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公开(公告)号：CN110333513B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN201910621086.2
申请日：2019-07-10
申请人： 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
IPC分类号： G01S17/06
摘要： 本发明公开了一种融合最小二乘法的粒子滤波SLAM方法，涉及机器人即时定位与地图构建，解决了机器人在地图中的位置数据采样严重依赖里程计数据的问题。本发明包括线程Ⅰ和线程Ⅱ双线程执行以获取机器人在地图中的位置，由于线程Ⅱ所使用的粒子滤波算法耗时长，故在t‑1～t时间间隔内线程Ⅱ已经进行多次更新。线程Ⅱ内的最小二乘匹配算法的目的就是计算t‑1～t时间内的机器人相对移动位置，同时本申请使用了局部地图的方式，当线程Ⅰ内粒子滤波系统更新完成后局部地图重置。其核心在于每次迭代过程中，使用最小二乘匹配计算得到的机器人位置对粒子集进行扩充，当一次更新间隔内里程计误差较大时可以有效将部分粒子限制在真实分布附近。
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公开(公告)号：CN110363812A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910620339.4
申请日：2019-07-10
申请人： 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种图像识别方法，涉及机器人图像识别技术领域，解决人员遮挡和环境背景复杂造成图像识别的准确率普遍较低的问题。本发明所述方法是基于统计学习的人员检测方法对识别目标进行检测，包括以下步骤：步骤1，获取目标图像并将目标图像组成训练样本集；步骤2，对含有识别目标和不含有识别目标的目标图像所组成的训练样本集进行特征提取得到特征集；步骤3，使用分类算法对特征集进行统计学习后得到训练分类器；步骤4，对目标图像进行滑动窗口扫描得到扫描后的图像，用训练分类器对扫描后的图像进行判别后确认是否包含目标得到行人定位。本发明能更好地解决人员遮挡和环境背景复杂难题。
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公开(公告)号：CN110349207B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN201910620329.0
申请日：2019-07-10
申请人： 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种复杂环境下的视觉定位方法，涉及机器人定位技术领域，解决了机器人在复杂环境下定位精度较低的问题。本发明包括对机器人的位置进行远距离左右校准和近距离左右校准，对于远距离左右校准，为了能够计算得到机器人当前位置与标准位置之间的差异，将当前位置摄像头采集到的图像与标准位置模板图像进行匹配，通过计算差异得到机器人位置偏差；对于近距离左右校准，使用图像预处理，用于减少数字图像整体噪声，消除影响识别效果的无用图像特征信息，提升系统识别精度，直线检测的目的是提取二值图像内的垂直方向直线信息，并根据直线的分布情况确定二次校准的机器人移动距离。本发明提高机器人定位精度等优点。
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公开(公告)号：CN110333513A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910621086.2
申请日：2019-07-10
申请人： 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
IPC分类号： G01S17/06
摘要： 本发明公开了一种融合最小二乘法的粒子滤波SLAM方法，涉及机器人即时定位与地图构建，解决了机器人在地图中的位置数据采样严重依赖里程计数据的问题。本发明包括线程Ⅰ和线程Ⅱ双线程执行以获取机器人在地图中的位置，由于线程Ⅱ所使用的粒子滤波算法耗时长，故在t-1～t时间间隔内线程Ⅱ已经进行多次更新。线程Ⅱ内的最小二乘匹配算法的目的就是计算t-1～t时间内的机器人相对移动位置，同时本申请使用了局部地图的方式，当线程Ⅰ内粒子滤波系统更新完成后局部地图重置。其核心在于每次迭代过程中，使用最小二乘匹配计算得到的机器人位置对粒子集进行扩充，当一次更新间隔内里程计误差较大时可以有效将部分粒子限制在真实分布附近。
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公开(公告)号：CN110349207A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910620329.0
申请日：2019-07-10
申请人： 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种复杂环境下的视觉定位方法，涉及机器人定位技术领域，解决了机器人在复杂环境下定位精度较低的问题。本发明包括对机器人的位置进行远距离左右校准和近距离左右校准，对于远距离左右校准，为了能够计算得到机器人当前位置与标准位置之间的差异，将当前位置摄像头采集到的图像与标准位置模板图像进行匹配，通过计算差异得到机器人位置偏差；对于近距离左右校准，使用图像预处理，用于减少数字图像整体噪声，消除影响识别效果的无用图像特征信息，提升系统识别精度，直线检测的目的是提取二值图像内的垂直方向直线信息，并根据直线的分布情况确定二次校准的机器人移动距离。本发明提高机器人定位精度等优点。
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公开(公告)号：CN110333720A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910620350.0
申请日：2019-07-10
申请人： 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 四川阿泰因机器人智能装备有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于粒子滤波的SLAM优化方法，涉及机器人即时定位与地图构建，机器人执行任务时收到噪声干扰导致机器人执行任务失败的问题。本发明包括以下步骤；步骤1，定义变量；步骤2，根据变量进行概率模型建立，所述概率模型建立包括运动概率学建模、传感器观测模型建立、栅格地图模型建立；步骤3，基于粒子滤波和概率模型对SLAM进行优化，包括每次更新地图后机器人自动对位置进行确认，机器人自动对位置进行确认至少包括初始化、采样、扫描匹配、权值计算和重采样。本发明具有得到目标的真实状态，避免机器人执行任务时收到噪声干扰导致机器人执行任务失败等优点。
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公开(公告)号：CN117318871B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311606952.3
申请日：2023-11-29
申请人： 四川蜀能电科能源技术有限公司 , 国网四川省电力公司电力科学研究院
IPC分类号： H04L41/14
摘要： 本发明公开了一种电力监控系统时间保护方法、设备和介质，涉及电力数据处理技术领域，获取时钟的时钟源信息，基于时钟源基本有效性检测和选择有效性检测，得到时钟的优先级；依据时钟的优先级确定主用时钟和备用时钟；通过时间传输信道进行网络对时报文传输，对报文进行标志位检查，记录无故障报文的发送时间戳和报文到达时间戳；根据主用时钟和备用时钟之间的偏差值和时间戳进行链路时延计算，构建多个时间同步误差模型对时间同步误差进行评价，基于评价结构确定误差权重；对加权后的误差进行优化，进行时间同步，通过构建多个时间同步误差模型能够对时间同步误差进行评价和优化，提高时间同步的精度，提高电力系统的运行效率和(56)对比文件Bo Wang,et al.,."A mutual clocksynchronization method using weightcoefficient for wireless ad hocnetworks"《.2009 IEEE InternationalConference on Communications Technologyand Applications》.2009,全文.范林军;史湘宁;凌云翔.时钟有限自动机模型及其演化算法.计算机工程与科学.2017,(第02期),全文.杨崇.一种被动式时间同步算法的研究与设计.信息技术.2006,(第10期),全文.
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公开(公告)号：CN109472826A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811259210.7
申请日：2018-10-26
申请人： 国网四川省电力公司电力科学研究院
摘要： 本发明公开了一种基于双目视觉的定位方法及装置，涉及图像处理技术领域。该方法包括；采集场景的左视图和右视图；分别对所述左视图和右视图进行显著性计算以得到与左视图对应的可见光显著性图和与所述右视图对应的近红外显著性图；分别对可见光显著性图和近红外显著性图进行显著性均值比较，并根据比较结果确定出左视图和所述右视图中的待定位区域；对左视图的待定位区域和右视图的待定位区域进行匹配以在左视图和所述右视图中确定出目标区域；对目标区域进行视差计算以确定目标区域的位置。本发明提供的基于双目视觉的定位方法及装置能够准确地检测到目标的位置，且只对左右视图中少部分区域进行匹配分析，有效降低计算复杂度，检测效率高。
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公开(公告)号：CN103942734B
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201410171966.1
申请日：2014-04-25
申请人： 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 成都城电电力工程设计有限公司 , 西南交通大学
IPC分类号： G06Q50/06
CPC分类号： Y04S10/54
摘要： 一种基于智能变电站SCD各装置之间虚连接的多维度图形化显示方法，遵循人类从宏观再到微观的思维习惯，读出SCD中各IED的虚连接，搜索相应的输入虚端子描述、内部虚端子描述、发送源等信息，提出了“宏连接”概念来集中表达两个设备之间来自同一个发送源（同源）、送入同一个接收逻辑LD（同接收者）的一组相关虚连接，构造该接收IED的宏连接、发送端设备、接收端设备的数据链表，运用图形化显示技术，构造和画出了宏观主图和4个子图。本发明使用户能够迅速、直观、准确地获取与查看每个设备的各虚端子信息，避免了传统人工手动查找所带来的繁琐、低效率、易出错与易遗漏等问题，极大地提高了智能变电站的调试与维护的工作效率、准确性。
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公开(公告)号：CN104090515B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201410360151.8
申请日：2014-07-25
申请人： 国家电网公司 , 国网四川省电力公司电力科学研究院
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明涉及能效数据采集和能效管理领域，具体涉及一种多媒体能效监测终端，包括通过实时以太网相互连接的多媒体数字处理单元和协处理单元，所述多媒体数字处理单元和LVDS LCD、电容触摸屏、GPRS通信单元、以太网通信单元、语音输入单元和语音输出单元相连，所述协处理单元和GPRS通信单元、433MHz无线收发单元、RS485接口单元、CAN收发单元和双路12位ADC接口单元相连。本发明不仅完成能耗数据采集的功能，更将数据采集与数据多媒体显示、数据分析相结合，为能效监测提供了创新的技术手段，通过本发明的实施，大大简化了能效监测系统的实施复杂度，大大加强了能效监测系统的实用价值。
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