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公开(公告)号：CN114789461B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210589257.X
申请日：2022-05-26
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
发明人： 吴灏 , 王淇锋 , 许晓 , 彭紫楠 , 郭宁辉 , 王少博 , 李炀 , 张梦珍 , 辛庆山 , 冯华君 , 赵轶 , 朱宁宁 , 闫人滏 , 崔倩雯 , 傅伯雄 , 董璇 , 孙晓龙 , 刘哲 , 苏克 , 张梦茜 , 赵奇 , 王钊 , 边金忠
摘要： 本发明提供了一种断路器更换作业机器人，属于电力设施技术领域，包括车架、三维微调机构、抓取拖拽机构以及自动操作机构，车架具有行走轮；三维微调机构固定于所述车架上，具有X向、Y向及Z向移动的自由度；抓取拖拽机构设置于三维微调机构上，可随三维微调机构在XYZ三个方向移动；抓取拖拽机构具有X向移动的自由度，用于手车断路器的拉出及推入；自动操作机构设置于车架上，用于自动更换不同的作业器具。本发明提供的断路器更换作业机器人，结合综合管理云平台现场管控，当断路器发生故障时，人员无需到场即可远程操作，机器人及时响应，第一时间自动完成手车断路器检修试验工作，节约大量人力，降低安全风险。
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公开(公告)号：CN114825142B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202210589261.6
申请日：2022-05-26
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
发明人： 闫人滏 , 崔倩雯 , 傅伯雄 , 董璇 , 孙晓龙 , 刘哲 , 苏克 , 张梦茜 , 吴灏 , 王淇锋 , 许晓 , 王少博 , 辛庆山 , 赵轶 , 彭紫楠 , 郭宁辉 , 李炀 , 张梦珍 , 李明 , 吴思佳 , 徐艳霞 , 王钊 , 边金忠
IPC分类号： H02B3/00 , H02B11/127 , H02B11/02
摘要： 本发明提供了一种手车式断路器更换方法，属于电力检修技术领域，包括：获取手车式断路器的工作状态参数，根据所述工作状态参数确定所述手车式断路器是否故障；若故障，则向断路器作业机器人发送控制指令；所述控制指令用于指示所述断路器作业机器人打开柜门、手车拉出、带动手车式断路器移动至指定位置进行检修试验操作，并将检修后的手车式断路器推入开关柜内。本发明提供的手车式断路器更换方法，断路器发生故障时，人员无需到场即可远程操作，机器人及时响应，第一时间完成更换或试验工作，节约大量人力，也避免人员在现场作业存在的安全隐患。
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公开(公告)号：CN114976962A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210590405.X
申请日：2022-05-26
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
发明人： 段志国 , 崔倩雯 , 闫人滏 , 傅伯雄 , 董璇 , 孙晓龙 , 刘哲 , 苏克 , 张梦茜 , 吴灏 , 王淇锋 , 许晓 , 彭紫楠 , 郭宁辉 , 王少博 , 李炀 , 张梦珍 , 冯池 , 王鑫 , 翟羽佳 , 李珊 , 王钊 , 边金忠
摘要： 本发明提供了一种断路器更换作业辅助设备，属于电力设施技术领域，包括机架以及多自由度机械臂，机架上设有用于储存不同作业器具的多储存工位；作业器具包括拧钥匙执行器、拧开关执行器及航插插拔执行器，各执行器一一对应支撑于不同的储存工位上；多自由度机械臂固定于机架上，以根据作业要求抓取不同的作业器具进行作业。本实施例提供的断路器更换作业辅助设备，构成一个具有多种作业器具的多面手机器人，在现场检修、更换、变换接线等多种作业过程中，可以根据设计的程序，控制多自由度机械臂代替人工抓取对应的作业器具，并代替人工完成一系列工作，不仅大大降低了人工作业强度，提高了作业效率，而且避免了因安全措施不到位造成的安全隐患。
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公开(公告)号：CN114789461A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210589257.X
申请日：2022-05-26
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
发明人： 吴灏 , 王淇锋 , 许晓 , 彭紫楠 , 郭宁辉 , 王少博 , 李炀 , 张梦珍 , 辛庆山 , 冯华君 , 赵轶 , 朱宁宁 , 闫人滏 , 崔倩雯 , 傅伯雄 , 董璇 , 孙晓龙 , 刘哲 , 苏克 , 张梦茜 , 赵奇 , 王钊 , 边金忠
摘要： 本发明提供了一种断路器更换作业机器人，属于电力设施技术领域，包括车架、三维微调机构、抓取拖拽机构以及自动操作机构，车架具有行走轮；三维微调机构固定于所述车架上，具有X向、Y向及Z向移动的自由度；抓取拖拽机构设置于三维微调机构上，可随三维微调机构在XYZ三个方向移动；抓取拖拽机构具有X向移动的自由度，用于手车断路器的拉出及推入；自动操作机构设置于车架上，用于自动更换不同的作业器具。本发明提供的断路器更换作业机器人，结合综合管理云平台现场管控，当断路器发生故障时，人员无需到场即可远程操作，机器人及时响应，第一时间自动完成手车断路器检修试验工作，节约大量人力，降低安全风险。
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公开(公告)号：CN115793663A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211658572.X
申请日：2022-12-22
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
发明人： 王淇锋 , 吴灏 , 许晓 , 彭紫楠 , 郭宁辉 , 王少博 , 盖志平 , 王鑫 , 张孟珍 , 辛庆山 , 冯华君 , 冯驰 , 董璇 , 苏克 , 闫人滏 , 崔倩雯 , 刘哲 , 傅伯雄
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请适用于路径控制技术领域，提供了自动导航车路径控制方法、装置及终端设备，该方法包括：基于自动导航车几何中心点建立直角坐标系，自动导航车正向运动方向为x轴正方向，自动导航车正向运动方向的左侧方向为y轴正方向；获取第一距离、第二距离、自动导航车几何中心点的速度、前轮的转向角、前轮的转向角速度和舵轮半径；基于第一距离、第二距离、自动导航车几何中心点的速度、前轮的转向角、前轮的转向角速度和舵轮半径，得到自动导航车的运动学模型；基于运动学模型，得到路径控制方案。本申请能够保证自动导航车按照预设路径前进的稳定性和精准度。
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公开(公告)号：CN114825142A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210589261.6
申请日：2022-05-26
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
发明人： 闫人滏 , 崔倩雯 , 傅伯雄 , 董璇 , 孙晓龙 , 刘哲 , 苏克 , 张梦茜 , 吴灏 , 王淇锋 , 许晓 , 王少博 , 辛庆山 , 赵轶 , 彭紫楠 , 郭宁辉 , 李炀 , 张梦珍 , 李明 , 吴思佳 , 徐艳霞 , 王钊 , 边金忠
IPC分类号： H02B3/00 , H02B11/127 , H02B11/02
摘要： 本发明提供了一种手车式断路器更换方法，属于电力检修技术领域，包括：获取手车式断路器的工作状态参数，根据所述工作状态参数确定所述手车式断路器是否故障；若故障，则向断路器作业机器人发送控制指令；所述控制指令用于指示所述断路器作业机器人打开柜门、手车拉出、带动手车式断路器移动至指定位置进行检修试验操作，并将检修后的手车式断路器推入开关柜内。本发明提供的手车式断路器更换方法，断路器发生故障时，人员无需到场即可远程操作，机器人及时响应，第一时间完成更换或试验工作，节约大量人力，也避免人员在现场作业存在的安全隐患。
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公开(公告)号：CN116175553A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211660222.7
申请日：2022-12-22
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
发明人： 吴灏 , 王淇锋 , 许晓 , 郭宁辉 , 彭紫楠 , 王少博 , 盖志平 , 李炀 , 张孟珍 , 辛庆山 , 冯华君 , 闫人滏 , 苏克 , 董璇 , 崔倩雯 , 傅伯雄 , 刘哲 , 吴耕纬
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明实施例涉及履带式移动机械臂技术领域，公开了一种机械臂移动稳定性评估方法、装置和终端设备。上述机械臂移动稳定性评估方法包括：基于履带式移动机械臂的结构，构建机械臂运动学模型，其中，履带式移动机械臂的结构包括移动平台、冗余机械臂、控制系统附件及车载IMU；基于机械臂运动学模型，通过牛顿‑欧拉法建立机械臂动力学模型；基于机械臂动力学模型，获取冗余机械臂对移动平台的力和力矩；根据冗余机械臂对移动平台的力和力矩，计算履带式移动机械臂的倾覆力矩，基于倾覆力矩评估履带式移动机械臂的移动稳定性。本发明提高了履带式移动机械臂在移动过程的移动稳定性评估效果。
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公开(公告)号：CN114883962A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210590402.6
申请日：2022-05-26
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
发明人： 段志国 , 吴灏 , 王淇锋 , 许晓 , 彭紫楠 , 郭宁辉 , 李炀 , 张梦珍 , 王少博 , 辛庆山 , 冯华君 , 李明 , 闫人滏 , 崔倩雯 , 傅伯雄 , 董璇 , 孙晓龙 , 刘哲 , 苏克 , 张梦茜 , 王钊 , 边金忠
摘要： 本发明提供了一种断路器抓取拖拽机构，属于电力设备技术领域，包括滑板、线性驱动组件、滑动连接板以及两组抓手组件，线性驱动组件装配于滑板上；滑动连接板连接于线性驱动组件上；两组抓手组件对称设置于滑动连接板上；线性驱动组件驱动滑动连接板向前移动，使抓手组件的抓手抓取断路器上的拉手，并向后移动将断路器从配电柜内拖出。本发明提供的断路器抓取拖拽机构，利用线性驱动组件驱动抓手组件向前移动，利用抓手组件抓牢断路器的拉手，再在线性驱动组件的驱动下向后移动，即可将断路器从配电柜内拖出。在断路器更换或维修时，大大降低了人工劳动强度，减轻了作业人员的劳动负担，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN114883962B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202210590402.6
申请日：2022-05-26
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司 , 河北拓普电气有限公司
发明人： 段志国 , 吴灏 , 王淇锋 , 许晓 , 彭紫楠 , 郭宁辉 , 李炀 , 张梦珍 , 王少博 , 辛庆山 , 冯华君 , 李明 , 闫人滏 , 崔倩雯 , 傅伯雄 , 董璇 , 孙晓龙 , 刘哲 , 苏克 , 张梦茜 , 王钊 , 边金忠
摘要： 本发明提供了一种断路器抓取拖拽机构，属于电力设备技术领域，包括滑板、线性驱动组件、滑动连接板以及两组抓手组件，线性驱动组件装配于滑板上；滑动连接板连接于线性驱动组件上；两组抓手组件对称设置于滑动连接板上；线性驱动组件驱动滑动连接板向前移动，使抓手组件的抓手抓取断路器上的拉手，并向后移动将断路器从配电柜内拖出。本发明提供的断路器抓取拖拽机构，利用线性驱动组件驱动抓手组件向前移动，利用抓手组件抓牢断路器的拉手，再在线性驱动组件的驱动下向后移动，即可将断路器从配电柜内拖出。在断路器更换或维修时，大大降低了人工劳动强度，减轻了作业人员的劳动负担，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN118842185A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410877488.X
申请日：2024-07-02
申请人： 国网河北省电力有限公司石家庄供电分公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于RFID数据管理的室内高压开关柜检修安全管控系统，包括：开关柜监测单元，移动验证单元，服务器，安全管控终端；所述开关柜监测单元内设置有RFID定位单元，通信单元，所述RFID定位单元向所述移动验证单元发送耦合信号，接收从所述移动验证单元传回的定位信息，所述开关柜监测单元通过通信单元将采集到的开关柜监测参数和定位信息发送至所述服务器，所述服务器将接收到的开关柜信息及定位信息发送至所述安全管控终端，所述安全管控终端基于接收到的开关柜监测参数和定位信息进行计算，得到所述移动验证单元的位置。
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