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公开(公告)号：CN103991488B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410114871.6
申请日：2014-03-25
申请人： 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种绝缘子串智能检测机器人攀爬装置及其控制方法，本发明采用双轴差速控制，每轴采用经典pid速度闭环控制策略，使得机器人在两臂接触绝缘子片时的夹角始终小于90°，使智能绝缘子检测机器人对运行环境适应增强，避免机器人运行时候出现卡住或者脱落故障发生。本发明经过快慢两次速度调整完成一次快慢交替，完成一个周期变化控制，这个运动周期内始终保证智能绝缘子检测机器人使用安全稳定的运行在绝缘子串上，缘子智能机器人的运行适应性能，针对不同的等级的绝缘串可以通过调整角度α增强运行适应性能和运行的流畅。
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公开(公告)号：CN103991488A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410114871.6
申请日：2014-03-25
申请人： 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种绝缘子串智能检测机器人攀爬装置及其控制方法，本发明采用双轴差速控制，每轴采用经典pid速度闭环控制策略，使得机器人在两臂接触绝缘子片时的夹角始终小于90°，使智能绝缘子检测机器人对运行环境适应增强，避免机器人运行时候出现卡住或者脱落故障发生。本发明经过快慢两次速度调整完成一次快慢交替，完成一个周期变化控制，这个运动周期内始终保证智能绝缘子检测机器人使用安全稳定的运行在绝缘子串上，缘子智能机器人的运行适应性能，针对不同的等级的绝缘串可以通过调整角度α增强运行适应性能和运行的流畅。
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公开(公告)号：CN106254446B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201610617647.8
申请日：2016-07-29
申请人： 北京智芯微电子科技有限公司 , 国网山西省电力公司检修分公司 , 国网信息通信产业集团有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H04L29/08
摘要： 本发明涉及一种基于内容中心网络的缓存放置方法及装置，方法包括：接收用户发送的第一兴趣包并解析，若不存在与第一兴趣包中内容名称对应的预存数据包，将内容名称发送给控制器，接收控制器发送的最大缓存判决指标、针对当前节点的缓存判决指标以及最优路径中的节点信息，将最大缓存判决指标存储至第一兴趣包中以生成第二兴趣包，向最优路径中的下一节点发送第二兴趣包，接收数据包，其中，数据包中存储有与第二兴趣包中内容名称对应的数据和最大缓存判决，将数据包发送给用户。可以实现统筹网络内的路径管理以及缓存决策实现，选择最优的节点进行缓存，减轻网络负载压力，有效提高网络缓存效率。
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公开(公告)号：CN105870832B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201510025554.1
申请日：2015-01-19
申请人： 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
发明人： 楼鸿平 , 姜勇 , 王海龙 , 王洪光 , 梁育彬 , 岳湘 , 李斐明 , 凌烈 , 张勇 , 孙鹏 , 赵彦平 , 王慧刚 , 张景沛 , 李丽 , 裴长生 , 康文杰 , 王峰 , 段星辉
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种三臂复合式巡检机器人机构，包括前臂机构、中臂机构、后臂机构和电器箱，其中前、后臂机构均包括依次相连的轮爪机构、俯仰机构、回转机构和轮爪移动机构，设有锁紧轮和行走轮的轮爪机构通过俯仰机构驱动俯仰转动并通过回转机构驱动水平回转，中臂机构包括依次相连的中夹爪机构、中升降机构、中俯仰机构和中移动机构，设有左夹爪和右夹爪的中夹爪机构通过中升降机构驱动升降并通过中俯仰机构驱动俯仰转动，前、后臂机构分别通过轮爪移动机构驱动移动，中臂机构通过中移动机构驱动移动，轮爪移动机构和中移动机构均设置于电器箱中。本发明能够快速跨越不同线路障碍物，巡检作业过程安全可靠。
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公开(公告)号：CN106210116B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201610612872.2
申请日：2016-07-29
申请人： 国网山西省电力公司检修分公司 , 北京智芯微电子科技有限公司 , 国网信息通信产业集团有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H04L29/08
摘要： 本发明涉及一种基于内容中心网络的差异化存储方法及装置，方法包括：当前节点接收数据包，根据当前节点的度数、每一个节点距离用户的跳数以及内容的类型，计算得到当前节点针对与内容名称对应的内容的评分，根据当前节点针对内容的评分与当前节点任一内容的评分之和，计算得到缓存概率，当缓存概率大于预存概率时，对数据包进行存储，根据路径信息，向路径中的下一节点发送数据包，并且当路径中的全部节点已接收数据包时，向所述用户发送数据包，可以针对不同的内容类型实施差异化的缓存策略，满足不同用户的时延敏感度需求，提高网络存储效率。
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公开(公告)号：CN105870833B
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201510027040.X
申请日：2015-01-19
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司
发明人： 凌烈 , 楼鸿平 , 姜勇 , 王海龙 , 王洪光 , 梁育彬 , 田勇 , 李斐明 , 孙鹏 , 张勇 , 赵彦平 , 王慧刚 , 张景沛 , 李丽 , 裴长生 , 康文杰 , 王峰 , 段星辉
摘要： 本发明涉及特高压输电线巡检机器人，具体地说是一种适应于大跨距的输电线巡检机器人机构，包括第一导轨、分别安装在第一导轨上的前后臂及可沿第一导轨往复移动、调节巡检机器人机构质心的电源控制箱体，前后臂结构相同，均包括在输电线上行走的行走机构、驱动行走机构转动的转动关节及变形机构，变形机构的一端连接于第一导轨上，另一端通过转动关节与行走机构相连；变形机构包括平行四边形的本体及移动机构，移动机构安装在本体的任一对角线上，通过移动机构的伸缩改变本体的平行四边形形状，实现前后臂的变形和行走机构的升降。本发明具有越障跨距大，越障平稳，跨越双挂点时间且越障过程简单，所需动力小，应用范围较广等优点。
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公开(公告)号：CN106254446A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610617647.8
申请日：2016-07-29
申请人： 北京智芯微电子科技有限公司 , 国网山西省电力公司检修分公司 , 国网信息通信产业集团有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H04L29/08
CPC分类号： H04L67/2842 , H04L67/327
摘要： 本发明涉及一种基于内容中心网络的缓存放置方法及装置，方法包括：接收用户发送的第一兴趣包并解析，若不存在与第一兴趣包中内容名称对应的预存数据包，将内容名称发送给控制器，接收控制器发送的最大缓存判决指标、针对当前节点的缓存判决指标以及最优路径中的节点信息，将最大缓存判决指标存储至第一兴趣包中以生成第二兴趣包，向最优路径中的下一节点发送第二兴趣包，接收数据包，其中，数据包中存储有与第二兴趣包中内容名称对应的数据和最大缓存判决，将数据包发送给用户。可以实现统筹网络内的路径管理以及缓存决策实现，选择最优的节点进行缓存，减轻网络负载压力，有效提高网络缓存效率。
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公开(公告)号：CN106060890A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610619608.1
申请日：2016-07-29
申请人： 北京智芯微电子科技有限公司 , 国网山西省电力公司检修分公司 , 国网信息通信产业集团有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明涉及一种基于声誉值的路径选取方法及装置，方法包括：接收路径请求消息，其中，路径请求消息包括源节点网际协议IP地址和目的节点IP地址，向当前节点的邻居节点获取当前节点的声誉值，根据转发总次数、转发成功总次数和当前节点的邻居节点总数计算当前节点的声誉值，将当前节点的标识、当前节点的声誉值以及当前节点距离源节点的跳数存储在路径请求消息中，向源节点返回当前路径的路由回复消息，源节点根据多个路径的路由回复消息中的声誉值，选择路径进行数据发送，可以实现避免网络中节点的自私行为，提高自组织网络的健壮性，通过邻居节点监测的方法，考虑到了链路的有效性，准确的计算节点的声誉值。
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公开(公告)号：CN105870832A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510025554.1
申请日：2015-01-19
申请人： 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
发明人： 楼鸿平 , 姜勇 , 王海龙 , 王洪光 , 梁育彬 , 岳湘 , 李斐明 , 凌烈 , 张勇 , 孙鹏 , 赵彦平 , 王慧刚 , 张景沛 , 李丽 , 裴长生 , 康文杰 , 王峰 , 段星辉
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种三臂复合式巡检机器人机构，包括前臂机构、中臂机构、后臂机构和电器箱，其中前、后臂机构均包括依次相连的轮爪机构、俯仰机构、回转机构和轮爪移动机构，设有锁紧轮和行走轮的轮爪机构通过俯仰机构驱动俯仰转动并通过回转机构驱动水平回转，中臂机构包括依次相连的中夹爪机构、中升降机构、中俯仰机构和中移动机构，设有左夹爪和右夹爪的中夹爪机构通过中升降机构驱动升降并通过中俯仰机构驱动俯仰转动，前、后臂机构分别通过轮爪移动机构驱动移动，中臂机构通过中移动机构驱动移动，轮爪移动机构和中移动机构均设置于电器箱中。本发明能够快速跨越不同线路障碍物，巡检作业过程安全可靠。
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公开(公告)号：CN106060890B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201610619608.1
申请日：2016-07-29
申请人： 北京智芯微电子科技有限公司 , 国网山西省电力公司检修分公司 , 国网信息通信产业集团有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明涉及一种基于声誉值的路径选取方法及装置，方法包括：接收路径请求消息，其中，路径请求消息包括源节点网际协议IP地址和目的节点IP地址，向当前节点的邻居节点获取当前节点的声誉值，根据转发总次数、转发成功总次数和当前节点的邻居节点总数计算当前节点的声誉值，将当前节点的标识、当前节点的声誉值以及当前节点距离源节点的跳数存储在路径请求消息中，向源节点返回当前路径的路由回复消息，源节点根据多个路径的路由回复消息中的声誉值，选择路径进行数据发送，可以实现避免网络中节点的自私行为，提高自组织网络的健壮性，通过邻居节点监测的方法，考虑到了链路的有效性，准确的计算节点的声誉值。
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