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公开(公告)号：CN115793663A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211658572.X
申请日：2022-12-22
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
发明人： 王淇锋 , 吴灏 , 许晓 , 彭紫楠 , 郭宁辉 , 王少博 , 盖志平 , 王鑫 , 张孟珍 , 辛庆山 , 冯华君 , 冯驰 , 董璇 , 苏克 , 闫人滏 , 崔倩雯 , 刘哲 , 傅伯雄
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请适用于路径控制技术领域，提供了自动导航车路径控制方法、装置及终端设备，该方法包括：基于自动导航车几何中心点建立直角坐标系，自动导航车正向运动方向为x轴正方向，自动导航车正向运动方向的左侧方向为y轴正方向；获取第一距离、第二距离、自动导航车几何中心点的速度、前轮的转向角、前轮的转向角速度和舵轮半径；基于第一距离、第二距离、自动导航车几何中心点的速度、前轮的转向角、前轮的转向角速度和舵轮半径，得到自动导航车的运动学模型；基于运动学模型，得到路径控制方案。本申请能够保证自动导航车按照预设路径前进的稳定性和精准度。
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公开(公告)号：CN118418159A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410715536.5
申请日：2024-06-04
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气股份有限公司
发明人： 许晓 , 郭宁辉 , 朱宁宁 , 李炀 , 唐天天 , 彭紫楠 , 王少博 , 辛庆山 , 冯华君 , 吴思佳 , 郭鑫 , 张浩 , 韩楠 , 吴灏 , 傅伯雄 , 苏克 , 闫人滏 , 高鹏
摘要： 本发明提供了一种开关柜检修用机器人，包括由移动机构和顶升旋转机构组成的AGV移动本体以及设置在顶升旋转机构上的XY移动平台，XY移动平台顶部的支架下板上安装有断路器抓取组件；断路器抓取组件的顶部具有断路器承载板，断路器承载板的前部左右两端分别固定有一个定位销；断路器承载板的前部左右两端还分别固定有一个激光传感器；两个激光传感器分别扫描开关柜上的两个定位孔并根据扫描结果驱使搭载部转动，使断路器承载板的前部左右两端与开关柜的间距一致；XY移动平台微调断路器承载板相对于开关柜的左右及前后位置，使得两个定位销分别插入相应定位孔中。该开关柜检修用机器人的结构紧凑，占地面积较小，适用于空间有限的开关室。
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公开(公告)号：CN116986520A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310646448.X
申请日：2023-06-02
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司
发明人： 单东阳 , 刘伟 , 何海涛 , 张伟 , 安益辰 , 陈磊 , 曹广恩 , 王天露 , 杨勇 , 吴刚 , 冯华君 , 王少博 , 高京辉 , 李文辉 , 闫红伟 , 刘玉展 , 王朋朋 , 杜中华 , 赵志勇 , 孙玉杰 , 高鹏 , 徐刚 , 董国峰 , 刘乐 , 张静 , 贺鹏 , 许志浩 , 杨宇航
摘要： 本发明涉及一种可升降的用于电力系统中高压开关柜的集中转运工具,用于电力系统中高压开关柜内中置断路器手车的转运；包括可移动的转运车、升降平台以及用于驱动所述升降平台升降的驱动装置；车架为L形；车架为矩形的框架结构，升降平台与槽钢的槽滑动连接；所述升降平台包括两个升降臂以及将两个所述升降臂固定连接在一起的横撑；升降臂的侧面转动连接有滚轮；所述滚轮在所述槽钢的槽内滚动；驱动装置包括液压千斤顶、链轮以及链条；本发明的有益效果是：采用液压千斤顶配以链条，实现升降平台的自由升降，升降高度可达1米，承重可达500kg；代替原先人工从比较高的平板车上抬下，需要五个人，解放了劳动力，也消除了安全隐患。
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公开(公告)号：CN116175553A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211660222.7
申请日：2022-12-22
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
发明人： 吴灏 , 王淇锋 , 许晓 , 郭宁辉 , 彭紫楠 , 王少博 , 盖志平 , 李炀 , 张孟珍 , 辛庆山 , 冯华君 , 闫人滏 , 苏克 , 董璇 , 崔倩雯 , 傅伯雄 , 刘哲 , 吴耕纬
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明实施例涉及履带式移动机械臂技术领域，公开了一种机械臂移动稳定性评估方法、装置和终端设备。上述机械臂移动稳定性评估方法包括：基于履带式移动机械臂的结构，构建机械臂运动学模型，其中，履带式移动机械臂的结构包括移动平台、冗余机械臂、控制系统附件及车载IMU；基于机械臂运动学模型，通过牛顿‑欧拉法建立机械臂动力学模型；基于机械臂动力学模型，获取冗余机械臂对移动平台的力和力矩；根据冗余机械臂对移动平台的力和力矩，计算履带式移动机械臂的倾覆力矩，基于倾覆力矩评估履带式移动机械臂的移动稳定性。本发明提高了履带式移动机械臂在移动过程的移动稳定性评估效果。
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公开(公告)号：CN114883962A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210590402.6
申请日：2022-05-26
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
发明人： 段志国 , 吴灏 , 王淇锋 , 许晓 , 彭紫楠 , 郭宁辉 , 李炀 , 张梦珍 , 王少博 , 辛庆山 , 冯华君 , 李明 , 闫人滏 , 崔倩雯 , 傅伯雄 , 董璇 , 孙晓龙 , 刘哲 , 苏克 , 张梦茜 , 王钊 , 边金忠
摘要： 本发明提供了一种断路器抓取拖拽机构，属于电力设备技术领域，包括滑板、线性驱动组件、滑动连接板以及两组抓手组件，线性驱动组件装配于滑板上；滑动连接板连接于线性驱动组件上；两组抓手组件对称设置于滑动连接板上；线性驱动组件驱动滑动连接板向前移动，使抓手组件的抓手抓取断路器上的拉手，并向后移动将断路器从配电柜内拖出。本发明提供的断路器抓取拖拽机构，利用线性驱动组件驱动抓手组件向前移动，利用抓手组件抓牢断路器的拉手，再在线性驱动组件的驱动下向后移动，即可将断路器从配电柜内拖出。在断路器更换或维修时，大大降低了人工劳动强度，减轻了作业人员的劳动负担，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN114883960A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210555371.0
申请日：2022-05-20
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司
发明人： 何海涛 , 刘乐 , 许志浩 , 李文辉 , 陈晓磊 , 张静 , 李涛 , 董国峰 , 王少博 , 辛庆山 , 冯华君 , 吕琦 , 单东阳 , 孙玉杰 , 韩楠 , 贺鹏 , 王明杰 , 闫磊 , 杨勇 , 刘保安 , 王巍 , 张涛 , 王杉杉 , 张树卓 , 白杨赞 , 董新慧 , 王彦红 , 石梦薇 , 王佳琪
IPC分类号： H02B3/00 , H02B1/16 , G01R19/145
摘要： 本发明公开了一种安全接地手车，包括箱体、设置在箱体上面的航空插头、固定设置在箱体一侧的梅花触头、与梅花触头电连接的导体甲、固定设置在箱体另一侧的用于检测航空插头内的检测端子或导体甲是否带电的带电显示闭锁装置、固定连接在箱体底部的接地极、与接地极电连接的导体乙以及设置在箱体上的接地开关。本发明可对开关柜的二次线和一次线双重验电，从而提高了验电的可靠性，防止发生意外触电事故。
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公开(公告)号：CN118857521A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410877484.1
申请日：2024-07-02
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G01L1/22 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06T1/00
摘要： 本申请涉及电力设施检测技术，尤其涉及一种高压开关柜的触头压力测试装置，包括模拟触头和用于移动模拟触头的定位移动单元；定位移动单元，包括控制模块、升降机构和定位模块；控制模块，用于获取外部发送的压力测试指令，并基于压力测试指令控制升降机构将模拟触头移动至目标位置；定位模块，用于实时获取模拟触头的位置信息；模拟触头用于采集梅花触头的触头压力；控制模块，还用于获取模拟触头采集的触头压力，并判断触头压力是否小于预设压力阈值；若是，则基于神经网络模型对触头的接触状态进行预测，生成触头检修策略。依托智能检修机械臂和智能检修试验柜，智能排除由于弹簧压力不够而引起的回路电阻增大问题，解决高压开关柜安全隐患。
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公开(公告)号：CN118842185A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410877488.X
申请日：2024-07-02
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于RFID数据管理的室内高压开关柜检修安全管控系统，包括：开关柜监测单元，移动验证单元，服务器，安全管控终端；所述开关柜监测单元内设置有RFID定位单元，通信单元，所述RFID定位单元向所述移动验证单元发送耦合信号，接收从所述移动验证单元传回的定位信息，所述开关柜监测单元通过通信单元将采集到的开关柜监测参数和定位信息发送至所述服务器，所述服务器将接收到的开关柜信息及定位信息发送至所述安全管控终端，所述安全管控终端基于接收到的开关柜监测参数和定位信息进行计算，得到所述移动验证单元的位置。
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公开(公告)号：CN114789461B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210589257.X
申请日：2022-05-26
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
发明人： 吴灏 , 王淇锋 , 许晓 , 彭紫楠 , 郭宁辉 , 王少博 , 李炀 , 张梦珍 , 辛庆山 , 冯华君 , 赵轶 , 朱宁宁 , 闫人滏 , 崔倩雯 , 傅伯雄 , 董璇 , 孙晓龙 , 刘哲 , 苏克 , 张梦茜 , 赵奇 , 王钊 , 边金忠
摘要： 本发明提供了一种断路器更换作业机器人，属于电力设施技术领域，包括车架、三维微调机构、抓取拖拽机构以及自动操作机构，车架具有行走轮；三维微调机构固定于所述车架上，具有X向、Y向及Z向移动的自由度；抓取拖拽机构设置于三维微调机构上，可随三维微调机构在XYZ三个方向移动；抓取拖拽机构具有X向移动的自由度，用于手车断路器的拉出及推入；自动操作机构设置于车架上，用于自动更换不同的作业器具。本发明提供的断路器更换作业机器人，结合综合管理云平台现场管控，当断路器发生故障时，人员无需到场即可远程操作，机器人及时响应，第一时间自动完成手车断路器检修试验工作，节约大量人力，降低安全风险。
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公开(公告)号：CN114789461A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210589257.X
申请日：2022-05-26
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
发明人： 吴灏 , 王淇锋 , 许晓 , 彭紫楠 , 郭宁辉 , 王少博 , 李炀 , 张梦珍 , 辛庆山 , 冯华君 , 赵轶 , 朱宁宁 , 闫人滏 , 崔倩雯 , 傅伯雄 , 董璇 , 孙晓龙 , 刘哲 , 苏克 , 张梦茜 , 赵奇 , 王钊 , 边金忠
摘要： 本发明提供了一种断路器更换作业机器人，属于电力设施技术领域，包括车架、三维微调机构、抓取拖拽机构以及自动操作机构，车架具有行走轮；三维微调机构固定于所述车架上，具有X向、Y向及Z向移动的自由度；抓取拖拽机构设置于三维微调机构上，可随三维微调机构在XYZ三个方向移动；抓取拖拽机构具有X向移动的自由度，用于手车断路器的拉出及推入；自动操作机构设置于车架上，用于自动更换不同的作业器具。本发明提供的断路器更换作业机器人，结合综合管理云平台现场管控，当断路器发生故障时，人员无需到场即可远程操作，机器人及时响应，第一时间自动完成手车断路器检修试验工作，节约大量人力，降低安全风险。
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