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公开(公告)号：CN105068537A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510502754.1
申请日：2015-08-14
摘要： 一种绝缘子冲洗机器人的控制装置。其包括摄像头、图像采集卡、图像处理器、水枪执行机构、障碍传感器、运动处理器、运动执行机构、数据通信单元、主控制器和电阻率传感器；摄像头通过图像采集卡与图像处理器连接，图像处理器与水枪执行机构相连，障碍传感器与运动处理器连接，运动处理器与运动执行机构连接，数据通信单元与主控制器连接，主控制器分别与图像处理器、运动处理器和电阻率传感器相连接。本发明的绝缘子冲洗机器人的控制装置能远程控制绝缘子冲洗机器人的行走、水枪的旋转俯仰，由此来实现对绝缘子的冲洗，可大幅度减少工作人员操作，降低绝缘子冲洗现场的危险系数，有效地提高了工作效率，并且具有结构设计合理、控制精度高等优点。
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公开(公告)号：CN104176142A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410379510.4
申请日：2014-08-04
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 一种用于架空电力线巡检机器人的跨越障碍方法。其包括获取视频导航信息、判断是否遇到障碍物、判断是否采用自动模式、判断是否为杆塔类型障碍、跨越杆塔障碍、反馈越障情况、判断越障碍是否成功、跨越防震锤障碍、调整越障碍动作、遥控跨越障碍、完成本次越障碍动作等阶段。本发明提供的架空电力线巡检机器人的跨越障碍方法可使整个系统自动化程度高，控制稳定，实时视频通信效果好，实现了对线路损坏状况和线下通道的巡检目的，极大地降低了线路检查的劳动力及费用，具有很高的实用价值。
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公开(公告)号：CN104176142B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410379510.4
申请日：2014-08-04
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 一种用于架空电力线巡检机器人的跨越障碍方法。其包括获取视频导航信息、判断是否遇到障碍物、判断是否采用自动模式、判断是否为杆塔类型障碍、跨越杆塔障碍、反馈越障情况、判断越障碍是否成功、跨越防震锤障碍、调整越障碍动作、遥控跨越障碍、完成本次越障碍动作等阶段。本发明提供的架空电力线巡检机器人的跨越障碍方法可使整个系统自动化程度高，控制稳定，实时视频通信效果好，实现了对线路损坏状况和线下通道的巡检目的，极大地降低了线路检查的劳动力及费用，具有很高的实用价值。
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公开(公告)号：CN103335608A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310276949.X
申请日：2013-07-03
申请人： 国家电网公司 , 国网天津市电力公司 , 天津市普迅电力信息技术有限公司
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 一种用于构建输变电三维数字电网的机载LiDAR三维数据采集方法。其包括收集资料、现场踏勘、机载LiDAR方案制定、点云数据采集、判断点云数据是否合格、点云数据去噪、拼接、判断点云数据是否完整、修正点云数据采集方案、影像采集、判断影像数据是否合格、数据保存等阶段。本发明提供的用于构建输变电三维数字电网的机载LiDAR三维数据采集方法具有测量速度快、容易实施、采集数据密度大、精度高等优点。另外，采用移动LiDAR测量系统进行外业采集，工作效率可大大提高。
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公开(公告)号：CN103335608B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201310276949.X
申请日：2013-07-03
申请人： 国家电网公司 , 国网天津市电力公司 , 天津市普迅电力信息技术有限公司
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 一种用于构建输变电三维数字电网的机载LiDAR三维数据采集方法。其包括收集资料、现场踏勘、机载LiDAR方案制定、点云数据采集、判断点云数据是否合格、点云数据去噪、拼接、判断点云数据是否完整、修正点云数据采集方案、影像采集、判断影像数据是否合格、数据保存等阶段。本发明提供的用于构建输变电三维数字电网的机载LiDAR三维数据采集方法具有测量速度快、容易实施、采集数据密度大、精度高等优点。另外，采用移动LiDAR测量系统进行外业采集，工作效率可大大提高。
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公开(公告)号：CN104158117A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410379507.2
申请日：2014-08-04
摘要： 一种架空电力线巡检机器人系统。其包括线上执行系统、车载式便携基站和地面数据管理中心；其中线上执行系统包括：n型悬挂箱、摄像头、滚轮、防护伸缩轴以及控制驱动装置；车载式便携基站包括远程遥控器和便携式视频终端；地面数据管理中心包括服务器和显示器。本发明提供的架空电力线巡检机器人系统的使用效果：实时视频通讯，拍摄具有全方位多角度能力，能够精确检测输电线路锈蚀、断股、损伤等问题。具有自主和遥控双工作模式。自备电池且蓄电能够完成5公里线路行走。平稳运行且具备坡度为15度的爬坡能力。可靠跨越线路上防震锤及杆塔。具备自锁能力，防止意外摔落。
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公开(公告)号：CN118579700A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202411074524.5
申请日：2024-08-07
申请人： 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司高压分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 殷学功 , 白济瑄 , 常安 , 张尧 , 孙沛川 , 王小朋 , 殷震 , 刘雪飞 , 王学军 , 杨宝林 , 王耘 , 杜岳凡 , 姜明席 , 张卫涛 , 刘宇浩 , 潘旭 , 张宇 , 孙凤刚 , 刘东 , 闫立东 , 何潇 , 艾士超
摘要： 本发明公开了一种设有抬升机构的移动式电力检修机，本发明涉及电力设备检修技术领域，包括检测平台，该检测平台上方为工作人员携带设备活动的范围，检测平台的顶部设置有螺纹杆；环形弧片，该环形弧片用于对螺纹杆的外螺纹面进行刮除清理，螺纹杆贯穿检测平台并与检测平台螺纹连接，检测平台的一侧与环形弧片的一侧固定连接，该一种设有抬升机构的移动式电力检修机，移动的环形弧片对螺纹杆的外螺纹面进行滑动刮除，防止沙尘和泥灰大量蓄积在零部件上导致零部件在联动时出现卡死损坏的现象，弧形毛刷移动时对转动的螺纹杆的内螺纹面进行摩擦清扫，防止螺纹杆的内螺纹面依然蓄积有环形弧片未清理掉的沙尘和泥灰等杂物影响使用。
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公开(公告)号：CN118579700B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411074524.5
申请日：2024-08-07
申请人： 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司高压分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 殷学功 , 白济瑄 , 常安 , 张尧 , 孙沛川 , 王小朋 , 殷震 , 刘雪飞 , 王学军 , 杨宝林 , 王耘 , 杜岳凡 , 姜明席 , 张卫涛 , 刘宇浩 , 潘旭 , 张宇 , 孙凤刚 , 刘东 , 闫立东 , 何潇 , 艾士超
摘要： 本发明公开了一种设有抬升机构的移动式电力检修机，本发明涉及电力设备检修技术领域，包括检测平台，该检测平台上方为工作人员携带设备活动的范围，检测平台的顶部设置有螺纹杆；环形弧片，该环形弧片用于对螺纹杆的外螺纹面进行刮除清理，螺纹杆贯穿检测平台并与检测平台螺纹连接，检测平台的一侧与环形弧片的一侧固定连接，该一种设有抬升机构的移动式电力检修机，移动的环形弧片对螺纹杆的外螺纹面进行滑动刮除，防止沙尘和泥灰大量蓄积在零部件上导致零部件在联动时出现卡死损坏的现象，弧形毛刷移动时对转动的螺纹杆的内螺纹面进行摩擦清扫，防止螺纹杆的内螺纹面依然蓄积有环形弧片未清理掉的沙尘和泥灰等杂物影响使用。
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公开(公告)号：CN115100365B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211022883.7
申请日：2022-08-25
申请人： 国网天津市电力公司高压分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 殷军 , 南杰胤 , 常安 , 陈振辉 , 刘宇浩 , 金岩 , 文青丰 , 李学刚 , 王松波 , 周文涛 , 姜明席 , 何潇 , 于妍 , 李隆基 , 胡青波 , 钱滨 , 郭新 , 鲁轩 , 王泽跃
摘要： 一种基于粒子群算法的相机最优基线获取方法。其包括构成相机图片库；对相机拟安装位置进行编号；计算特征匹配数目；使用改进的粒子群算法对两台相机的最佳位置布局进行寻优，最后通过两台相机从最佳位置布局确定的两个相机拟安装位置拍摄的图片获取相机镜头光心距离作为这两台相机的最优基线并保存等步骤。本方法通过以不同基线下的相机拍摄图片所得到的特征匹配数目为代价，使用粒子群算法进行相机基线组合进行寻优。利用本发明提供的基于粒子群算法的相机最优基线获取方法能够在不同基线下的相机中找到最适合拍摄景物三维重建的相机基线，从而实现更精细、更完整的多视图三维重建。
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公开(公告)号：CN115100365A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202211022883.7
申请日：2022-08-25
申请人： 国网天津市电力公司高压分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
摘要： 一种基于粒子群算法的相机最优基线获取方法。其包括构成相机图片库；对相机拟安装位置进行编号；计算特征匹配数目；使用改进的粒子群算法对两台相机的最佳位置布局进行寻优，最后通过两台相机从最佳位置布局确定的两个相机拟安装位置拍摄的图片获取相机镜头光心距离作为这两台相机的最优基线并保存等步骤。本方法通过以不同基线下的相机拍摄图片所得到的特征匹配数目为代价，使用粒子群算法进行相机基线组合进行寻优。利用本发明提供的基于粒子群算法的相机最优基线获取方法能够在不同基线下的相机中找到最适合拍摄景物三维重建的相机基线，从而实现更精细、更完整的多视图三维重建。
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