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公开(公告)号：CN103128738B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310014250.6
申请日：2013-01-12
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种蠕动式绝缘子串智能检测机器人，它包括能环抱在绝缘子本体上的环形抱紧机构，环形抱紧机构上设有至少两组相同的能够沿着绝缘子串运动的爬行机构，环形抱紧机构上设置有检测装置和控制系统，所述控制系统分别与环形抱紧机构的连杆电机、爬行机构的推杆本体、检测装置电连接；所述控制系统包括中央控制单元，中央控制单元分别与发射接收电路、推杆驱动电路、电源、ADC接口电路和系统总线通信，所述系统总线分别与检测装置的检测回路、推杆驱动杆电路、传感器接口电路、连杆电机接口通信。本发明结构紧凑，移动速度快，适用于水平及悬垂绝缘子串的运动，通过电路控制完成爬行、检测及清扫工作。
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公开(公告)号：CN102928723B
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201210497132.0
申请日：2012-11-28
申请人： 山西省电力公司检修分公司 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号： G01R31/00
摘要： 本发明公开了一种特高压线路绝缘子检测智能机器人系统，包括机器人本体和太阳能板，所述太阳能板安装在机器人本体上，所述机器人本体上还设有电能输出管理系统、控制及驱动装置、机器人位置信息采集装置和绝缘子片性能检测装置，所述控制及驱动装置分别与太阳能板、电能输出管理系统、机器人位置信息采集装置、绝缘子片性能检测装置双向通信，所述控制及驱动装置通过无线通信装置与应用控制台进行通信，所述应用控制台接受操作人员的控制。本发明在较为恶劣的环境下，按照预定设置自动进行绝缘检测，在无需人为控制下完成对指定串的检测工作；同时使机器人代替人工完成绝缘串的检测工作，可大幅减少现场人员工作强度，改善员工的工作环境。
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公开(公告)号：CN101604825B
公开(公告)日：2011-12-14
申请号：CN200910016781.2
申请日：2009-07-14
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种变电站智能巡检机器人。其包括作为载具的移动小车，其前部设有导航系统，并在该移动小车上设有电源、电子元件的防护外壳和机械臂，以及信息处理系统，所述机械臂安装于所述防护外壳上部的舱室上，且其主要包括具有轴向移动和周向转动两个自由度且内部为空腔的基臂、具有移动销轴可沿所述空腔运行而使本体缩入所述空腔并在伸出空腔时具有绕所述移动销轴转动一个自由度的中臂和通过销轴安装于所述中臂端部的前臂，其中空腔横截面大于所述中臂和前臂折叠状态的横截面。基于本发明技术方案的机器人职能化程度高，安全性高。
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公开(公告)号：CN103042000B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310010344.6
申请日：2013-01-11
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种绝缘子串智能清扫机器人系统，包括：支架，为约束角度大于180度的半包围结构，且含有曲张部；导向部件；驱动机构；清扫机构，周向均置在所述支架上，其清洁部件在支架横剖平面杆性延伸，具有在支架横剖面内摆动的自由度和绕杆性轴线转动的自由度，同时配置有驱动所述清洁部件的电机；以及控制装置，输出连接所述驱动机构以及所述电机，以控制驱动机构的停靠和所述电机的动作。依据本发明的机器人系统能够带电清洁。
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公开(公告)号：CN103042000A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201310010344.6
申请日：2013-01-11
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种绝缘子串智能清扫机器人系统，包括：支架，为约束角度大于180度的半包围结构，且含有曲张部；导向部件；驱动机构；清扫机构，周向均置在所述支架上，其清洁部件在支架横剖平面杆性延伸，具有在支架横剖面内摆动的自由度和绕杆性轴线转动的自由度，同时配置有驱动所述清洁部件的电机；以及控制装置，输出连接所述驱动机构以及所述电机，以控制驱动机构的停靠和所述电机的动作。依据本发明的机器人系统能够带电清洁。
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公开(公告)号：CN102075677A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201110026133.2
申请日：2011-01-25
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明涉及一种具有综合性能极佳的变电站智能巡检机器人所使用的摄像机防护外壳，其综合防水防雨结构，通风散热结构，雨刷防护结构等必需的功能基础上，同时外观美观大方，内部结构合理，具有安装方便，工艺合理，防水密封，通风散热，清洁镜头等特点。它包括摄像机外壳底座，在外壳底座上安装有外壳上罩，在外壳底座上设有照明装置和摄像装置以及控制电路；外壳底座内设有进风口和出风口以及风扇，从而构成内部风道；同时在外壳上罩上设有隔热层；在外壳底座与照明装置和摄像装置相配合的位置设有雨刷装置。
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公开(公告)号：CN104267730B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201410563491.0
申请日：2014-10-21
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了室内轨道式智能巡检机器人系统，包括机器人终端系统，所述机器人终端系统包括型材轨道，所述型材轨道安装在室内墙壁上，所述型材轨道上安装有运动机构、运动驱动机构和检测机构；所述检测机构包括云台和检测组件，所述检测机构安装在所述运动机构上，所述运动结构通过运动驱动机构来驱动，所述运动机构带动检测机构沿型材轨道上下运动，并结合云台的运转实现对室内待测设备的大范围检测，所述机器人终端系统采用拖缆方式进行供电通信，或采用滑触线方式进行供电加电力载波方式进行通信。本发明的采用的结构紧凑美观，安装快捷方便，运行平稳可靠，定位精度高，检测范围大，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN103991488B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410114871.6
申请日：2014-03-25
申请人： 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种绝缘子串智能检测机器人攀爬装置及其控制方法，本发明采用双轴差速控制，每轴采用经典pid速度闭环控制策略，使得机器人在两臂接触绝缘子片时的夹角始终小于90°，使智能绝缘子检测机器人对运行环境适应增强，避免机器人运行时候出现卡住或者脱落故障发生。本发明经过快慢两次速度调整完成一次快慢交替，完成一个周期变化控制，这个运动周期内始终保证智能绝缘子检测机器人使用安全稳定的运行在绝缘子串上，缘子智能机器人的运行适应性能，针对不同的等级的绝缘串可以通过调整角度α增强运行适应性能和运行的流畅。
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公开(公告)号：CN103921272A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201310011104.8
申请日：2013-01-12
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种绝缘子串智能检测机器人及其控制方法，包括机械结构、电气控制系统和检测系统，所述电气控制系统和检测系统都安装在机械结构上，所述电气控制系统和检测系统相互连接，所述机械结构上还设有两个电机，所述机械结构包括两个电机轴和两个支撑座，所述支撑座包括通过支撑架固定的两个支撑板，电机轴a的两端分别安装在两个支撑座两端，电机轴b的两端分别安装在两个支撑座的另外两端。本发明采双轴差速控制，每轴采用经典pid速度闭环控制策略，使得机器人在两臂接触绝缘子片时的夹角始终小于90°，使智能绝缘子检测机器人对运行环境适应增强，避免机器人运行时候出现卡住或者脱落故障发生，增强绝缘串检测机器人对运行环境的适应性。
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公开(公告)号：CN103158154A
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201310110050.0
申请日：2013-03-29
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种绝缘子串智能检测机器人系统，包括两组对称设置的驱动机构，两驱动机构相对一侧通过抱紧机构铰接，相对另一侧上分别通过夹块固定安装有一个导向臂，抱紧机构上安装有绝缘子检测仪，其中一个夹块上安装有电控盒，电控盒中设有与驱动机构、抱紧机构和绝缘子检测仪电连接的控制系统。本发明还公开了该系统的控制方法。本发明通过机器人配合驱动机构上升和下降对绝缘子的下表面有效检测；通过位置闭环控制的伸缩结构，将机器人导入至与绝缘子抱紧的状态。通过差速控制的双轴驱动爬行，保证机器人行走更加到位、可靠；伺服电机作保证爬行过程中停靠准确可靠；与绝缘子串的接触较少，对绝缘子瓷裙部的涂料涂层磨损小，摩擦力小。
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