-
公开(公告)号：CN111553194B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010252536.8
申请日：2020-04-01
申请人： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 国网宁夏电力有限公司 , 四川大学
IPC分类号： G06V20/50 , G06V10/80 , G06V10/50 , G06V10/764 , G06V10/143 , G06V10/56
摘要： 本发明实施例公开一种基于双光源的GIS设备内部的异物的检测方法及系统。该检测方法包括：在可见光照射下采集所述GIS设备内部的异物候选区域的第一图像，以及，在紫外光照射下采集所述异物候选区域的第二图像；对所述第一图像进行显著性检测处理，得到第一显著性图像；对所述第二图像进行灰度化处理，得到第一灰度图像；对所述第一显著性图像和所述第一灰度图像分别进行归一化处理，得到第一归一化图像和第二归一化图像；将所述第一归一化图像和所述第二归一化图像融合，得到特征图像；计算所述特征图像的HOG特征；将所述HOG特征输入到SVM分类器后，输出所述异物候选区域是否具有异物的结果。本发明安全高效，可提高检测的准确度。
-
公开(公告)号：CN111551205A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010328914.6
申请日：2020-04-23
申请人： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 国网宁夏电力有限公司 , 四川大学
摘要： 本发明公开一种检测机器人及其系统。检测机器人包括：机器人壳体、动力机构和可拆卸的功能模块机构；动力机构用于驱动检测机器人移动，可拆卸的功能模块机构包括功能模块壳体，机器人壳体具有贯穿上下表面的安装槽，安装槽的前端的机器人壳体具有连通安装槽的安装口，功能模块壳体可拆卸地安装在安装槽内；可拆卸的功能模块机构为柔性臂机构，柔性臂机构包括：驱动组件和柔性臂组件；柔性臂组件包括：环形基座和柔性臂；柔性臂的前端设置有检测传感器；驱动组件用于驱动柔性臂弯曲。通过设置可拆卸的功能模块机构，可以根据需要安装相应的功能模块，柔性臂可伸入到GIS设备的内部的一些弯曲、异形的位置处，对这些位置进行检测。
-
公开(公告)号：CN111551205B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202010328914.6
申请日：2020-04-23
申请人： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 国网宁夏电力有限公司 , 四川大学
摘要： 本发明公开一种检测机器人及其系统。检测机器人包括：机器人壳体、动力机构和可拆卸的功能模块机构；动力机构用于驱动检测机器人移动，可拆卸的功能模块机构包括功能模块壳体，机器人壳体具有贯穿上下表面的安装槽，安装槽的前端的机器人壳体具有连通安装槽的安装口，功能模块壳体可拆卸地安装在安装槽内；可拆卸的功能模块机构为柔性臂机构，柔性臂机构包括：驱动组件和柔性臂组件；柔性臂组件包括：环形基座和柔性臂；柔性臂的前端设置有检测传感器；驱动组件用于驱动柔性臂弯曲。通过设置可拆卸的功能模块机构，可以根据需要安装相应的功能模块，柔性臂可伸入到GIS设备的内部的一些弯曲、异形的位置处，对这些位置进行检测。
-
公开(公告)号：CN110083061A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910291422.1
申请日：2019-04-12
申请人： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 四川大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种轮式移动机器人控制方法。其特点是，包括如下步骤：步骤一：建立轮式移动机器人运动学模型；步骤二：建立双闭环系统并且通过非奇异终端滑模与广义二型模糊结合的方法对移动机器人的位置轨迹和角度进行跟踪，具体是双闭环系统的外环对移动机器人的位置轨迹进行跟踪，而双闭环系统的内环对移动机器人的角度进行跟踪，两者都将滑模面作为模糊系统的控制输入，将模糊系统的输出作为滑模趋近律参数，并且设计内环收敛速度快于外环收敛速度。本发明提出了一种轮式移动机器人控制方法，具体是一种双闭环控制系统，通过广义二型模糊控制与滑模控制结合的方法，提高抗外界干扰能力，增强系统稳定性。
-
公开(公告)号：CN110877333B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN201910291400.5
申请日：2019-04-12
申请人： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 四川大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种柔性关节机械臂控制方法。其特点是，包括如下步骤：步骤一：建立柔性关节机械臂系统动力学模型；步骤二：将柔性关节机械臂期望的关节和电机的位移、角速度作为基于模糊神经网络逼近器的自适应反演控制器的参考输入，将电动机提供转矩的外部输入作为自适应反演控制器的实际输入，如果自适应反演控制器的实际输出值和预设的期望值产生跟踪误差，该跟踪误差通过自适应反演控制器的迭代计算趋近于零。该控制方法减小了超调量，快速实现跟踪，并且具有一定的抗干扰能力，显著提高了柔性关节机械手的控制稳定性。
-
公开(公告)号：CN118365566A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410542099.1
申请日：2024-04-30
申请人： 国网宁夏电力有限公司 , 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 四川大学
摘要： 本发明提供一种基于暗通道先验和双阈值分割的GIS异物识别方法及系统，属于GIS腔体图像质量恢复与提升技术领域。包括：利用暗通道先验约束高光输入图像I(x)，获取粗略的伪镜面反射图像Idark(x)，高光输入图像I(x)为GIS腔体内的异物图像；利用双阈值分割函数生成高光输入图像I(x)的高光区域MASK(i,j)；根据高光输入图像I(x)的高光区域MASK(i,j)对Idark(x)进行精确估计，获取精分离的伪镜面反射图像Ipseudo(i,j)；将伪镜面反射图像Ipseudo(i,j)作为L1‑L2变分模型的约束项，利用ADMM算法对L1‑L2变分模型迭代优化求最优解，得出漫反射图像权重W；基于漫反射图像权重W得出高光输入图像I(x)的漫反射图像，完成图像高光去除，增强GIS腔体内的异物图像效果。通过本发明方法，实现GIS腔体图像的高光去除，达到效果增强目的。
-
公开(公告)号：CN110083061B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201910291422.1
申请日：2019-04-12
申请人： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 四川大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种轮式移动机器人控制方法。其特点是，包括如下步骤：步骤一：建立轮式移动机器人运动学模型；步骤二：建立双闭环系统并且通过非奇异终端滑模与广义二型模糊结合的方法对移动机器人的位置轨迹和角度进行跟踪，具体是双闭环系统的外环对移动机器人的位置轨迹进行跟踪，而双闭环系统的内环对移动机器人的角度进行跟踪，两者都将滑模面作为模糊系统的控制输入，将模糊系统的输出作为滑模趋近律参数，并且设计内环收敛速度快于外环收敛速度。本发明提出了一种轮式移动机器人控制方法，具体是一种双闭环控制系统，通过广义二型模糊控制与滑模控制结合的方法，提高抗外界干扰能力，增强系统稳定性。
-
公开(公告)号：CN111553194A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010252536.8
申请日：2020-04-01
申请人： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 国网宁夏电力有限公司 , 四川大学
摘要： 本发明实施例公开一种基于双光源的GIS设备内部的异物的检测方法及系统。该检测方法包括：在可见光照射下采集所述GIS设备内部的异物候选区域的第一图像，以及，在紫外光照射下采集所述异物候选区域的第二图像；对所述第一图像进行显著性检测处理，得到第一显著性图像；对所述第二图像进行灰度化处理，得到第一灰度图像；对所述第一显著性图像和所述第一灰度图像分别进行归一化处理，得到第一归一化图像和第二归一化图像；将所述第一归一化图像和所述第二归一化图像融合，得到特征图像；计算所述特征图像的HOG特征；将所述HOG特征输入到SVM分类器后，输出所述异物候选区域是否具有异物的结果。本发明安全高效，可提高检测的准确度。
-
公开(公告)号：CN110877333A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201910291400.5
申请日：2019-04-12
申请人： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 四川大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种柔性关节机械臂控制方法。其特点是，包括如下步骤：步骤一：建立柔性关节机械臂系统动力学模型；步骤二：将柔性关节机械臂期望的关节和电机的位移、角速度作为基于模糊神经网络逼近器的自适应反演控制器的参考输入，将电动机提供转矩的外部输入作为自适应反演控制器的实际输入，如果自适应反演控制器的实际输出值和预设的期望值产生跟踪误差，该跟踪误差通过自适应反演控制器的迭代计算趋近于零。该控制方法减小了超调量，快速实现跟踪，并且具有一定的抗干扰能力，显著提高了柔性关节机械手的控制稳定性。
-
公开(公告)号：CN117584171A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311668879.2
申请日：2023-12-05
摘要： 本发明公开了一种多自由度引入装置，包括底座机构、主驱动机构、旋转机构、翻转机构、机械臂机构以及视觉识别机构；主驱动机构设置在底座机构上，底座机构驱使主驱动机构在X、Y轴向上来回运动；旋转机构可旋转地设置在主驱动机构上，主驱动机构驱使旋转机构在不同俯仰高度下沿直线来回运动；翻转机构设置在旋转机构上，相对旋转机构可翻转；机械臂机构设置在翻转机构上，用于夹持封堵装置并将封堵装置送入管道内进行封堵；视觉识别机构设置在机械臂机构上。本发明通过多机构相配合，多自由度地将封堵装置引入到管道封堵位置进行封堵，提高封堵作业效率、降低人员受辐照剂量，实现核环境下更加高效、安全且过程可控的封堵作业。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
93 条记录 (耗时 0.045 秒)