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公开(公告)号：CN111553194B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202010252536.8
申请日：2020-04-01
申请人： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 国网宁夏电力有限公司 , 四川大学
IPC分类号： G06V20/50 , G06V10/80 , G06V10/50 , G06V10/764 , G06V10/143 , G06V10/56
摘要： 本发明实施例公开一种基于双光源的GIS设备内部的异物的检测方法及系统。该检测方法包括：在可见光照射下采集所述GIS设备内部的异物候选区域的第一图像，以及，在紫外光照射下采集所述异物候选区域的第二图像；对所述第一图像进行显著性检测处理，得到第一显著性图像；对所述第二图像进行灰度化处理，得到第一灰度图像；对所述第一显著性图像和所述第一灰度图像分别进行归一化处理，得到第一归一化图像和第二归一化图像；将所述第一归一化图像和所述第二归一化图像融合，得到特征图像；计算所述特征图像的HOG特征；将所述HOG特征输入到SVM分类器后，输出所述异物候选区域是否具有异物的结果。本发明安全高效，可提高检测的准确度。
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公开(公告)号：CN111551205A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010328914.6
申请日：2020-04-23
申请人： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 国网宁夏电力有限公司 , 四川大学
摘要： 本发明公开一种检测机器人及其系统。检测机器人包括：机器人壳体、动力机构和可拆卸的功能模块机构；动力机构用于驱动检测机器人移动，可拆卸的功能模块机构包括功能模块壳体，机器人壳体具有贯穿上下表面的安装槽，安装槽的前端的机器人壳体具有连通安装槽的安装口，功能模块壳体可拆卸地安装在安装槽内；可拆卸的功能模块机构为柔性臂机构，柔性臂机构包括：驱动组件和柔性臂组件；柔性臂组件包括：环形基座和柔性臂；柔性臂的前端设置有检测传感器；驱动组件用于驱动柔性臂弯曲。通过设置可拆卸的功能模块机构，可以根据需要安装相应的功能模块，柔性臂可伸入到GIS设备的内部的一些弯曲、异形的位置处，对这些位置进行检测。
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公开(公告)号：CN111551205B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202010328914.6
申请日：2020-04-23
申请人： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 国网宁夏电力有限公司 , 四川大学
摘要： 本发明公开一种检测机器人及其系统。检测机器人包括：机器人壳体、动力机构和可拆卸的功能模块机构；动力机构用于驱动检测机器人移动，可拆卸的功能模块机构包括功能模块壳体，机器人壳体具有贯穿上下表面的安装槽，安装槽的前端的机器人壳体具有连通安装槽的安装口，功能模块壳体可拆卸地安装在安装槽内；可拆卸的功能模块机构为柔性臂机构，柔性臂机构包括：驱动组件和柔性臂组件；柔性臂组件包括：环形基座和柔性臂；柔性臂的前端设置有检测传感器；驱动组件用于驱动柔性臂弯曲。通过设置可拆卸的功能模块机构，可以根据需要安装相应的功能模块，柔性臂可伸入到GIS设备的内部的一些弯曲、异形的位置处，对这些位置进行检测。
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公开(公告)号：CN110083061A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910291422.1
申请日：2019-04-12
申请人： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 四川大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种轮式移动机器人控制方法。其特点是，包括如下步骤：步骤一：建立轮式移动机器人运动学模型；步骤二：建立双闭环系统并且通过非奇异终端滑模与广义二型模糊结合的方法对移动机器人的位置轨迹和角度进行跟踪，具体是双闭环系统的外环对移动机器人的位置轨迹进行跟踪，而双闭环系统的内环对移动机器人的角度进行跟踪，两者都将滑模面作为模糊系统的控制输入，将模糊系统的输出作为滑模趋近律参数，并且设计内环收敛速度快于外环收敛速度。本发明提出了一种轮式移动机器人控制方法，具体是一种双闭环控制系统，通过广义二型模糊控制与滑模控制结合的方法，提高抗外界干扰能力，增强系统稳定性。
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公开(公告)号：CN110877333B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN201910291400.5
申请日：2019-04-12
申请人： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 四川大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种柔性关节机械臂控制方法。其特点是，包括如下步骤：步骤一：建立柔性关节机械臂系统动力学模型；步骤二：将柔性关节机械臂期望的关节和电机的位移、角速度作为基于模糊神经网络逼近器的自适应反演控制器的参考输入，将电动机提供转矩的外部输入作为自适应反演控制器的实际输入，如果自适应反演控制器的实际输出值和预设的期望值产生跟踪误差，该跟踪误差通过自适应反演控制器的迭代计算趋近于零。该控制方法减小了超调量，快速实现跟踪，并且具有一定的抗干扰能力，显著提高了柔性关节机械手的控制稳定性。
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公开(公告)号：CN110083061B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201910291422.1
申请日：2019-04-12
申请人： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 四川大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种轮式移动机器人控制方法。其特点是，包括如下步骤：步骤一：建立轮式移动机器人运动学模型；步骤二：建立双闭环系统并且通过非奇异终端滑模与广义二型模糊结合的方法对移动机器人的位置轨迹和角度进行跟踪，具体是双闭环系统的外环对移动机器人的位置轨迹进行跟踪，而双闭环系统的内环对移动机器人的角度进行跟踪，两者都将滑模面作为模糊系统的控制输入，将模糊系统的输出作为滑模趋近律参数，并且设计内环收敛速度快于外环收敛速度。本发明提出了一种轮式移动机器人控制方法，具体是一种双闭环控制系统，通过广义二型模糊控制与滑模控制结合的方法，提高抗外界干扰能力，增强系统稳定性。
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公开(公告)号：CN111553194A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010252536.8
申请日：2020-04-01
申请人： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 国网宁夏电力有限公司 , 四川大学
摘要： 本发明实施例公开一种基于双光源的GIS设备内部的异物的检测方法及系统。该检测方法包括：在可见光照射下采集所述GIS设备内部的异物候选区域的第一图像，以及，在紫外光照射下采集所述异物候选区域的第二图像；对所述第一图像进行显著性检测处理，得到第一显著性图像；对所述第二图像进行灰度化处理，得到第一灰度图像；对所述第一显著性图像和所述第一灰度图像分别进行归一化处理，得到第一归一化图像和第二归一化图像；将所述第一归一化图像和所述第二归一化图像融合，得到特征图像；计算所述特征图像的HOG特征；将所述HOG特征输入到SVM分类器后，输出所述异物候选区域是否具有异物的结果。本发明安全高效，可提高检测的准确度。
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公开(公告)号：CN110877333A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201910291400.5
申请日：2019-04-12
申请人： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 四川大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种柔性关节机械臂控制方法。其特点是，包括如下步骤：步骤一：建立柔性关节机械臂系统动力学模型；步骤二：将柔性关节机械臂期望的关节和电机的位移、角速度作为基于模糊神经网络逼近器的自适应反演控制器的参考输入，将电动机提供转矩的外部输入作为自适应反演控制器的实际输入，如果自适应反演控制器的实际输出值和预设的期望值产生跟踪误差，该跟踪误差通过自适应反演控制器的迭代计算趋近于零。该控制方法减小了超调量，快速实现跟踪，并且具有一定的抗干扰能力，显著提高了柔性关节机械手的控制稳定性。
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公开(公告)号：CN114418927B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111318945.4
申请日：2021-11-09
申请人： 四川大学 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
摘要： 本发明公开了一基于空间关系特征匹配的闭环检测方法及系统，对接收的机器人采集的待测图像进行分块，并引入分块冗余机制，对中间区域的特征块添加相应的冗余分块；然后对两张待测图像对应分块进行特征点匹配，最终对两张待测图像进行相似度融合，得到两张待测图像的空间相似性得分，依据空间相似性得分判断机器人是否完成闭环检测。本发明考虑了特征在空间中的相对位置关系，有效降低感知混叠出现的概率，能够保证高精度的同时拥有较高的召回率，可以有效地对机器人的位姿进行修正，协助机器人完成闭环检测。
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公开(公告)号：CN114418927A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111318945.4
申请日：2021-11-09
申请人： 四川大学 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
摘要： 本发明公开了一基于空间关系特征匹配的闭环检测方法及系统，对接收的机器人采集的待测图像进行分块，并引入分块冗余机制，对中间区域的特征块添加相应的冗余分块；然后对两张待测图像对应分块进行特征点匹配，最终对两张待测图像进行相似度融合，得到两张待测图像的空间相似性得分，依据空间相似性得分判断机器人是否完成闭环检测。本发明考虑了特征在空间中的相对位置关系，有效降低感知混叠出现的概率，能够保证高精度的同时拥有较高的召回率，可以有效地对机器人的位姿进行修正，协助机器人完成闭环检测。
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