基于改进粒子群算法的群机器人协同搜索方法

    公开(公告)号:CN108958028A

    公开(公告)日:2018-12-07

    申请号:CN201810532291.7

    申请日:2018-05-24

    IPC分类号: G05B13/04 G06N3/00

    CPC分类号: G05B13/042 G06N3/006

    摘要: 基于改进粒子群算法的群机器人协同搜索方法属于群机器人技术领域,用于改善探索范围过于集中、偏远地区容易遗漏的问题,步骤为:(1)机器人系统状态初始化;(2)利用人工势场改进的策略进行漫游搜索,获取目标的粗略位置。(3)机器人检测目标信号,然后依据结果判断是否获取目标搜索权,决定继续进行漫游搜索还是进入协同搜索阶段;(4)对相同目标进行搜索的机器人群采用改进粒子群算法,对目标进行精细搜索提高搜索效率;(5)所有目标都被漫游机器人发现,并且通过粒子群算法精细定位任务结束。该方法能够在多机器人协同目标搜索中有效完成任务;基于辅助定向技术的PSO算法能够提高粒子群算法后期的收敛效率。

    电力铁塔自动方形攀爬装置

    公开(公告)号:CN106481140A

    公开(公告)日:2017-03-08

    申请号:CN201610996453.3

    申请日:2016-11-13

    IPC分类号: E04H12/00

    CPC分类号: E04H12/00

    摘要: 一种电力铁塔自动方形攀爬装置,属于电力系统辅助设备领域。本发明的目的是通过携带的传感器检测塔身,及时排除铁塔存在的安全隐患,同时有一定负载能力可以将人或设备运至铁塔上进行工作的电力铁塔自动方形攀爬装置。本发明是由两个内部结构相同的右攀爬装置和左攀爬装置构成,在右攀爬装置和左攀爬装置内部的顶端均通过滑轮架安装有上支点滑轮,在上支点滑轮的下端侧壁上安装有绕线辊架;在右攀爬装置和左攀爬装置内部的底端均安装有电机,电机的电机轴上安装有动力滑轮,对应动力滑轮的上端通过支架安装有下支点滑轮;在右攀爬装置和左攀爬装置的开口端通过弾性轴安装有卡扣。本发明能够代替人工巡检、提高效率和检测精度、降低成本等。

    电力铁塔自动方形攀爬装置

    公开(公告)号:CN106481140B

    公开(公告)日:2019-04-05

    申请号:CN201610996453.3

    申请日:2016-11-13

    IPC分类号: E04H12/00

    摘要: 一种电力铁塔自动方形攀爬装置,属于电力系统辅助设备领域。本发明的目的是通过携带的传感器检测塔身,及时排除铁塔存在的安全隐患,同时有一定负载能力可以将人或设备运至铁塔上进行工作的电力铁塔自动方形攀爬装置。本发明是由两个内部结构相同的右攀爬装置和左攀爬装置构成,在右攀爬装置和左攀爬装置内部的顶端均通过滑轮架安装有上支点滑轮,在上支点滑轮的下端侧壁上安装有绕线辊架;在右攀爬装置和左攀爬装置内部的底端均安装有电机,电机的电机轴上安装有动力滑轮,对应动力滑轮的上端通过支架安装有下支点滑轮;在右攀爬装置和左攀爬装置的开口端通过弾性轴安装有卡扣。本发明能够代替人工巡检、提高效率和检测精度、降低成本等。