公开(公告)号：CN105137343A

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201510536528.5

申请日：2015-08-27

申请人： 国家电网公司 ,  国网浙江省电力公司 ,  国网浙江省电力公司温州供电公司

发明人： 杨大中 ,  郑昌庭 ,  王俊 ,  郑克 ,  叶晓琴 ,  李文韬 ,  吴松 ,  符子财 ,  杨从赞 ,  徐继要 ,  李鹏 ,  陈星

IPC分类号： G01R31/327 ,  H02J13/00

摘要： 本发明公开了一种继电保护压板状态的检测系统以及检测方法，该检测系统包括：至少一个继电保护压板，继电保护压板包括多个具有识别标识的开关装置；巡检机器人，电力巡检机器人包括：图像采集器以及数据处理器，图像采集器用于采集待检测继电保护压板的图像，数据处理器用于根据图像中的识别标识确定待检测继电保护压板中各开关装置的开关状态；设置在巡检机器人上的定位装置，定位装置用于控制巡检机器人在设定位置对待检测的继电保护压板进行图像采集。检测系统可以通过巡检机器人自动获取待检测继电保护压板的图像，并根据该图像判断待检测继电保护压板中各个开关装置的开关状态，无需人工进行现场检测，提高了工作效率。

公开(公告)号：CN108227753A

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201711295149.7

申请日：2017-12-08

申请人： 国网浙江省电力公司温州供电公司

发明人： 郑克 ,  郑昌庭 ,  张联语 ,  王俊 ,  杨建华 ,  梅照赛 ,  李白娥 ,  唐昊 ,  谷艺林 ,  杨从赞 ,  张照坤 ,  吴晓军 ,  杨大中 ,  金荣雁 ,  冯子岳

IPC分类号： G05D3/12 ,  G06T7/73

摘要： 本发明提供了用于电力设备的不停车巡检方法，属于设备检修领域，包括：构建巡检路径，令巡检机器人沿巡检路径进行检测；当巡检机器人根据巡检机器人与表计的相对位置，通过摄像装置获取表计的实时图像，通过实时模板匹配对摄像装置的拍摄角度进行调整，对表计进行拍摄获取表计照片；在拍摄过程中根据巡检机器人的行驶参数对摄像装置进行反馈补偿，从表计图片中截取仅包含表计示数的图片。通过预先规划巡检路径、在拍摄过程中根据表计在图像中的位置进行反馈调整，最终实现整个检测过程中无需巡检机器人停车即可完成对电力设备的检测，由于检测过程中需要停车，因此可以极大的节省检测时间，提高检测效率。

公开(公告)号：CN108253968B

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN201711297961.3

申请日：2017-12-08

申请人： 国网浙江省电力公司温州供电公司

发明人： 王俊 ,  胡俊华 ,  张永 ,  梅照赛 ,  郑昌庭 ,  冯子岳 ,  朱海貌 ,  蔡怡挺 ,  张照坤 ,  陈星 ,  钱平 ,  杨大中 ,  吴尊飞 ,  李文韬

IPC分类号： G01C21/20

摘要： 本发明提供了基于三维激光的绕障方法，属于路径规划领域，用于安装在移动平台上的激光发射器发出的三维激光进行绕障处理，包括：确定路面上的障碍物的平面坐标值；确定移动平台相对于路面的比例关系，根据比例系数对处于平面坐标值上的障碍物进行膨胀处理；基于三维激光对障碍物进行预设数量次数的周期扫描，对障碍物出现的概率进行修正，基于修正结果判定障碍物的出现情况；根据障碍物出现情况，结合A*算法对移动平台的行进路线进行规划，根据规划后的路线行进。通过膨胀处理的方式确定障碍物的边缘位置，结合A*算法确定能够绕开障碍物的最短路径，从而实现准确的绕障行进路线，降低现有技术中其他绕障方案存在曲线，有效减小检测盲区的存在。

公开(公告)号：CN108253968A

公开(公告)日：2018-07-06

申请号：CN201711297961.3

申请日：2017-12-08

申请人： 国网浙江省电力公司温州供电公司

发明人： 王俊 ,  胡俊华 ,  张永 ,  梅照赛 ,  郑昌庭 ,  冯子岳 ,  朱海貌 ,  蔡怡挺 ,  张照坤 ,  陈星 ,  钱平 ,  杨大中 ,  吴尊飞 ,  李文韬

IPC分类号： G01C21/20

摘要： 本发明提供了基于三维激光的绕障方法，属于路径规划领域，用于安装在移动平台上的激光发射器发出的三维激光进行绕障处理，包括：确定路面上的障碍物的平面坐标值；确定移动平台相对于路面的比例关系，根据比例系数对处于平面坐标值上的障碍物进行膨胀处理；基于三维激光对障碍物进行预设数量次数的周期扫描，对障碍物出现的概率进行修正，基于修正结果判定障碍物的出现情况；根据障碍物出现情况，结合A*算法对移动平台的行进路线进行规划，根据规划后的路线行进。通过膨胀处理的方式确定障碍物的边缘位置，结合A*算法确定能够绕开障碍物的最短路径，从而实现准确的绕障行进路线，降低现有技术中其他绕障方案存在曲线，有效减小检测盲区的存在。

公开(公告)号：CN204925345U

公开(公告)日：2015-12-30

申请号：CN201520656839.0

申请日：2015-08-27

申请人： 国家电网公司 ,  国网浙江省电力公司 ,  国网浙江省电力公司温州供电公司

发明人： 杨大中 ,  郑昌庭 ,  王俊 ,  郑克 ,  叶晓琴 ,  李文韬 ,  吴松 ,  符子财 ,  杨从赞 ,  徐继要 ,  李鹏 ,  陈星

IPC分类号： G01R31/327 ,  H02J13/00

摘要： 本实用新型公开了一种继电保护压板状态的检测系统，该检测系统包括：至少一个继电保护压板，继电保护压板包括多个具有识别标识的开关装置；巡检机器人，巡检机器人包括：图像采集器以及数据处理器，图像采集器用于采集待检测继电保护压板的图像，数据处理器用于根据图像中的识别标识确定待检测继电保护压板中各开关装置的开关状态；设置在巡检机器人上的定位装置，定位装置用于控制巡检机器人在设定位置对待检测的继电保护压板进行图像采集。检测系统可以通过巡检机器人自动获取待检测继电保护压板的图像，并根据该图像判断待检测继电保护压板中各个开关装置的开关状态，无需人工进行现场检测，提高了工作效率。

公开(公告)号：CN204905063U

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：CN201520657008.5

申请日：2015-08-27

申请人： 国家电网公司 ,  国网浙江省电力公司 ,  国网浙江省电力公司温州供电公司

发明人： 张照坤 ,  徐继要 ,  杨从赞 ,  陈星 ,  杨大中 ,  郑昌庭 ,  郑克 ,  王少华 ,  王俊 ,  许宇 ,  韩松 ,  杨志浩

IPC分类号： H01H3/02

摘要： 本实用新型公开了一种多功能操作手柄，将与不同类型隔离开关(闸刀)操作机构配套的套头整合在一个操作手柄上，实现一个操作手柄可以操作全部不同类型的隔离开关(闸刀)，在进行准备操作工器具时，不但免去操作手柄靠记忆选择过程，甚至连选择过程都被省略，随用随取，确保不会发生误拿、漏拿现象。