公开(公告)号：CN118168542A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202410188540.0

申请日：2024-02-20

申请人： 国家石油天然气管网集团有限公司 ,  国家石油天然气管网集团有限公司科学技术研究总院分公司

发明人： 张兴 ,  马云宾 ,  吴张中 ,  余光伟 ,  李春伟 ,  程万洲 ,  张丽稳 ,  魏然然 ,  王建路 ,  刘金刚

IPC分类号： G01C21/16 ,  G01C21/20

摘要： 本发明提供一种巡检机器人遥测定位方法、系统及巡检机器人，该方法包括：首先，采集待检测场景的三维点云数据、全局视频流数据、全局深度信息数据和第一惯性传感器IMU数据，以用于创建全局三维模型。然后，采集检测视频流数据、检测深度信息数据和第二IMU数据，通过全局三维模型进行特征匹配，确定多个初始定位信息。最后，根据多个初始定位信息，通过SelectNet深度网络模型确定目标定位信息，该目标定位信息用于表征巡检机器人的位置信息和云台的位姿。该方法通过建立全局三维模型，采用深度学习模型确定巡检机器人的目标定位信息，从而实现将巡检机器人在三维空间的定位匹配，提高了巡检机器人的遥测定位精度。