没有线下大型机械施工发生的情况下，系统不主动向监控管理中心发送视频信息和数据，有效的节约了通信流量，从而降低了输电线路的维护和运营成本。

公开(公告)号：CN207246205U

公开(公告)日：2018-04-17

申请号：CN201721195051.X

申请日：2017-09-18

申请人： 国网山西省电力公司检修分公司 ,  国家电网公司

发明人： 李路 ,  郑博 ,  董彦武 ,  王慧刚 ,  桑赵刚 ,  白小保 ,  高晋文 ,  李昊阳 ,  陈功 ,  史彬 ,  李勇 ,  白健 ,  王峰 ,  赵亮 ,  阎晨阳 ,  苏杭 ,  张舒然 ,  张景沛 ,  康文杰 ,  王建伟 ,  张娟 ,  霍敏 ,  张博然 ,  任洋

IPC分类号： F16B43/00 ,  F16B39/24 ,  F16B39/282 ,  F16B41/00

摘要： 本实用新型涉及输电线路上使用的引流螺栓，具体为500kV输电线路耐张塔引流防松螺栓。500kV输电线路耐张塔引流防松螺栓，包括螺栓本体，螺栓本体上配套有卡齿垫片，螺栓本体的螺距为1.5mm，牙型角为60°，卡齿垫片由上垫片和下垫片贴合形成，上垫片和下垫片的外侧面为放射状凸纹面，上垫片和下垫片的贴后面为斜齿面，斜齿面坡度大于螺栓本体的牙型角。本实用新型采用了垫片外侧有放射状凸纹设计，使螺栓与垫片之间有良好的摩擦性，卡齿斜齿面坡度大于牙型角使得螺栓具有良好的自锁性能。降低了耐张塔引流螺栓的再次紧固率，从而降低了现有作业人员劳动强度和减少停电检修时间。

公开(公告)号：CN204144781U

公开(公告)日：2015-02-04

申请号：CN201420434543.X

申请日：2014-08-04

申请人： 国家电网公司 ,  国网山西省电力公司检修分公司

发明人： 王慧刚 ,  张景沛 ,  郜磊 ,  张洋 ,  张志峰

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本实用新型涉及输电线路更换间隔棒专用工具，具体为一种±660kV直流输电线路更换间隔棒专用工具。解决现有更换间隔棒专用工具无法适用于±660kV直流输电线路的问题。该专用工具包括圆柱形合金钢桶柱；圆柱形合金钢桶柱的一端通过销轴铰连有铰座，铰座的非铰连端开有孔，孔内插有两端带有堵头的长条形扭力杆；圆柱形合金钢桶柱的另一端设有柱状调节头，柱状调节头的一端与圆柱形合金钢桶柱的另一端螺纹连接，柱状调节头的另一端通过销轴铰连有舌头片。其结构设计合理、新颖，是一种理想的适用于±660kV直流输电线路更换间隔棒专用工具。

公开(公告)号：CN207251075U

公开(公告)日：2018-04-17

申请号：CN201721193660.1

申请日：2017-09-18

申请人： 国网山西省电力公司检修分公司 ,  国家电网公司

发明人： 李路 ,  郑博 ,  董彦武 ,  王慧刚 ,  桑赵刚 ,  白小保 ,  高晋文 ,  李昊阳 ,  陈功 ,  史彬 ,  李勇 ,  白健 ,  王峰 ,  赵亮 ,  阎晨阳 ,  苏杭 ,  张舒然 ,  张景沛 ,  康文杰 ,  何鹏杰 ,  张娟 ,  霍敏 ,  张博然 ,  任洋

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本实用新型涉及一种对500kV输电线路导线进行验收及缺陷处理时进行导线行走的一种辅助工具，具体为500kV输电线路走线辅助工具，包括走线管，走线管的管体上设置有一层防滑垫，走线管两端管口朝内倾斜，走线管的底部开口。本实用新型通过对走线管的材质、形状和增加防滑垫三个方面来研制走线辅助工具，根据市场调查通过材质的结构强度、弹性模量选定工程塑料材质走线管，根据其防滑效果、老花时间选定PVC材质防滑垫。本实用新型采用了细壁设计，使作业人员在导线验收和排查时在误看导线缺陷的情况下，可通过走线管的细壁设计感受到导线上缺陷的存在，从而降低了导线缺陷遗漏率。