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公开(公告)号：CN203732989U
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201320835121.9
申请日：2013-12-17
申请人： 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本实用新型涉及一种具有三维激光扫描功能的变电站智能巡检机器人，它包括变电站智能巡检机器人移动平台，在该平台上设有工控机，三维激光扫描仪和无线通信模块分别与所述工控机连接，所述工控机通过无线通信模块与基站通信。本实用新型的特点是在变电站智能巡检机器人移动平台上搭载三维激光扫描仪，在机器人移动平台巡检过程中即可实现对变电站建筑和站内设备的三维信息检测，通过计算机对数据进行整合建成模型，最后生成变电站可视的三维全景图，为智能化变电站的建设与管理提供一种可视化、直观化的技术手段，具备作业灵活、使用资源少、成本低、效率高、测量准确等特点。
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公开(公告)号：CN104123939A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410251361.3
申请日：2014-06-06
申请人： 国家电网公司 , 国家电网公司运行分公司 , 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了基于变电站巡检机器人的语音交互控制方法，利用设置在巡检机器人上的语音传感器采集语音信号，巡检机器人的语音识别系统对采集到的语音信号进行端点检测等预处理、特征提取，然后通过识别引擎判定语音内容是否为合法语音指令，若经过语音识别后的语音指令合法并识别为提问指令时，从应答指令文件中搜索出与所述提问指令对应的应答指令，然后巡检机器人以语音播报的形式应答；否则，向巡检机器人发生相应控制信号完成指定操作。本发明着眼于变电站巡检机器人语音交互控制的功能需求，以语音识别和语音合成的应用开发为手段，实现了可靠快捷的机器人语音控制与交互会话，在电力行业具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN104167207B
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201410279521.5
申请日：2014-06-20
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G10L15/26 , G10L15/065 , G10L15/06 , G10L25/51 , G07C1/20
摘要： 本发明公开了一种基于变电站巡检机器人的设备声音识别方法，通过利用机巡检器人拾音器采集巡检过程中的变压器和高抗设备声音，利用声音信号处理及识别技术对设备声音进行分析与识别，提出了基于声音谐波特征及矢量量化的变电站设备声音识别方法，本发明从[0Hz,1300Hz]的声音频谱范围内提取出27个谐波作为特征，建立了数量庞大的样本库，在此基础上利用LBG算法训练得到变压器和高抗设备的码本，最后利用这两个码本对变压器和高抗设备运行状态进行准确识别，识别率能够达到99％，利于实现对设备运行状态的自动化判决，有助于更快地推进变电站无人值守的进程。
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公开(公告)号：CN104089699B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410281610.3
申请日：2014-06-20
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G01H17/00
摘要： 本发明公开了一种变电站设备声音重建算法，包括步骤1:样本采集，声音采集装置采集设备发出的声音；步骤2:读取采集到的声音；步骤3:预处理操作，将采集到的声音信号进行分帧、加窗操作；步骤4:时频变换：使用时频变换工具傅里叶变换将声音信号从时间域转化到频率域，得到所检设备的声音频谱分布图。步骤5:工频倍数频谱特征提取；步骤6:频域去噪：将特征向量进行傅里叶逆变换将频率域中的特征向量转化为时间域的信号。步骤7:信号波形重建。本发明利用所得到的傅里叶谱特征向量，把其他频谱上的能量忽略，进行傅里叶逆变换返回时域，得到恢复的时域波形，发现和原设备波形的差别很小。
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公开(公告)号：CN104167207A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410279521.5
申请日：2014-06-20
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G10L15/26 , G10L15/065 , G10L15/06 , G10L25/51 , G07C1/20
摘要： 本发明公开了一种基于变电站巡检机器人的设备声音识别方法，通过利用机巡检器人拾音器采集巡检过程中的变压器和高抗设备声音，利用声音信号处理及识别技术对设备声音进行分析与识别，提出了基于声音谐波特征及矢量量化的变电站设备声音识别方法，本发明从[0Hz,1300Hz]的声音频谱范围内提取出27个谐波作为特征，建立了数量庞大的样本库，在此基础上利用LBG算法训练得到变压器和高抗设备的码本，最后利用这两个码本对变压器和高抗设备运行状态进行准确识别，识别率能够达到99％，利于实现对设备运行状态的自动化判决，有助于更快地推进变电站无人值守的进程。
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公开(公告)号：CN104089699A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410281610.3
申请日：2014-06-20
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G01H17/00
摘要： 本发明公开了一种变电站设备声音重建算法，包括步骤1:样本采集，声音采集装置采集设备发出的声音；步骤2:读取采集到的声音；步骤3:预处理操作，将采集到的声音信号进行分帧、加窗操作；步骤4:时频变换：使用时频变换工具傅里叶变换将声音信号从时间域转化到频率域，得到所检设备的声音频谱分布图。步骤5:工频倍数频谱特征提取；步骤6:频域去噪：将特征向量进行傅里叶逆变换将频率域中的特征向量转化为时间域的信号。步骤7:信号波形重建。本发明利用所得到的傅里叶谱特征向量，把其他频谱上的能量忽略，进行傅里叶逆变换返回时域，得到恢复的时域波形，发现和原设备波形的差别很小。
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公开(公告)号：CN103091579A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310010428.X
申请日：2013-01-11
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
CPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种绝缘子串智能检测机器人系统，用于水平耐张双联绝缘子串的检测，包括机器人运动系统和信息处理系统。所述的机器人运动系统部分包括：机构连扳；攀爬装置；导向装置，用于导向于绝缘子串，设置在机构连扳的在行进方向的两侧，匹配待检测的双联绝缘子串；检测设备，设置在所述机构连扳上；控制单元，输出连接所述攀爬装置的驱动装置，以控制前后各一组攀爬臂间的转角差；以及人机控制终端，与所述控制单元通过无线通信单元进行通信连接，以遥控所述攀爬装置。依据本发明的机器人系统结构紧凑，移动速度快。
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公开(公告)号：CN103091579B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201310010428.X
申请日：2013-01-11
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
CPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种绝缘子串智能检测机器人系统，用于水平耐张双联绝缘子串的检测，包括机器人运动系统和信息处理系统所述的机器人运动系统部分包括：机构连扳；攀爬装置；导向装置，用于导向于绝缘子串，设置在机构连扳的在行进方向的两侧，匹配待检测的双联绝缘子串；检测设备，设置在所述机构连扳上；控制单元，输出连接所述攀爬装置的驱动装置，以控制前后各一组攀爬臂间的转角差；以及人机控制终端，与所述控制单元通过无线通信单元进行通信连接，以遥控所述攀爬装置。依据本发明的机器人系统结构紧凑，移动速度快。
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公开(公告)号：CN103042000B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310010344.6
申请日：2013-01-11
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种绝缘子串智能清扫机器人系统，包括：支架，为约束角度大于180度的半包围结构，且含有曲张部；导向部件；驱动机构；清扫机构，周向均置在所述支架上，其清洁部件在支架横剖平面杆性延伸，具有在支架横剖面内摆动的自由度和绕杆性轴线转动的自由度，同时配置有驱动所述清洁部件的电机；以及控制装置，输出连接所述驱动机构以及所述电机，以控制驱动机构的停靠和所述电机的动作。依据本发明的机器人系统能够带电清洁。
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公开(公告)号：CN103927507A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201310011025.7
申请日：2013-01-12
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种改进的变电站巡检机器人的仪表读数识别方法，首先针对各个不同种类的仪表设备图像，进行设备模板化处理，并在模板库中建立各仪表的min刻度和max刻度的位置信息。对于机器人实时采集的仪表设备图像，在后台服务中调取相应设备的模板图，利用尺度不变特征变换（SIFT）算法，在输入图像中匹配提取仪表表盘区域子图像。而后对表盘子图像进行二值化、仪表指针骨干化处理，利用快速霍夫变换检测指针直线去除噪音干扰，定位指针精确位置和指向角度，完成指针读数。此算法经过国内某500kv智能变电站巡检机器人实地测试，各种仪表综合识别率超过99%，对仪表的读数具有高精度高鲁棒性，完全满足变电站现场应用的要求。
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