公开(公告)号：CN104391510A

公开(公告)日：2015-03-04

申请号：CN201410643210.2

申请日：2014-11-10

申请人： 国家电网公司 ,  国网浙江省电力公司 ,  国网浙江省电力公司温州供电公司

发明人： 侯剑瑜 ,  杜鑫峰 ,  郑昌庭 ,  林国松 ,  叶晓琴 ,  朱如察 ,  郑克 ,  吴尊飞 ,  陈星 ,  杨丛赞 ,  李鹏 ,  吴松 ,  李文韬

IPC分类号： G05D3/12

摘要： 本发明公开了一种用于多变电站的巡检机器人的控制方法和系统。该方法通过根据巡检机器人的位置信息和车载设备的位置信息，控制车载设备的自动升降装置下降。进而，控制巡检机器人通过自动升降装置自动运动到车载设备的指定位置，无需人工将巡检机器人搬运到车载设备上，减少了人力成本，方便了巡检机器人在多个变电站之间的运输。

公开(公告)号：CN104391510B

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201410643210.2

申请日：2014-11-10

申请人： 国家电网公司 ,  国网浙江省电力公司 ,  国网浙江省电力公司温州供电公司

发明人： 侯剑瑜 ,  杜鑫峰 ,  郑昌庭 ,  林国松 ,  叶晓琴 ,  朱如察 ,  郑克 ,  吴尊飞 ,  陈星 ,  杨丛赞 ,  李鹏 ,  吴松 ,  李文韬

IPC分类号： G05D3/12

摘要： 本发明公开了一种用于多变电站的巡检机器人的控制方法和系统。该方法通过根据巡检机器人的位置信息和车载设备的位置信息，控制车载设备的自动升降装置下降。进而，控制巡检机器人通过自动升降装置自动运动到车载设备的指定位置，无需人工将巡检机器人搬运到车载设备上，减少了人力成本，方便了巡检机器人在多个变电站之间的运输。

公开(公告)号：CN103674015A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201310686467.1

申请日：2013-12-13

申请人： 国家电网公司 ,  国网浙江省电力公司 ,  国网浙江省电力公司检修分公司 ,  浙江国自机器人技术有限公司 ,  南京国电南自软件工程有限公司 ,  武汉中元华电科技股份有限公司 ,  北京四方继保自动化股份有限公司 ,  华北电力大学

发明人： 陈嵘 ,  钱平 ,  杨松伟 ,  陈川 ,  杜鑫峰 ,  何高飞 ,  陶煜昆 ,  吴剑 ,  郑洪波 ,  王霞

IPC分类号： G01C21/00

CPC分类号： G01C21/00

摘要： 本发明提供一种无轨化定位导航方法及装置，通过预先设置的航位推算公式以及测量得到的相邻时间点t-1到t之间机器人沿朝向方向运动过的距离以及在水平面上的航向变化率计算得到机器人的位置预测值，然后提取激光传感器测量得到的激光数据中的局部特征信息，并利用SLAM技术将局部特征信息融合成一个统一的全局特征地图，进而实现对机器人位置的估计以及生成拓扑图的过程，使得在降低成本及运维费用的基础上，提高定位导航的稳定性和可靠性，满足机器人在自然环境中运动的需要。

公开(公告)号：CN103612559B

公开(公告)日：2015-10-21

申请号：CN201310666386.5

申请日：2013-12-10

申请人： 国家电网公司 ,  国网浙江省电力公司 ,  国网浙江省电力公司检修分公司 ,  浙江国自机器人技术有限公司

发明人： 陈嵘 ,  张弛 ,  胡俊华 ,  李斌帅 ,  陈彩霞 ,  杜鑫峰 ,  林阿斌

IPC分类号： B60K17/08 ,  B62D63/02 ,  H02G1/02

摘要： 本发明公开了一种行走机构，其传动轴的中部同轴套装有轴承座和减速箱，传动轴的一侧平行设置有电机减速器，电机减速器的输出端设置有与其同轴联动的第一齿轮，传动轴上同轴套装有与第一齿轮相啮合的第二齿轮；传动轴的中部同轴套装有与轴承座相适配的第一圆锥滚子轴承，传动轴的内端部同轴套装有第二圆锥滚子轴承；传动轴的中部分别同轴套装有与轴承座相适配的第一深沟球轴承、与减速箱的外端板相适配的第二深沟球轴承，传动轴的内端部分别同轴套装有与减速箱的内端板相适配的第三深沟球轴承和第四深沟球轴承。该行走机构能够使得巡检机器人的转向和移动更加灵活。本发明还公开了一种应用上述行走机构的巡检机器人。

公开(公告)号：CN103612559A

公开(公告)日：2014-03-05

申请号：CN201310666386.5

申请日：2013-12-10

申请人： 国家电网公司 ,  国网浙江省电力公司 ,  国网浙江省电力公司检修分公司 ,  浙江国自机器人技术有限公司

发明人： 陈嵘 ,  张弛 ,  胡俊华 ,  李斌帅 ,  陈彩霞 ,  杜鑫峰 ,  林阿斌

IPC分类号： B60K17/08 ,  B62D63/02 ,  H02G1/02

摘要： 本发明公开了一种行走机构，其传动轴的中部同轴套装有轴承座和减速箱，传动轴的一侧平行设置有电机减速器，电机减速器的输出端设置有与其同轴联动的第一齿轮，传动轴上同轴套装有与第一齿轮相啮合的第二齿轮；传动轴的中部同轴套装有与轴承座相适配的第一圆锥滚子轴承，传动轴的内端部同轴套装有第二圆锥滚子轴承；传动轴的中部分别同轴套装有与轴承座相适配的第一深沟球轴承、与减速箱的外端板相适配的第二深沟球轴承，传动轴的内端部分别同轴套装有与减速箱的内端板相适配的第三深沟球轴承和第四深沟球轴承。该行走机构能够使得巡检机器人的转向和移动更加灵活。本发明还公开了一种应用上述行走机构的巡检机器人。

公开(公告)号：CN103674015B

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201310686467.1

申请日：2013-12-13

申请人： 国家电网公司 ,  国网浙江省电力公司 ,  国网浙江省电力公司检修分公司 ,  浙江国自机器人技术有限公司 ,  南京国电南自软件工程有限公司 ,  武汉中元华电科技股份有限公司 ,  北京四方继保自动化股份有限公司 ,  华北电力大学

发明人： 陈嵘 ,  钱平 ,  杨松伟 ,  陈川 ,  杜鑫峰 ,  何高飞 ,  陶煜昆 ,  吴剑 ,  郑洪波 ,  王霞

IPC分类号： G01C21/00

摘要： 本发明提供一种无轨化定位导航方法及装置，通过预先设置的航位推算公式以及测量得到的相邻时间点t‑1到t之间机器人沿朝向方向运动过的距离以及在水平面上的航向变化率计算得到机器人的位置预测值，然后提取激光传感器测量得到的激光数据中的局部特征信息，并利用SLAM技术将局部特征信息融合成一个统一的全局特征地图，进而实现对机器人位置的估计以及生成拓扑图的过程，使得在降低成本及运维费用的基础上，提高定位导航的稳定性和可靠性，满足机器人在自然环境中运动的需要。

公开(公告)号：CN203666387U

公开(公告)日：2014-06-25

申请号：CN201320811462.2

申请日：2013-12-10

申请人： 国家电网公司 ,  国网浙江省电力公司 ,  国网浙江省电力公司检修分公司 ,  浙江国自机器人技术有限公司

发明人： 杨松伟 ,  钱平 ,  周立辉 ,  陈隆 ,  吴建伟 ,  张挺 ,  杜鑫峰 ,  邹晖 ,  朱日成

IPC分类号： B60K17/08 ,  B62D63/02 ,  H02G1/02

摘要： 本实用新型公开了一种行走机构，包括传动轴，所述传动轴的外端部同轴套装有轮毂，所述轮毂的外周部同轴套装有轮胎，所述传动轴的中部同轴套装有轴承座，所述传动轴的一侧平行设置有电机减速器，所述电机减速器的输出端设置有与其同轴联动的第一齿轮，所述传动轴上同轴套装有与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮；所述传动轴的中部同轴套装有与所述轴承座相适配的第一圆锥滚子轴承，所述传动轴的内端部同轴套装有第二圆锥滚子轴承。工作过程中，所述第一圆锥滚子轴承和所述第二圆锥滚子轴承能够显著提高所述行走机构的转向扭矩输出，从而使得巡检机器人的整个转向过程更加准确灵活。本实用新型还公开了一种应用上述行走机构的巡检机器人。