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    关节运动辅助装置
    2.
    发明授权
    关节运动辅助装置 有权 复审申请

    公开(公告)号：CN105873555B

    公开(公告)日：2020-06-16

    申请号：CN201580003236.3

    申请日：2015-06-26

    申请人： 国立大学法人九州大学 ,  住友理工株式会社

    发明人： 山本元司 ,  高杉绅一郎 ,  金山海 ,  吉岭浩司 ,  小松孝弘 ,  桥本和信 ,  佐藤正平

    IPC分类号： A61H3/00 ,  B25J11/00

    摘要： 提供一种能够高精度且稳定地施加与使用者的关节的动作对应的辅助力的新结构的运动辅助装置。在关节运动辅助装置(10)中，设置有(i)辅助力控制单元，其在辅助力进行作用时调节驱动单元(17)的输出水平，以使作用于辅助力传递部(12)的负荷成为辅助力的目标值；以及(ii)松弛防止控制单元，其在辅助力不进行作用时使驱动单元(17)工作来对辅助力传递部(12)施加偏置力，以消除辅助力传递部(12)的松弛，并且，设置有负荷传感器(34)，该负荷传感器(34)对作用于辅助力传递部(12)的拉伸方向的负荷进行检测，在辅助力控制单元和松弛防止控制单元中的至少一个单元中，基于负荷传感器(34)的检测值来对驱动单元(17)的工作进行反馈控制，以使作用于辅助力传递部(12)的负荷成为作为目标的辅助力或偏置力。