一种腔体焊接定位方法
    9.
    发明授权

    公开(公告)号:CN114453809B

    公开(公告)日:2024-07-09

    申请号:CN202210266974.9

    申请日:2022-03-17

    IPC分类号: B23K37/02 B25J9/16

    摘要: 本发明公开一种腔体焊接定位方法,包括如下步骤:步骤S1:在待焊焊缝的起始位置以及终点位置进行样点采集,得到总的初始样点集合;步骤S2:对初始样点集合进行优化处理,得到样点真值集合;步骤S3:利用BA算法处理样点真值集合,得到可用样点集合;步骤S4:对可用样点集合中关于待焊焊缝起始位置和终点位置的可用样点进行区分和处理,得到焊缝起点和终点的最优定位样点;步骤S5:执行机构根据最优定位样点完成定位;本发明的腔体焊接定位方法进行采样后,设定基准去除异常采样点后进行平滑处理得到样点真值集合,后将样点真值集合利用BA算法进行优化计算,定位结果准确性高。

    一种焊缝轨迹识别定位方法以及装置

    公开(公告)号:CN117900597A

    公开(公告)日:2024-04-19

    申请号:CN202311796213.5

    申请日:2023-12-25

    IPC分类号: B23K9/18 B23K9/32

    摘要: 本发明公开了一种焊缝轨迹识别定位方法以及装置,其方法包括:依据欧拉距离公式对获取焊缝表面轮廓集合中每一轮廓点进行筛选,得到焊缝表面轮廓边界集合;将焊缝表面轮廓边界集合的每一元素输入依据角度调整因子建立的角点判断模型进行迭代处理,得到焊缝表面角点集合;将每3个相邻角点两两连接构成若干平面,结合每一平面的法向量求取焊缝截面轨迹轮廓中心点;依据2个相邻角点与中心点所在焊缝轨迹平面的法向量,结合三角函数公式求取焊枪与焊缝轨迹的双向角度偏差量;基于焊缝截面轨迹轮廓中心点和双向角度偏差量完成焊缝轨迹的定位调整。本发明能够在气电立焊设备进行焊接时避免人工调整,降低人工工作难度,提高了轨迹识别的容错率。