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公开(公告)号:CN118418159A
公开(公告)日:2024-08-02
申请号:CN202410715536.5
申请日:2024-06-04
申请人: 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气股份有限公司
发明人: 许晓 , 郭宁辉 , 朱宁宁 , 李炀 , 唐天天 , 彭紫楠 , 王少博 , 辛庆山 , 冯华君 , 吴思佳 , 郭鑫 , 张浩 , 韩楠 , 吴灏 , 傅伯雄 , 苏克 , 闫人滏 , 高鹏
摘要: 本发明提供了一种开关柜检修用机器人,包括由移动机构和顶升旋转机构组成的AGV移动本体以及设置在顶升旋转机构上的XY移动平台,XY移动平台顶部的支架下板上安装有断路器抓取组件;断路器抓取组件的顶部具有断路器承载板,断路器承载板的前部左右两端分别固定有一个定位销;断路器承载板的前部左右两端还分别固定有一个激光传感器;两个激光传感器分别扫描开关柜上的两个定位孔并根据扫描结果驱使搭载部转动,使断路器承载板的前部左右两端与开关柜的间距一致;XY移动平台微调断路器承载板相对于开关柜的左右及前后位置,使得两个定位销分别插入相应定位孔中。该开关柜检修用机器人的结构紧凑,占地面积较小,适用于空间有限的开关室。
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公开(公告)号:CN114825142A
公开(公告)日:2022-07-29
申请号:CN202210589261.6
申请日:2022-05-26
申请人: 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
发明人: 闫人滏 , 崔倩雯 , 傅伯雄 , 董璇 , 孙晓龙 , 刘哲 , 苏克 , 张梦茜 , 吴灏 , 王淇锋 , 许晓 , 王少博 , 辛庆山 , 赵轶 , 彭紫楠 , 郭宁辉 , 李炀 , 张梦珍 , 李明 , 吴思佳 , 徐艳霞 , 王钊 , 边金忠
IPC分类号: H02B3/00 , H02B11/127 , H02B11/02
摘要: 本发明提供了一种手车式断路器更换方法,属于电力检修技术领域,包括:获取手车式断路器的工作状态参数,根据所述工作状态参数确定所述手车式断路器是否故障;若故障,则向断路器作业机器人发送控制指令;所述控制指令用于指示所述断路器作业机器人打开柜门、手车拉出、带动手车式断路器移动至指定位置进行检修试验操作,并将检修后的手车式断路器推入开关柜内。本发明提供的手车式断路器更换方法,断路器发生故障时,人员无需到场即可远程操作,机器人及时响应,第一时间完成更换或试验工作,节约大量人力,也避免人员在现场作业存在的安全隐患。
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公开(公告)号:CN114883962B
公开(公告)日:2023-10-17
申请号:CN202210590402.6
申请日:2022-05-26
申请人: 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
发明人: 段志国 , 吴灏 , 王淇锋 , 许晓 , 彭紫楠 , 郭宁辉 , 李炀 , 张梦珍 , 王少博 , 辛庆山 , 冯华君 , 李明 , 闫人滏 , 崔倩雯 , 傅伯雄 , 董璇 , 孙晓龙 , 刘哲 , 苏克 , 张梦茜 , 王钊 , 边金忠
摘要: 本发明提供了一种断路器抓取拖拽机构,属于电力设备技术领域,包括滑板、线性驱动组件、滑动连接板以及两组抓手组件,线性驱动组件装配于滑板上;滑动连接板连接于线性驱动组件上;两组抓手组件对称设置于滑动连接板上;线性驱动组件驱动滑动连接板向前移动,使抓手组件的抓手抓取断路器上的拉手,并向后移动将断路器从配电柜内拖出。本发明提供的断路器抓取拖拽机构,利用线性驱动组件驱动抓手组件向前移动,利用抓手组件抓牢断路器的拉手,再在线性驱动组件的驱动下向后移动,即可将断路器从配电柜内拖出。在断路器更换或维修时,大大降低了人工劳动强度,减轻了作业人员的劳动负担,提高了工作效率。
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公开(公告)号:CN115793663A
公开(公告)日:2023-03-14
申请号:CN202211658572.X
申请日:2022-12-22
申请人: 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
发明人: 王淇锋 , 吴灏 , 许晓 , 彭紫楠 , 郭宁辉 , 王少博 , 盖志平 , 王鑫 , 张孟珍 , 辛庆山 , 冯华君 , 冯驰 , 董璇 , 苏克 , 闫人滏 , 崔倩雯 , 刘哲 , 傅伯雄
IPC分类号: G05D1/02
摘要: 本申请适用于路径控制技术领域,提供了自动导航车路径控制方法、装置及终端设备,该方法包括:基于自动导航车几何中心点建立直角坐标系,自动导航车正向运动方向为x轴正方向,自动导航车正向运动方向的左侧方向为y轴正方向;获取第一距离、第二距离、自动导航车几何中心点的速度、前轮的转向角、前轮的转向角速度和舵轮半径;基于第一距离、第二距离、自动导航车几何中心点的速度、前轮的转向角、前轮的转向角速度和舵轮半径,得到自动导航车的运动学模型;基于运动学模型,得到路径控制方案。本申请能够保证自动导航车按照预设路径前进的稳定性和精准度。
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公开(公告)号:CN114759478A
公开(公告)日:2022-07-15
申请号:CN202210447334.8
申请日:2022-04-26
申请人: 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司
发明人: 刘伟 , 高京辉 , 刘玉展 , 单东阳 , 韩楠 , 王少博 , 辛庆山 , 孙玉杰 , 王天露 , 杨勇 , 曹广恩 , 吴刚 , 王巍 , 李艳生 , 石梦薇 , 张涛 , 王彦红 , 王杉杉 , 董新慧 , 王佳琪
摘要: 本发明公开了一种实现KYN型开关柜内工作防止触电的装置,包括设置在开关柜的手车室内托架一旁的电磁插销甲,所述电磁插销甲的插销座与开关柜的柜体的侧壁固定连接,所述电磁插销甲中部的插销朝向开关柜的手车室内的传动板,该插销与传动板垂直,所述传动板在与该插销所对应的位置设有闭锁孔;所述电磁插销甲得电后,该插销位于闭锁孔外,所述电磁插销甲失电后,该插销插入到闭锁孔内。本发明通过电磁插销甲实现了对传动板的锁定和解锁,进而避免发生作业人员由于疏忽大意,导致误开封板而发生触电事故。
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公开(公告)号:CN114789461B
公开(公告)日:2024-08-02
申请号:CN202210589257.X
申请日:2022-05-26
申请人: 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
发明人: 吴灏 , 王淇锋 , 许晓 , 彭紫楠 , 郭宁辉 , 王少博 , 李炀 , 张梦珍 , 辛庆山 , 冯华君 , 赵轶 , 朱宁宁 , 闫人滏 , 崔倩雯 , 傅伯雄 , 董璇 , 孙晓龙 , 刘哲 , 苏克 , 张梦茜 , 赵奇 , 王钊 , 边金忠
摘要: 本发明提供了一种断路器更换作业机器人,属于电力设施技术领域,包括车架、三维微调机构、抓取拖拽机构以及自动操作机构,车架具有行走轮;三维微调机构固定于所述车架上,具有X向、Y向及Z向移动的自由度;抓取拖拽机构设置于三维微调机构上,可随三维微调机构在XYZ三个方向移动;抓取拖拽机构具有X向移动的自由度,用于手车断路器的拉出及推入;自动操作机构设置于车架上,用于自动更换不同的作业器具。本发明提供的断路器更换作业机器人,结合综合管理云平台现场管控,当断路器发生故障时,人员无需到场即可远程操作,机器人及时响应,第一时间自动完成手车断路器检修试验工作,节约大量人力,降低安全风险。
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公开(公告)号:CN114825142B
公开(公告)日:2024-03-12
申请号:CN202210589261.6
申请日:2022-05-26
申请人: 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
发明人: 闫人滏 , 崔倩雯 , 傅伯雄 , 董璇 , 孙晓龙 , 刘哲 , 苏克 , 张梦茜 , 吴灏 , 王淇锋 , 许晓 , 王少博 , 辛庆山 , 赵轶 , 彭紫楠 , 郭宁辉 , 李炀 , 张梦珍 , 李明 , 吴思佳 , 徐艳霞 , 王钊 , 边金忠
IPC分类号: H02B3/00 , H02B11/127 , H02B11/02
摘要: 本发明提供了一种手车式断路器更换方法,属于电力检修技术领域,包括:获取手车式断路器的工作状态参数,根据所述工作状态参数确定所述手车式断路器是否故障;若故障,则向断路器作业机器人发送控制指令;所述控制指令用于指示所述断路器作业机器人打开柜门、手车拉出、带动手车式断路器移动至指定位置进行检修试验操作,并将检修后的手车式断路器推入开关柜内。本发明提供的手车式断路器更换方法,断路器发生故障时,人员无需到场即可远程操作,机器人及时响应,第一时间完成更换或试验工作,节约大量人力,也避免人员在现场作业存在的安全隐患。
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公开(公告)号:CN114789461A
公开(公告)日:2022-07-26
申请号:CN202210589257.X
申请日:2022-05-26
申请人: 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
发明人: 吴灏 , 王淇锋 , 许晓 , 彭紫楠 , 郭宁辉 , 王少博 , 李炀 , 张梦珍 , 辛庆山 , 冯华君 , 赵轶 , 朱宁宁 , 闫人滏 , 崔倩雯 , 傅伯雄 , 董璇 , 孙晓龙 , 刘哲 , 苏克 , 张梦茜 , 赵奇 , 王钊 , 边金忠
摘要: 本发明提供了一种断路器更换作业机器人,属于电力设施技术领域,包括车架、三维微调机构、抓取拖拽机构以及自动操作机构,车架具有行走轮;三维微调机构固定于所述车架上,具有X向、Y向及Z向移动的自由度;抓取拖拽机构设置于三维微调机构上,可随三维微调机构在XYZ三个方向移动;抓取拖拽机构具有X向移动的自由度,用于手车断路器的拉出及推入;自动操作机构设置于车架上,用于自动更换不同的作业器具。本发明提供的断路器更换作业机器人,结合综合管理云平台现场管控,当断路器发生故障时,人员无需到场即可远程操作,机器人及时响应,第一时间自动完成手车断路器检修试验工作,节约大量人力,降低安全风险。
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公开(公告)号:CN113657620A
公开(公告)日:2021-11-16
申请号:CN202110741281.6
申请日:2021-07-01
申请人: 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司
发明人: 池丽钧 , 徐晓彤 , 吴思佳 , 翟羽佳 , 黄建 , 刘仕豪 , 金雨坤 , 张泽昕 , 王鹏浩 , 王少博 , 辛庆山 , 丁少平 , 李辉业 , 刘会永 , 刘冰 , 杨睿 , 刘保安
摘要: 本发明公开了基于电力大数据计划平衡辅助的系统及方法,涉及信息通信技术领域;系统包括运行于控制器上的检修年计划模块,用于控制器获取设备台账中的上次校验时间和设备对应校验周期,当设备台账中的上次校验时间+设备对应校验周期
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公开(公告)号:CN116175553A
公开(公告)日:2023-05-30
申请号:CN202211660222.7
申请日:2022-12-22
申请人: 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
发明人: 吴灏 , 王淇锋 , 许晓 , 郭宁辉 , 彭紫楠 , 王少博 , 盖志平 , 李炀 , 张孟珍 , 辛庆山 , 冯华君 , 闫人滏 , 苏克 , 董璇 , 崔倩雯 , 傅伯雄 , 刘哲 , 吴耕纬
IPC分类号: B25J9/16
摘要: 本发明实施例涉及履带式移动机械臂技术领域,公开了一种机械臂移动稳定性评估方法、装置和终端设备。上述机械臂移动稳定性评估方法包括:基于履带式移动机械臂的结构,构建机械臂运动学模型,其中,履带式移动机械臂的结构包括移动平台、冗余机械臂、控制系统附件及车载IMU;基于机械臂运动学模型,通过牛顿‑欧拉法建立机械臂动力学模型;基于机械臂动力学模型,获取冗余机械臂对移动平台的力和力矩;根据冗余机械臂对移动平台的力和力矩,计算履带式移动机械臂的倾覆力矩,基于倾覆力矩评估履带式移动机械臂的移动稳定性。本发明提高了履带式移动机械臂在移动过程的移动稳定性评估效果。
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