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公开(公告)号：CN112235336A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010653929.X
申请日：2020-07-08
Applicant: 国家计算机网络与信息安全管理中心 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于协议指纹的区块链节点主动发现方法，包括步骤一、选择扫描IP范围；步骤二、进行主机存活性检测；步骤三、选择协议指纹；步骤四、特定端口探测；步骤五、节点验证；本发明方法与基于种子节点关联的发现方法完全不同，不依赖于种子节点，主动对网络空间开展扫描探测，通过区块链应用特异性的协议指纹发现目标节点，覆盖范围广，可靠性高。
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公开(公告)号：CN112235233A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010653246.4
申请日：2020-07-08
Applicant: 国家计算机网络与信息安全管理中心 , 北京理工大学
IPC: H04L29/06
Abstract: 本发明公开了一种以太坊服务节点主动验证方法，实现步骤分为5步，分别是构造客户端、发送PING包、接收数据包、协议格式检查和对比hash值，本发明基于以太坊discv4协议格式，通过大量的分析与测试，提出了PING数据包的构造以及PONG的验证方法，能够不受客户端连接IP范围限制，开放地对所有目标地址进行验证。
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公开(公告)号：CN116968740A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310890030.3
申请日：2023-07-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/18 , G06F17/16 , G01M17/007 , B60W50/00
Abstract: 本发明提供一种基于提升技术的驾驶机器人车速跟踪方法，将复杂的车辆速度控制过程近似为一阶连续单输入、单输出模型进行研究，采用近似拟合的方式估计出模型中未知的车辆参数，使得参数估计和建模难度降低；然后考虑车辆大惯性系统的特点，考虑过往的踏板输入对于当前车速的影响，并采用提升技术建立了考虑过往控制量对实时速度响应影响的增广系统模型；因此，本发明能够在保证速度精度的前提下，解决车速响应延时带来的平滑性变差的问题，以及由于刹车、油门踏板的踩踏频繁导致的车辆抖动问题，从而提升车速控制的平滑性。
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公开(公告)号：CN113642003A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110861427.0
申请日：2021-07-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于高鲁棒对抗样本生成的人脸识别系统安全性检测方法，属于人脸识别安全防护技术领域。本方法设计了一种对抗样本物理攻击方法，通过一次生成多个不同形状的贴纸来攻击目标深度人脸识别系统，并设计一个转换器来模拟真实世界中附着贴纸的人脸样子，这些不同形状的贴纸能够灵活地附着在人脸的任意地方。同时，利用贴纸方式对深度人脸识别系统实施物理攻击，无需设计专门的装置即可在物理世界重构出对抗样本，从而检测系统的安全性。本发明方法易用性高，生成的贴纸更加灵活、鲁棒性强。通过目标深度人脸识别系统检验生成器贴纸的有效性判断出系统的安全性，为进一步调整优化人脸识别系统提供了方向。
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公开(公告)号：CN113642003B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202110861427.0
申请日：2021-07-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F21/57 , G06V10/776 , G06V40/16 , G06N3/0475 , G06N3/045 , G06N3/094
Abstract: 本发明涉及一种基于高鲁棒对抗样本生成的人脸识别系统安全性检测方法，属于人脸识别安全防护技术领域。本方法设计了一种对抗样本物理攻击方法，通过一次生成多个不同形状的贴纸来攻击目标深度人脸识别系统，并设计一个转换器来模拟真实世界中附着贴纸的人脸样子，这些不同形状的贴纸能够灵活地附着在人脸的任意地方。同时，利用贴纸方式对深度人脸识别系统实施物理攻击，无需设计专门的装置即可在物理世界重构出对抗样本，从而检测系统的安全性。本发明方法易用性高，生成的贴纸更加灵活、鲁棒性强。通过目标深度人脸识别系统检验生成器贴纸的有效性判断出系统的安全性，为进一步调整优化人脸识别系统提供了方向。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118864578A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410714875.1
申请日：2024-06-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种基于激光点云对称面提取的对称目标位姿获取方法，属于智能系统位姿获取领域。本发明实现方法为：通过和激光雷达点云数据对对称目标点云进行提取并进行体素滤波；构造参考位姿处的对称目标对称面，基于此对称面将真实点云作对称，得到对称目标对称点云；使用点云匹配方法将点云A与点云B匹配，得到点云A与点云B最佳匹配时，点云B到点云A的变换T；通过点云B到点云A的变换T，修正对称目标对称面，并进一步确定初步修正后的对称目标位姿；根据几何坐标关系估计步骤四修正后对称面平行方向的目标中心位置，得到最终修正后的对称目标位姿。本发明具有算法复杂度低、识别精度高、噪声不敏感等优点，适用于多种智能车辆对接、转运的位姿获取。
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公开(公告)号：CN116360511A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202211685896.2
申请日：2022-12-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开一种用于车辆实现速度自主跟踪的控制方法，属于车辆自主控制技术领域。本发明根据车辆油门与车辆速度、加速度的规律，确定车辆速度变化与油门踏板的踩踏深浅的非线性关系，基于速度、加速度双向预瞄前馈控制比例‑微分控制方法，以预瞄时刻与当前时刻的速度误差和加速度误差为控制量，解决自动驾驶时速度曲线跟踪问题，具体包括：建立车辆油门控制模型；预处理车辆速度目标测试曲线；构建油门踏板控制模型；确定控制策略；辅助车辆完成更多的自动驾驶任务，实现车辆出厂前的速度跟踪测试、耐久性能测试。本发明能够提高响应速度，降低响应迟滞，提高控制精度；完备地解决车辆起步、加速、降速过程中的速度曲线跟踪问题。
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公开(公告)号：CN119716899A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411940064.X
申请日：2024-12-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种提供精确点云配准初值的GPS与激光雷达连续定位方法，该方法首先利用无人平台搭载的传感器，针对GPS定位不可靠或失效区域建图，获得带有全局定位的点云地图，并确定激光雷达定位生效区域，该激光雷达定位生效区域的区域曲线上及靠近曲线的曲线内区域能够接收到GPS信号；无人平台工作时，根据GPS信号的有无以及是否在激光雷达定位生效区域内确定定位方式。使用本发明能够使需要频繁进出室内外作业的无人车等无人平台具备更加全面的定位能力。
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公开(公告)号：CN119005556A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410892029.9
申请日：2024-07-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q10/0631 , G06N3/006 , G06N5/01 , G06N3/126
Abstract: 本发明公开的一种复杂狭窄环境下多机器人系统协同综合调度方法，属于多机器人系统调度规划技术领域。本发明实现方法如下：设计粒子编码规则；确定粒子群上各粒子的适应度值计算方法；确定迭代过程中粒子的速度和位置更新准则；确定交叉与变异准则；初始化粒子群并开始迭代，得到分配给每个机器人的任务及执行顺序，即获取最终任务分配；确定单个机器人路径规划算法；生成多个机器人的无冲突路径，根据无冲突路径实现多机器人系统的协同综合调度。本发明生成多个机器人的无冲突路径用于四轮独立驱动和独立转向机器人，能够根据现有地图及机器人的位置和朝向信息、机器人需要执行的任务的位置和朝向信息，进行任务分配和无冲突路径规划。
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