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公开(公告)号：CN110349207B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN201910620329.0
申请日：2019-07-10
申请人： 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种复杂环境下的视觉定位方法，涉及机器人定位技术领域，解决了机器人在复杂环境下定位精度较低的问题。本发明包括对机器人的位置进行远距离左右校准和近距离左右校准，对于远距离左右校准，为了能够计算得到机器人当前位置与标准位置之间的差异，将当前位置摄像头采集到的图像与标准位置模板图像进行匹配，通过计算差异得到机器人位置偏差；对于近距离左右校准，使用图像预处理，用于减少数字图像整体噪声，消除影响识别效果的无用图像特征信息，提升系统识别精度，直线检测的目的是提取二值图像内的垂直方向直线信息，并根据直线的分布情况确定二次校准的机器人移动距离。本发明提高机器人定位精度等优点。
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公开(公告)号：CN110333513B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN201910621086.2
申请日：2019-07-10
申请人： 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
IPC分类号： G01S17/06
摘要： 本发明公开了一种融合最小二乘法的粒子滤波SLAM方法，涉及机器人即时定位与地图构建，解决了机器人在地图中的位置数据采样严重依赖里程计数据的问题。本发明包括线程Ⅰ和线程Ⅱ双线程执行以获取机器人在地图中的位置，由于线程Ⅱ所使用的粒子滤波算法耗时长，故在t‑1～t时间间隔内线程Ⅱ已经进行多次更新。线程Ⅱ内的最小二乘匹配算法的目的就是计算t‑1～t时间内的机器人相对移动位置，同时本申请使用了局部地图的方式，当线程Ⅰ内粒子滤波系统更新完成后局部地图重置。其核心在于每次迭代过程中，使用最小二乘匹配计算得到的机器人位置对粒子集进行扩充，当一次更新间隔内里程计误差较大时可以有效将部分粒子限制在真实分布附近。
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公开(公告)号：CN110363812A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910620339.4
申请日：2019-07-10
申请人： 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种图像识别方法，涉及机器人图像识别技术领域，解决人员遮挡和环境背景复杂造成图像识别的准确率普遍较低的问题。本发明所述方法是基于统计学习的人员检测方法对识别目标进行检测，包括以下步骤：步骤1，获取目标图像并将目标图像组成训练样本集；步骤2，对含有识别目标和不含有识别目标的目标图像所组成的训练样本集进行特征提取得到特征集；步骤3，使用分类算法对特征集进行统计学习后得到训练分类器；步骤4，对目标图像进行滑动窗口扫描得到扫描后的图像，用训练分类器对扫描后的图像进行判别后确认是否包含目标得到行人定位。本发明能更好地解决人员遮挡和环境背景复杂难题。
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公开(公告)号：CN109472826A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811259210.7
申请日：2018-10-26
申请人： 国网四川省电力公司电力科学研究院
摘要： 本发明公开了一种基于双目视觉的定位方法及装置，涉及图像处理技术领域。该方法包括；采集场景的左视图和右视图；分别对所述左视图和右视图进行显著性计算以得到与左视图对应的可见光显著性图和与所述右视图对应的近红外显著性图；分别对可见光显著性图和近红外显著性图进行显著性均值比较，并根据比较结果确定出左视图和所述右视图中的待定位区域；对左视图的待定位区域和右视图的待定位区域进行匹配以在左视图和所述右视图中确定出目标区域；对目标区域进行视差计算以确定目标区域的位置。本发明提供的基于双目视觉的定位方法及装置能够准确地检测到目标的位置，且只对左右视图中少部分区域进行匹配分析，有效降低计算复杂度，检测效率高。
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公开(公告)号：CN109409289A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811258475.5
申请日：2018-10-26
申请人： 国网四川省电力公司电力科学研究院
摘要： 本发明公开了一种电力作业安全监督机器人安全作业识别方法及系统,包括智能机器人、图像采集模块及图像分析处理模块，图像采集模块设置在所述智能机器人上，方法包括以下步骤：通过图像采集模块获取图像数据；提取图像数据中的特征，判断监测区域和运动目标；通过多特征融合算法判断所述监测区域或运动目标是否异常；本发明通过HOG特征提取和LBP特征提取的串联融合，有效提高了设备及作业人员的状态识别精度，通过图像采集进行设备和作业人员的状态识别、判断，有效提高了电力生产过程的安全监督效率，降低了安全监督成本。
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公开(公告)号：CN110333513A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910621086.2
申请日：2019-07-10
申请人： 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
IPC分类号： G01S17/06
摘要： 本发明公开了一种融合最小二乘法的粒子滤波SLAM方法，涉及机器人即时定位与地图构建，解决了机器人在地图中的位置数据采样严重依赖里程计数据的问题。本发明包括线程Ⅰ和线程Ⅱ双线程执行以获取机器人在地图中的位置，由于线程Ⅱ所使用的粒子滤波算法耗时长，故在t-1～t时间间隔内线程Ⅱ已经进行多次更新。线程Ⅱ内的最小二乘匹配算法的目的就是计算t-1～t时间内的机器人相对移动位置，同时本申请使用了局部地图的方式，当线程Ⅰ内粒子滤波系统更新完成后局部地图重置。其核心在于每次迭代过程中，使用最小二乘匹配计算得到的机器人位置对粒子集进行扩充，当一次更新间隔内里程计误差较大时可以有效将部分粒子限制在真实分布附近。
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公开(公告)号：CN110349207A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910620329.0
申请日：2019-07-10
申请人： 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种复杂环境下的视觉定位方法，涉及机器人定位技术领域，解决了机器人在复杂环境下定位精度较低的问题。本发明包括对机器人的位置进行远距离左右校准和近距离左右校准，对于远距离左右校准，为了能够计算得到机器人当前位置与标准位置之间的差异，将当前位置摄像头采集到的图像与标准位置模板图像进行匹配，通过计算差异得到机器人位置偏差；对于近距离左右校准，使用图像预处理，用于减少数字图像整体噪声，消除影响识别效果的无用图像特征信息，提升系统识别精度，直线检测的目的是提取二值图像内的垂直方向直线信息，并根据直线的分布情况确定二次校准的机器人移动距离。本发明提高机器人定位精度等优点。
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公开(公告)号：CN110333720A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910620350.0
申请日：2019-07-10
申请人： 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于粒子滤波的SLAM优化方法，涉及机器人即时定位与地图构建，机器人执行任务时收到噪声干扰导致机器人执行任务失败的问题。本发明包括以下步骤；步骤1，定义变量；步骤2，根据变量进行概率模型建立，所述概率模型建立包括运动概率学建模、传感器观测模型建立、栅格地图模型建立；步骤3，基于粒子滤波和概率模型对SLAM进行优化，包括每次更新地图后机器人自动对位置进行确认，机器人自动对位置进行确认至少包括初始化、采样、扫描匹配、权值计算和重采样。本发明具有得到目标的真实状态，避免机器人执行任务时收到噪声干扰导致机器人执行任务失败等优点。
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公开(公告)号：CN109202853A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811339999.7
申请日：2018-11-12
申请人： 国网四川省电力公司电力科学研究院
摘要： 本发明公开了一种电力施工安全监督机器人，包括机器人本体、驱动电机、电源、云台和信息采集单元；机器人本体内部设置有所述驱动电机，驱动电机与所述电源电连接，电源设置在所述机器人本体的后部，机器人本体中部设置有支架，机器人本体前部设置有工控机和驱动控制器，云台设置于所述支架上，工控机分别通过驱动控制器与驱动电机、云台和信息采集单元电连接。本发明的机器人能自动在电力作业现场巡视，采集电力作业人员操作信息，识别不安全行为，对作业现场安全实施监督，以降低安全事故风险，解决了人工监控存在的易疲劳、效率低和注意力易分散等问题。本机器人还能检测行进方向的障碍物、防止自动运行时的意外碰撞。
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