公开(公告)号：CN118605365B

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411092609.6

申请日：2024-08-09

申请人： 国网(山东)电动汽车服务有限公司

发明人： 刘思华 ,  张健 ,  朱晓东 ,  康凯 ,  刘杰 ,  王勇 ,  万里 ,  乔振家 ,  薛天 ,  李曰皓 ,  侯志超 ,  胥维骁 ,  李冠琦 ,  杜艳

IPC分类号： G05B19/042

公开(公告)号：CN118605365A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202411092609.6

申请日：2024-08-09

申请人： 国网(山东)电动汽车服务有限公司

发明人： 刘思华 ,  张健 ,  朱晓东 ,  康凯 ,  刘杰 ,  王勇 ,  万里 ,  乔振家 ,  薛天 ,  李曰皓 ,  侯志超 ,  胥维骁 ,  李冠琦 ,  杜艳

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 本发明提出了基于时空特征融合的机械臂充电插拔主动柔顺控制方法，属于充电桩技术领域，包括以下步骤：S1：基于机械臂与充电插口接触力偏差值，计算时间和空间分布特征；S2：构建基于神经网络的插口搜索模型；S3：根据各次尝试与最后成功插拔时的充电枪位置，计算各次尝试对应的损失函数，进行插口搜索模型参数的优化；S4：基于优化后的插口搜索模型，进行充电插口搜索，输出机械臂拔插主动柔顺控制策略。本发明提出的基于时空特征融合的机械臂插拔策略，有效提升了插口搜索模型训练的准确性，增加了插拔控制的精度，有效提高了充电枪和车辆之间的连接效果和充电安全性，从而提高了车辆充电服务质量。

公开(公告)号：CN118587289A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202411067418.4

申请日：2024-08-06

申请人： 国网(山东)电动汽车服务有限公司

发明人： 刘思华 ,  张健 ,  朱晓东 ,  康凯 ,  刘杰 ,  王勇 ,  万里 ,  乔振家 ,  薛天 ,  李曰皓 ,  侯志超 ,  胥维骁 ,  李冠琦 ,  杜艳

IPC分类号： G06T7/73 ,  G06T7/33 ,  G06T3/147 ,  G06T5/70 ,  G06T5/20

摘要： 本发明提出了电动汽车充电口的多域点云配准自动识别定位方法，属于充电桩技术领域，包括以下步骤：S1：建立电动汽车充电口模型点云域，传感器采集充电口的原始点云域；S2：基于知识滤波、数据滤波、空间滤波，得到视觉点云域；S3：对视觉点云域进行小波变化得到小波点云域；S4：分别在原始点云域、视觉点云域、小波点云域基于迭代最近点进行配准，基于不同域的误差与权重为配准结果进行打分；S5：选取最佳点云变化方法，对应的旋转矩阵和位移矩阵作为配准的最终结果，输出最佳旋转矩阵与最佳位移矩阵。本发明在保留特征的同时，去除原始点云中的干扰噪点，可得到最佳的旋转矩阵与位移矩阵，实现点云准确可靠配准。

公开(公告)号：CN118017497A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410212583.8

申请日：2024-02-27

申请人： 国网山东省电力公司青岛供电公司 ,  国网山东省电力公司 ,  山东鲁软数字科技有限公司智慧能源分公司 ,  国网(山东)电动汽车服务有限公司

发明人： 石立国 ,  胡洋 ,  刘继彦 ,  王者龙 ,  钟少伟 ,  朱峰 ,  公维帅 ,  朱晓东 ,  杨咏新 ,  李元付 ,  李延真 ,  王晓泳 ,  关雪琳 ,  刘昱均 ,  田振霄 ,  曹同利

IPC分类号： H02J3/00 ,  H02J3/28 ,  H02J13/00

摘要： 本发明提供一种微电网智慧能源管理方法和系统，涉及微电网技术领域。所述方法包括：在当前控制周期的各个时刻，获取各个发电设备的发电功率、各个用电设备的用电功率、以及储能设备的蓄电量；确定当前控制周期的各个时刻之间的电能损耗；获得电能损耗关系函数；获得下一个控制周期内各个发电设备在各个时刻的预测发电功率；获得下一个控制周期内各个用电设备在各个时刻的预测用电功率；确定储能设备在下一个控制周期内的各个时刻的预测蓄电量；确定所述储能设备的补能需求信息；根据所述补能需求信息，生成补能提示信息。根据本发明，可精确判断储能设备的补能需求，制定合理的能源补充策略，提高能源利用率和系统稳定性，降低断电风险。

公开(公告)号：CN118848997A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202411346053.9

申请日：2024-09-26

申请人： 国网(山东)电动汽车服务有限公司

发明人： 朱晓东 ,  刘思华 ,  乔振家 ,  康凯 ,  胡玉哲 ,  曲展秀 ,  高善鑫 ,  刘俊达 ,  李方圆

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明属于机械臂控制技术领域，涉及一种基于深度强化学习的机械臂精准控制充电盖开合方法，包括机械臂精准控制充电盖开合模型的构建方法和模型训练方法。机械臂精准控制充电盖开合模型的构建方法考虑按照机械臂的固有形态分节构建多个神经网络，且构建机械臂各节的序列关系，避免了导致深度强化学习的动作空间过大，难以收敛，影响机械臂控制的时效性的问题；基于控制序列迭代优化的机械臂精准控制充电盖开合模型训练方法，考虑根据移动路径长度、障碍碰撞情况、各关节摩擦、位置误差等反馈情况计算损失函数，基于损失函数对各神经网络进行迭代更新，从而为机械臂各节提供精准的移动轨迹控制策略。

公开(公告)号：CN118036816A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410240641.8

申请日：2024-03-04

申请人： 国网山东省电力公司青岛供电公司 ,  山东鲁软数字科技有限公司智慧能源分公司 ,  国网山东省电力公司 ,  国网(山东)电动汽车服务有限公司

发明人： 石立国 ,  胡洋 ,  刘继彦 ,  王者龙 ,  钟少伟 ,  公维帅 ,  朱晓东 ,  李延真 ,  关雪琳 ,  刘昱均 ,  宫晓珊 ,  陈雷 ,  张小静 ,  石逸雯 ,  刘启科 ,  杨宁

IPC分类号： G06Q10/04 ,  G06Q50/06 ,  H02J3/00 ,  G06F18/214

摘要： 本发明提供一种新型电力系统负荷在线预测方法，涉及电力负荷预测技术领域，所述方法包括：获取输出功率数据，以及温度数据、湿度数据、风力数据与光照数据；确定第一关系函数；通过负荷预测模型，获得预测负荷数据；根据预测负荷数据与输出功率数据，确定负荷预测模型是否需要校正；如果需要校正，则根据当前检测周期的开始时刻、输出功率数据、预测负荷数据、温度数据、湿度数据、风力数据和光照数据，获得校正后的负荷预测模型；根据第一关系函数和天气预报数据，获得预测光照数据；将天气预报数据与预测光照数据输入负荷预测模型，获得预测负荷数据。根据本发明，可提升负荷预测模型对天气环境的适应性，提高预测负荷数据的精确性。

公开(公告)号：CN118832601A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202411321020.9

申请日：2024-09-23

申请人： 国网(山东)电动汽车服务有限公司

发明人： 朱晓东 ,  刘思华 ,  康凯 ,  万里 ,  王勇 ,  乔振家 ,  高善鑫 ,  曲展秀

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明提出了基于背向DDPG的机械臂精准路径规划方法及系统，属于充电桩技术领域，包括以下步骤：S1：机械臂包括有若干段，每个关节可对应控制一段机械臂，每个关节分别构建独立的局部动作网络和局部价值网络；S2：构建全局价值网络，全局价值网络用于评估所有关节的动作对整体状态的影响；S3：基于第n个关节优化后的控制策略和路径规划，训练第n‑1个关节，对每个关节逐节进行训练，最终得到机械臂整体的控制策略和路径规划。本发明在优化每个关节策略时，同时考虑其对整个系统的影响，实现了局部优化和全局优化的统一，不光可提高单节关节的优化效果，还有效提升了整个机械臂系统的路径规划精度和模型的整体收敛速度。