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公开(公告)号：CN105137343A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510536528.5
申请日：2015-08-27
申请人： 国家电网公司 , 国网浙江省电力公司 , 国网浙江省电力公司温州供电公司
IPC分类号： G01R31/327 , H02J13/00
摘要： 本发明公开了一种继电保护压板状态的检测系统以及检测方法，该检测系统包括：至少一个继电保护压板，继电保护压板包括多个具有识别标识的开关装置；巡检机器人，电力巡检机器人包括：图像采集器以及数据处理器，图像采集器用于采集待检测继电保护压板的图像，数据处理器用于根据图像中的识别标识确定待检测继电保护压板中各开关装置的开关状态；设置在巡检机器人上的定位装置，定位装置用于控制巡检机器人在设定位置对待检测的继电保护压板进行图像采集。检测系统可以通过巡检机器人自动获取待检测继电保护压板的图像，并根据该图像判断待检测继电保护压板中各个开关装置的开关状态，无需人工进行现场检测，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN104391510A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410643210.2
申请日：2014-11-10
申请人： 国家电网公司 , 国网浙江省电力公司 , 国网浙江省电力公司温州供电公司
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明公开了一种用于多变电站的巡检机器人的控制方法和系统。该方法通过根据巡检机器人的位置信息和车载设备的位置信息，控制车载设备的自动升降装置下降。进而，控制巡检机器人通过自动升降装置自动运动到车载设备的指定位置，无需人工将巡检机器人搬运到车载设备上，减少了人力成本，方便了巡检机器人在多个变电站之间的运输。
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公开(公告)号：CN104391510B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201410643210.2
申请日：2014-11-10
申请人： 国家电网公司 , 国网浙江省电力公司 , 国网浙江省电力公司温州供电公司
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本发明公开了一种用于多变电站的巡检机器人的控制方法和系统。该方法通过根据巡检机器人的位置信息和车载设备的位置信息，控制车载设备的自动升降装置下降。进而，控制巡检机器人通过自动升降装置自动运动到车载设备的指定位置，无需人工将巡检机器人搬运到车载设备上，减少了人力成本，方便了巡检机器人在多个变电站之间的运输。
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公开(公告)号：CN108253968B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201711297961.3
申请日：2017-12-08
申请人： 国网浙江省电力公司温州供电公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明提供了基于三维激光的绕障方法，属于路径规划领域，用于安装在移动平台上的激光发射器发出的三维激光进行绕障处理，包括：确定路面上的障碍物的平面坐标值；确定移动平台相对于路面的比例关系，根据比例系数对处于平面坐标值上的障碍物进行膨胀处理；基于三维激光对障碍物进行预设数量次数的周期扫描，对障碍物出现的概率进行修正，基于修正结果判定障碍物的出现情况；根据障碍物出现情况，结合A*算法对移动平台的行进路线进行规划，根据规划后的路线行进。通过膨胀处理的方式确定障碍物的边缘位置，结合A*算法确定能够绕开障碍物的最短路径，从而实现准确的绕障行进路线，降低现有技术中其他绕障方案存在曲线，有效减小检测盲区的存在。
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公开(公告)号：CN108253968A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711297961.3
申请日：2017-12-08
申请人： 国网浙江省电力公司温州供电公司
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明提供了基于三维激光的绕障方法，属于路径规划领域，用于安装在移动平台上的激光发射器发出的三维激光进行绕障处理，包括：确定路面上的障碍物的平面坐标值；确定移动平台相对于路面的比例关系，根据比例系数对处于平面坐标值上的障碍物进行膨胀处理；基于三维激光对障碍物进行预设数量次数的周期扫描，对障碍物出现的概率进行修正，基于修正结果判定障碍物的出现情况；根据障碍物出现情况，结合A*算法对移动平台的行进路线进行规划，根据规划后的路线行进。通过膨胀处理的方式确定障碍物的边缘位置，结合A*算法确定能够绕开障碍物的最短路径，从而实现准确的绕障行进路线，降低现有技术中其他绕障方案存在曲线，有效减小检测盲区的存在。
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公开(公告)号：CN205497526U
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201620110647.4
申请日：2016-02-03
申请人： 国网浙江省电力公司温州供电公司 , 国家电网公司 , 国网浙江省电力公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本实用新型公开了一种固定装置，包括第一连接机构、第二连接机构和长度调节机构；本方案依托国网机器人的本身四个固定点，制作了车身的四个不锈钢固定卡位扣，可以迅速的固定机器人，使之牢固的固定在运输车上，避免了使用捆绑带的繁琐过程，体现了转运过程的快、便、牢的功能。本实用新型还公开了一种应用上述固定装置的机器人转运系统。
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公开(公告)号：CN204925345U
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201520656839.0
申请日：2015-08-27
申请人： 国家电网公司 , 国网浙江省电力公司 , 国网浙江省电力公司温州供电公司
IPC分类号： G01R31/327 , H02J13/00
摘要： 本实用新型公开了一种继电保护压板状态的检测系统，该检测系统包括：至少一个继电保护压板，继电保护压板包括多个具有识别标识的开关装置；巡检机器人，巡检机器人包括：图像采集器以及数据处理器，图像采集器用于采集待检测继电保护压板的图像，数据处理器用于根据图像中的识别标识确定待检测继电保护压板中各开关装置的开关状态；设置在巡检机器人上的定位装置，定位装置用于控制巡检机器人在设定位置对待检测的继电保护压板进行图像采集。检测系统可以通过巡检机器人自动获取待检测继电保护压板的图像，并根据该图像判断待检测继电保护压板中各个开关装置的开关状态，无需人工进行现场检测，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN107160325B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201710432554.2
申请日：2017-06-09
申请人： 国网辽宁省电力有限公司朝阳供电公司 , 国家电网公司
IPC分类号： B25B27/02
摘要： 本发明涉及一种带电摘取R型弹簧销的装置及方法，拔销装置由支撑杆、螺杆、拔销钩和棘轮棘爪机构组成；支撑杆一端设扶碗器，另一端与绝缘操作杆一连接；螺杆上套装螺母，螺母的一侧设拔销钩，另一侧与支撑杆可滑动地连接；螺杆设连接架，连接架上设有棘轮棘爪机构，其中棘轮与螺杆连接传动，棘爪通过转动拉杆和拉环与绝缘操作杆二配合连接；在绝缘操作杆二的拉动下，棘爪拔动棘轮带动螺杆间歇性地转动，并使螺母带动拔销钩沿螺杆向连接架一侧移动。本发明采用2个绝缘操作杆与拔销装置进行配合动作，单人操作即可方便快捷地完成R型弹簧销的带电拔取作业，降低了作业难度，提高了作业效率和作业的安全性。
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公开(公告)号：CN107171242A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710432725.1
申请日：2017-06-09
申请人： 国网辽宁省电力有限公司朝阳供电公司 , 国家电网公司
IPC分类号： H02G1/02
CPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明涉及一种单片式绝缘子传递装置及使用方法，包括挂环、套管、手柄、卡销、弹簧、支杆，套管顶部固定连接有挂环；卡销头端与绝缘子的球头接触，卡销穿过套管管壁，卡销尾端与手柄底端活动铰接；卡销与套管之间设有弹簧；支杆一端与套管外壁固定连接，另一端与手柄活动铰接；当需要传递单片式绝缘子时，首先将传递绳系在挂环处，将套管底部套在单片式绝缘子的球头外部，握持手柄向套管中心压紧，手柄以支杆为支撑旋转，弹簧压缩，卡销回缩，套管继续向下插入单片式绝缘子，然后松开手柄，卡销头端抵靠在球头底部，使传递装置与单片式绝缘子固定。优点是：置结构简单，使用灵活轻便、安全性高，提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN107160325A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710432554.2
申请日：2017-06-09
申请人： 国网辽宁省电力有限公司朝阳供电公司 , 国家电网公司
IPC分类号： B25B27/02
CPC分类号： B25B27/02 , B25B27/023
摘要： 本发明涉及一种带电摘取R型弹簧销的装置及方法，拔销装置由支撑杆、螺杆、拔销钩和棘轮棘爪机构组成；支撑杆一端设扶碗器，另一端与绝缘操作杆一连接；螺杆上套装螺母，螺母的一侧设拔销钩，另一侧与支撑杆可滑动地连接；螺杆设连接架，连接架上设有棘轮棘爪机构，其中棘轮与螺杆连接传动，棘爪通过转动拉杆和拉环与绝缘操作杆二配合连接；在绝缘操作杆二的拉动下，棘爪拔动棘轮带动螺杆间歇性地转动，并使螺母带动拔销钩沿螺杆向连接架一侧移动。本发明采用2个绝缘操作杆与拔销装置进行配合动作，单人操作即可方便快捷地完成R型弹簧销的带电拔取作业，降低了作业难度，提高了作业效率和作业的安全性。
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