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公开(公告)号：CN114017528A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111176823.6
申请日：2021-10-09
申请人： 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团东部原油储运有限公司 , 西安航天动力研究所
IPC分类号： F16K17/04 , F16K17/164 , F16K31/122 , F16K31/06
摘要： 本发明公开了一种用于氮气式水击泄压阀的控制系统及控制方法，包括泄压及回座复位系统和压力监测系统，当氮气式水击泄压阀发生水击工况时，压力开关P能及时使电磁换向阀进行换向，此时阀芯受水压推动压缩氮气腔体积时其内部的氮气能通过电磁换向阀T口排至周围环境，从而使阀芯与泄压主管路之间的开度能快速达到最大；实现水击工况下氮气式水击泄压阀快速、大流量的泄压；泄压后，压力开关P能使电磁换向阀进行换向复位，此时氮气控制柜和温差平抑瓶对氮气腔内进行充气并推动阀芯复位；由于阀芯的回座速度与氮气腔内的充气速度正相关，因此泄压后通过控制充气速度能调节阀芯的回座速度，从而保护主阀密封件及避免引发阀座二次水击的情况。
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公开(公告)号：CN114017528B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202111176823.6
申请日：2021-10-09
申请人： 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团东部原油储运有限公司 , 西安航天动力研究所
IPC分类号： F16K17/04 , F16K17/164 , F16K31/122 , F16K31/06
摘要： 本发明公开了一种用于氮气式水击泄压阀的控制系统及控制方法，包括泄压及回座复位系统和压力监测系统，当氮气式水击泄压阀发生水击工况时，压力开关P能及时使电磁换向阀进行换向，此时阀芯受水压推动压缩氮气腔体积时其内部的氮气能通过电磁换向阀T口排至周围环境，从而使阀芯与泄压主管路之间的开度能快速达到最大；实现水击工况下氮气式水击泄压阀快速、大流量的泄压；泄压后，压力开关P能使电磁换向阀进行换向复位，此时氮气控制柜和温差平抑瓶对氮气腔内进行充气并推动阀芯复位；由于阀芯的回座速度与氮气腔内的充气速度正相关，因此泄压后通过控制充气速度能调节阀芯的回座速度，从而保护主阀密封件及避免引发阀座二次水击的情况。
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公开(公告)号：CN114227718A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111677100.4
申请日：2021-12-31
申请人： 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团东部原油储运有限公司
发明人： 王军防 , 孙建华 , 李亚平 , 刘卫焕 , 王浩霖 , 郁振华 , 耿云鹏 , 陈鹏 , 刘军 , 周涛 , 王珍琼 , 丁苏宁 , 矫捷 , 吴尚书 , 谢自力 , 曹旦夫 , 祝越 , 杜鹃 , 祖海燕 , 邹檀
摘要： 本发明公开了一种浮舱检测机器人，包括：机壳；电机驱动系统，连接在机壳上；导轮装置，连接于机壳上；采集系统，用于采集浮舱内的视频信息、可燃气体浓度信息；其中，导轮装置包括：至少两个驱动轮组件；至少两个行走轮组件，沿着机壳的长度方向间隔布置，每个行走轮组件可枢转地配置在机壳上，且行走轮组件在高度方向上位于驱动轮组件的下端；至少一个支撑轮组件，配置在至少两个相邻行走轮组件之间，且其在高度方向上的高于至少两个行走轮组件，使得至少两个行走轮组件与至少一个支撑轮组件形成至少一个三角形结构；至少一个履带，其依次缠绕在驱动轮组件、行走轮组件和支撑轮组件上。
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公开(公告)号：CN114322870A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111677374.3
申请日：2021-12-31
申请人： 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团东部原油储运有限公司
发明人： 李亚平 , 曹旦夫 , 王军防 , 王浩霖 , 刘保余 , 陈海彬 , 陈学武 , 杨杰伟 , 陈鹏 , 倪广地 , 王珍琼 , 丁苏宁 , 王长保 , 张娟 , 陆育 , 索蕾 , 吴杰 , 曹国民 , 孟繁兴 , 徐伟彬
IPC分类号： G01B17/02 , G01N29/22 , G01N29/265
摘要： 本发明公开了一种用于电磁超声检测探头的升降装置，应用于爬壁机器人上，包括：支座；探头架，沿着支座的高度方向与支座可滑动地联接，且其上安装有电磁超声检测探头；弹性件，其一端与探头架相联接，其另一端适于联接在支座上；驱动机构，联接在支座上，适于与探头架相联接；当驱动机构用于驱动探头架作第一运动时，探头架沿着高度方向向上运动同时弹性件被挤压形成弹性力；当驱动机构用于驱动探头架作第二运动时，探头架在弹性件的弹性力驱动下沿着高度方向向下运动并与待测量面自适应接触。该升降装置能够实现电磁超声检测探头与待测量面之间的柔性接触，对电磁超声检测探头起到保护作用，测量准确，结构可靠性高。
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公开(公告)号：CN113551102A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110806404.X
申请日：2021-07-16
申请人： 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团东部原油储运有限公司
发明人： 李亚平 , 曹旦夫 , 张春 , 王军防 , 罗伟 , 孙建华 , 陈鹏 , 李桢 , 裘冬平 , 王爱菊 , 余红梅 , 王长保 , 张权 , 矫捷 , 倪广地 , 王德治 , 吴尚书 , 尤金龙 , 王浩霖 , 麻广
IPC分类号： F16L55/28 , F16L55/48 , G06F30/20 , B08B9/053 , F16L101/12
摘要： 本发明公开了一种用于管道内清管器实时跟踪定位的方法，在管道内设置多个监测点，并检测实时压强信号；确定相邻监测点的实时压强差与管道内液体流速的对应关系；确定管道内液体流速与清管器运行速度的对应关系，最后结合采集的历史压强信号样本数据，建立基于压强差的清管器位置跟踪模型；采用模型对清管器在管道内的位置实时定位，同时根据各个监测点的实时压强信号对清管器运行情况进行分析：若各个相邻监测点的实时压强差无变化，继续采用模型预测清管器的实时位置；若存在卡堵情况，则采用压力波定位技术，对模型得出的清管器实时位置进行修正，确定该情况下清管器的实时位置。本发明实施简单，且抗干扰能力强能有效保证清管器的定位精度。
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公开(公告)号：CN114048634B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202111673219.4
申请日：2021-12-31
申请人： 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团东部原油储运有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/28 , G06T17/20 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要： 一种基于Fluent模拟的油库罐区风场探测布点方法，通过确定油库罐区的基本参数及风速风向，然后构建自定义风速的函数，并根据油库罐区的基本参数，采用3D建模软件对油库罐区内的储罐、防火堤、隔堤进行建模；对模型进行非结构化网格划分，将网格文件导入Fluent求解器，并设置组分、计算模型、算法以及边界条件，在Fluent求解器内导入风速函数，初始化后开始对空气流动进行模拟，直到计算至收敛得到随时间动态变化的风场；根据实际测量的环境风向及Fluent模拟结果确定油库罐区内具体需要测量的位置点，本发明能够对自然风流经油库罐区时产生的风场进行模拟，可以根据模拟结果选取精确的油库罐区风场内具有特征的位置点。
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公开(公告)号：CN113670512A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110805565.7
申请日：2021-07-16
申请人： 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团东部原油储运有限公司
发明人： 王军防 , 周文沛 , 曹旦夫 , 张春 , 郁振华 , 裘冬平 , 陈鹏 , 毕自强 , 杲志强 , 王长保 , 岳彩辉 , 余红梅 , 李兰国 , 矫捷 , 王珍琼 , 赵辉社 , 张一丁 , 吴尚书 , 索蕾
摘要： 一种基于模极大单尺度相关的清管器卡堵检测方法，包括以下步骤：S1，通过动态压力变送器检测管道的实时动态压力波信号；S2，使用GPS的PPS接口将管道的动态压力波信号同步储存；S3，采用多尺度小波分析对动态压力波信号进行分解，使卡堵信号与噪声信号相分离，再根据模极大单尺度相关原理选择出含有较为洁净的卡堵信号的频段；S4，采用相同尺度小波变换对正常历史数据进行小波分解，求解各频段的分布函数，依据置信水平来确定各层对应的阈值；S5，通过对相应尺度的阈值求解来判定管道是否发生卡堵，若管道发生卡堵则触发报警装置进行报警提醒。该方法能有效消除检测过程中的噪声信号，有效提高卡堵检测的准确度和检测效率。
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公开(公告)号：CN117241302A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311158062.0
申请日：2023-09-08
申请人： 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团东部原油储运有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于机器人的一体化通讯系统及一种机器人，所述系统包括：多个通讯系统模块；多个通讯系统模块构成通讯组网，每个通讯系统模块作为所述通讯组网的一个节点，用于接收和发送通讯数据。本发明能够同时传输不同类型的通讯数据，提高了数据传输的效率，满足了机器人的使用需求，也便于进行扩展与维护。
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公开(公告)号：CN113670512B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202110805565.7
申请日：2021-07-16
申请人： 国家石油天然气管网集团有限公司 , 国家管网集团东部原油储运有限公司
发明人： 王军防 , 周文沛 , 曹旦夫 , 张春 , 郁振华 , 裘冬平 , 陈鹏 , 毕自强 , 杲志强 , 王长保 , 岳彩辉 , 余红梅 , 李兰国 , 矫捷 , 王珍琼 , 赵辉社 , 张一丁 , 吴尚书 , 索蕾
摘要： 一种基于模极大单尺度相关的清管器卡堵检测方法，包括以下步骤：S1，通过动态压力变送器检测管道的实时动态压力波信号；S2，使用GPS的PPS接口将管道的动态压力波信号同步储存；S3，采用多尺度小波分析对动态压力波信号进行分解，使卡堵信号与噪声信号相分离，再根据模极大单尺度相关原理选择出含有较为洁净的卡堵信号的频段；S4，采用相同尺度小波变换对正常历史数据进行小波分解，求解各频段的分布函数，依据置信水平来确定各层对应的阈值；S5，通过对相应尺度的阈值求解来判定管道是否发生卡堵，若管道发生卡堵则触发报警装置进行报警提醒。该方法能有效消除检测过程中的噪声信号，有效提高卡堵检测的准确度和检测效率。
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公开(公告)号：CN114972131A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210376435.0
申请日：2022-04-12
摘要： 一种适用于实时立体视觉处理的改进中值滤波的实现方法，将输入图像数据依次送入RAM阵列缓存，RAM阵列依次读出图像数据并送入REG阵列缓存；构建一个5x5滤波窗口，用于中值滤波计算改进型中值滤波实现；然后根据滤波窗口中心点数据判断图像边界，更新滤波窗口5X5，最后获取所述滤波窗口中的数据；将所述滤波窗口中的数据经过多次排序，进行中值滤波计算得出所述滤波窗口的中值滤波结果。本发明去噪能力强，在降低资源开销、提高计算速度的同时还能很好地保留原图像信号的细节。
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