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公开(公告)号：CN110877333B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN201910291400.5
申请日：2019-04-12
申请人： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 四川大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种柔性关节机械臂控制方法。其特点是，包括如下步骤：步骤一：建立柔性关节机械臂系统动力学模型；步骤二：将柔性关节机械臂期望的关节和电机的位移、角速度作为基于模糊神经网络逼近器的自适应反演控制器的参考输入，将电动机提供转矩的外部输入作为自适应反演控制器的实际输入，如果自适应反演控制器的实际输出值和预设的期望值产生跟踪误差，该跟踪误差通过自适应反演控制器的迭代计算趋近于零。该控制方法减小了超调量，快速实现跟踪，并且具有一定的抗干扰能力，显著提高了柔性关节机械手的控制稳定性。
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公开(公告)号：CN110877333A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201910291400.5
申请日：2019-04-12
申请人： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 四川大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种柔性关节机械臂控制方法。其特点是，包括如下步骤：步骤一：建立柔性关节机械臂系统动力学模型；步骤二：将柔性关节机械臂期望的关节和电机的位移、角速度作为基于模糊神经网络逼近器的自适应反演控制器的参考输入，将电动机提供转矩的外部输入作为自适应反演控制器的实际输入，如果自适应反演控制器的实际输出值和预设的期望值产生跟踪误差，该跟踪误差通过自适应反演控制器的迭代计算趋近于零。该控制方法减小了超调量，快速实现跟踪，并且具有一定的抗干扰能力，显著提高了柔性关节机械手的控制稳定性。
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公开(公告)号：CN111244812A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201911222532.9
申请日：2019-12-03
发明人： 刘世涛 , 伍弘 , 丁培 , 杨佳睿 , 杨凯 , 李铁军 , 马波 , 吴波 , 房子祎 , 侯春生 , 王剑 , 李奇超 , 郝金鹏 , 刘相霞 , 李虎 , 潘伟峰 , 陈洪伟 , 陈炜 , 沙伟燕 , 张佩 , 周秀萍 , 王海默 , 张信贵 , 孙存玮
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开一种用于绝缘架空地线的便携接地装置，包括：绝缘操作杆、电阻、接地夹头、短接夹头、绝缘推杆、短接卡针、第一接地线和第二接地线，电阻的阻值为100k～200kΩ；绝缘操作杆的一端连接电阻的一端，电阻的另一端连接接地夹头和短接夹头，绝缘操作杆的一端的侧壁延伸有第一固定架，第一固定架具有第一通孔，第一通孔对着短接夹头，绝缘推杆的一端穿过第一通孔，绝缘推杆可在第一通孔中来回移动和转动，绝缘推杆的一端连接短接卡针，短接卡针可插入短接夹头中，第一接地线的一端连接电阻，第一接地线的另一端用于接地，第二接地线的一端连接电阻，第二接地线的另一端连接短接卡针。本发明可避免作业人员被初接地时产生的电弧伤害。
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公开(公告)号：CN109985334A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910188351.2
申请日：2019-03-13
申请人： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 国网宁夏电力有限公司 , 国网宁夏电力有限公司宁东供电公司
发明人： 刘威峰 , 闫振华 , 马云龙 , 黎炜 , 郭文东 , 丁培 , 马奎 , 吴旭涛 , 朱洪波 , 何建剑 , 李秀广 , 陈继尧 , 马波 , 相中华 , 刘世涛 , 周秀 , 李奇超 , 怡凯 , 高博 , 李刚 , 田禄 , 杨西银
摘要： 本发明公开了一种变压器火势抑制方法，包括以下步骤：温度检测装置检测变压器的温度达到第一阈值；控制装置控制排油装置将所述变压器内的油排空。同时，本发明还提供一种变压器火势抑制系统，包括温度检测装置、控制装置以及排油装置，其中：所述温度检测装置用于检测变压器温度；所述控制装置用于接收所述温度检测装置的温度检测信号，并基于所述温度检测信号控制所述排油装置排油；所述排油装置用于在所述变压器的温度达到第一阈值时，将所述变压器内的油排空。本发明的有益效果是：不仅可以将变压器内的油排空避免进一步加大火势，而且防止所述变压器温度持续升高发生爆炸。
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公开(公告)号：CN109586205B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN201811391220.6
申请日：2018-11-21
申请人： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 北京国电龙源环保工程有限公司 , 国网宁夏电力有限公司中卫供电公司 , 陕西大唐新能电力设计股份有限公司银川分公司 , 国网宁夏电力有限公司银川供电公司
发明人： 杨凯 , 丁培 , 陈宇飞 , 袁惠 , 李秀广 , 李铁军 , 刘世涛 , 姚鹏远 , 吴波 , 房子祎 , 常彬 , 伍弘 , 马波 , 闫振华 , 李虎 , 李康 , 王海默 , 陈山 , 杨瑾 , 马丽丽
IPC分类号： H02G1/02 , H01R43/027 , H01R4/48 , H01R11/14 , H01R11/22
摘要： 本发明涉及一种输电线路接地线夹辅助安装装置。其特点是：包括L型的接地线夹连接板(1)，在该接地线夹连接板(1)的水平表面上开有两个通孔(11)，而在该接地线夹连接板(1)的垂直表面上开有一个通孔(11)从而与接地线夹通过紧固件连接，在该接地线夹连接板(1)的水平表面底部两侧分别设有金属加强筋(14)；还包括双柱型连接插头(2)，在该双柱型连接插头(2)上设有两根柱头(211)，在该两根柱头(211)上沿柱头(211)的垂直方向各自设有一个销孔(221)。显著扩大了输电线路接地线夹安装工作水平作业半径，特别是在导线与塔身水平距离较远情况下，提高了接地线夹安装准确性、便利性和作业效率。
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公开(公告)号：CN109586205A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811391220.6
申请日：2018-11-21
申请人： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 北京国电龙源环保工程有限公司 , 国网宁夏电力有限公司中卫供电公司 , 陕西大唐新能电力设计股份有限公司银川分公司 , 国网宁夏电力有限公司银川供电公司
发明人： 杨凯 , 丁培 , 陈宇飞 , 袁惠 , 李秀广 , 李铁军 , 刘世涛 , 姚鹏远 , 吴波 , 房子祎 , 常彬 , 伍弘 , 马波 , 闫振华 , 李虎 , 李康 , 王海默 , 陈山 , 杨瑾 , 马丽丽
IPC分类号： H02G1/02 , H01R43/027 , H01R4/48 , H01R11/14 , H01R11/22
摘要： 本发明涉及一种输电线路接地线夹辅助安装装置。其特点是：包括L型的接地线夹连接板(1)，在该接地线夹连接板(1)的水平表面上开有两个通孔(11)，而在该接地线夹连接板(1)的垂直表面上开有一个通孔(11)从而与接地线夹通过紧固件连接，在该接地线夹连接板(1)的水平表面底部两侧分别设有金属加强筋(14)；还包括双柱型连接插头(2)，在该双柱型连接插头(2)上设有两根柱头(211)，在该两根柱头(211)上沿柱头(211)的垂直方向各自设有一个销孔(221)。显著扩大了输电线路接地线夹安装工作水平作业半径，特别是在导线与塔身水平距离较远情况下，提高了接地线夹安装准确性、便利性和作业效率。
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公开(公告)号：CN118671408A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410794847.5
申请日：2024-06-19
申请人： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 卧龙电气银川变压器有限公司 , 国网宁夏电力有限公司 , 西安交通大学 , 国网宁夏电力有限公司石嘴山供电公司 , 华北电力科学研究院有限责任公司 , 国网新疆电力有限公司电力科学研究院 , 苏州工业园区海沃科技有限公司 , 上海九志电气有限公司
摘要： 本发明提供了一种储能式大容量短路试验装置，属于短路试验装置技术领域，包括：控制器、第一电压传感器、第二电压传感器、第三电压传感器以及依次连接的供电电源、进线接触器、充电变压器、补偿装置、变频器，充电变压器包括多绕组升压变压器、整流器和电容器，充电变压器输入的电源升压后的电压经整流后对电容器充电；第一电压传感器用于检测电容器两极的电压，第二电压传感器用于检测整流器输入端的电压，第三电压传感器用于检测变频器输出的电压；补偿装置用于加载补偿电压，并输出到变频器；控制器内包含有装置控制模块以及误差分析模块，补偿控制模块用于计算补偿电压，输出给补偿装置，实现输出SPWM波形变频电流的谐波抑制。
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公开(公告)号：CN109950020A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910344501.4
申请日：2019-04-26
申请人： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 国网宁夏电力有限公司 , 国网宁夏电力有限公司宁东供电公司
发明人： 闫振华 , 刘威峰 , 马云龙 , 黎炜 , 郭文东 , 周宏文 , 丁培 , 马奎 , 李秀广 , 马波 , 相中华 , 刘世涛 , 周秀 , 张钰 , 张佩 , 郝金鹏 , 杨西银 , 何宁辉 , 高博 , 李刚 , 田禄
摘要： 本发明公开了一种变压器排油密封装置、变压器，该装置包括变压器主体和U型管，其中：所述U型管的一端向上弯折形成弯折段，所述弯折段与所述变压器主体固定连接。本发明使得变压器在排油时，气体不会反涌进入至变压器内部中，能够有效地实现变压器在排油时所需的密封效果，而且结构简单，不影响排油效率。
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公开(公告)号：CN115924779A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211466225.7
申请日：2022-11-22
申请人： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 国网宁夏电力有限公司 , 深圳市瑞迈思科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种电力铁塔的重物便携吊装方法，包括，采用以下吊装传动结构，在所述铁塔的平整的角钢表面，采用板钩挂部件和条钩挂部件，将吊装传动结构固定在铁塔上；所述铁塔安装有第一定滑轮，与所述吊装传动结构呈同一水平面；所述铁塔安装有第二定滑轮，位于所述水平面的上方；采用吊装绳子，装配在所述吊装结构的磨盘上，穿过所述第一定滑轮和第二定滑轮，并吊挂重物；启动所述吊装传动结构，所述磨盘转动，带动所述吊装绳移动，升降所述重物。通过以上设置，可以实现在铁塔下，采用本发明的紧凑的吊装结构，实现用尽可能少的用户完成重物的铁塔吊装。
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公开(公告)号：CN110492384A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910774797.3
申请日：2019-08-21
发明人： 刘世涛 , 杨凯 , 马博翔 , 伍弘 , 何建剑 , 房子祎 , 陈泓 , 吴波 , 王博 , 孙大伟 , 朱文炜 , 袁惠 , 姚鹏远 , 刘威峰 , 王蕾 , 杨福民 , 王磊 , 谢金柱 , 李康 , 陈山 , 刘晨
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明涉及一种进出特高压耐张杆塔绝缘子串用辅助绝缘杆，其包括依次连接的第二导向螺栓杆、丝杠收紧件、伸缩杆和挂钩，第二导向螺栓杆的端部垂直且螺纹连接第一导向螺栓杆，第一导向螺栓杆上设有第一角铁和第一蝶形螺母，第二导向螺栓杆上设有第二角铁和第二蝶形螺母，第一角铁和第二角铁均呈直角型，两者在第一蝶形螺母和第二蝶形螺母的帮助下可以分别夹持住塔材的一侧边，同时通过挂钩挂住绝缘子串的金具联板，能够实现将绝缘杆固定架设在金具联板与杆塔横担之间。本发明能够避免支撑工具的安装受到杆塔横担尺寸、形状的制约，和不利于携带、限制操作人员等技术问题，重量轻，安装高效，方便安全。
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